JPS61217804A - 産業用ロボツトの教示軌跡表示方法 - Google Patents
産業用ロボツトの教示軌跡表示方法Info
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- JPS61217804A JPS61217804A JP5920085A JP5920085A JPS61217804A JP S61217804 A JPS61217804 A JP S61217804A JP 5920085 A JP5920085 A JP 5920085A JP 5920085 A JP5920085 A JP 5920085A JP S61217804 A JPS61217804 A JP S61217804A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40522—Display of workpiece, workspace, locus of robot tip in different planes, xy xz yz
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの教示軌跡の表示方法に関する
。
。
第３図は従来の産業用セボットの教示データ表示系の一
構成例を示すブロック図である。
構成例を示すブロック図である。
図中、１はマイクロプロセッサ等からなるＣＰＵ。
２はＲＡＭ 、ＲＯＭ等からなるメモリ、３はＣＲＴ
。
。
表示装置６への表示を制御するＣＲＴコントローラ、４
ｊｔＣＲＴコントローラ３の指令により文字信号を発生
する文字発生器、５は文字発生器からの複数ビット単位
で並列に送られてくる文字信号を１ビット単位の直列信
号に変換する並直列変換器、６は並直列変換器５から直
列に送られてくる文字信号を表示するＣＲＴ表示装置で
あるｅこのような構成で、ＣＰＵ１はメモリ２に記憶さ
れた教示点データに基づいて産業用口ざフトの動作をコ
ントロールし、一定の軌跡を描かせながら所定の作業を
行わせる。この場合、各教示点データに対応して、その
時点に於ける移動速度、移動に必要な電流や電圧等の教
示データがメモリ２に格納されており（すなわち、教示
が行われており）、この教示データはＣＲＴコントロー
ラ３、文字発生器４、並直列変換器５を介してＣＲ７表
示装置６に文字表示できるようになっている。
ｊｔＣＲＴコントローラ３の指令により文字信号を発生
する文字発生器、５は文字発生器からの複数ビット単位
で並列に送られてくる文字信号を１ビット単位の直列信
号に変換する並直列変換器、６は並直列変換器５から直
列に送られてくる文字信号を表示するＣＲＴ表示装置で
あるｅこのような構成で、ＣＰＵ１はメモリ２に記憶さ
れた教示点データに基づいて産業用口ざフトの動作をコ
ントロールし、一定の軌跡を描かせながら所定の作業を
行わせる。この場合、各教示点データに対応して、その
時点に於ける移動速度、移動に必要な電流や電圧等の教
示データがメモリ２に格納されており（すなわち、教示
が行われており）、この教示データはＣＲＴコントロー
ラ３、文字発生器４、並直列変換器５を介してＣＲ７表
示装置６に文字表示できるようになっている。
しかし、このように教示データを文字表示できるとして
も、そのような表示方法では、実際、ロボットがどのよ
うな軌跡で動作するかが解りにくく、この動作軌跡を知
るためには、実際、ロガットをプレイバックしてみなけ
ればならないという欠点があった。本発明は、このよう
な従来の欠点を解消するため、教示点の軌跡をグラフィ
ックディスプレイ等の表示装置に表示する表示方法の提
供を目的とする。
も、そのような表示方法では、実際、ロボットがどのよ
うな軌跡で動作するかが解りにくく、この動作軌跡を知
るためには、実際、ロガットをプレイバックしてみなけ
ればならないという欠点があった。本発明は、このよう
な従来の欠点を解消するため、教示点の軌跡をグラフィ
ックディスプレイ等の表示装置に表示する表示方法の提
供を目的とする。
第１図は本発明の方法を実施するための一実施例のプマ
ック図である。図中、１１はマイクロコンピュータ等か
らなるＣＰＵ、１２はＲＡＭ、ＲＯＭ等からなるメモリ
で、このメモリには予め教示された教示点データＰｉ
（ｉ＝１．２．・・・・・・ｎ）と、各種制御プログラ
ム等が記憶されている。１３は、データバスで、このバ
スにはＣＰＵ１１、メモリ１２、グラフィックディスプ
レイフントローラ（以下ＧＤＣと略称する）１５が接続
されている。１５は前述のＧＤＣで、例えば日本電気株
式会社製のμＰＤ７２２０等からなり、ＣＰＵＩＩから
送られる制御コマンド及びパラメータによって映像メモ
リ１６中に教示点軌跡Ｋに対応する表示軌跡りを書込み
、これを並直列変換器１７を介してグラフィックディス
プレイ装置（以下ＧＤ装置と略称する）１８に表示する
ものである。１６は映像メモリでＧＤ装置１８に表示す
る表示軌跡りを余めこのメモリに記憶させるもので、こ
の映像メモリの各ビットはＧＤ装置１８の各画素に対応
して設けられている。１７は並直列変換器で、（映像メ
モリ１６から画素データを１６ビツト単位で並列に入力
し、それを１ビツトずつ直列に変換してＧＤ装置１８に
出力するものである。
ック図である。図中、１１はマイクロコンピュータ等か
らなるＣＰＵ、１２はＲＡＭ、ＲＯＭ等からなるメモリ
で、このメモリには予め教示された教示点データＰｉ
（ｉ＝１．２．・・・・・・ｎ）と、各種制御プログラ
ム等が記憶されている。１３は、データバスで、このバ
スにはＣＰＵ１１、メモリ１２、グラフィックディスプ
レイフントローラ（以下ＧＤＣと略称する）１５が接続
されている。１５は前述のＧＤＣで、例えば日本電気株
式会社製のμＰＤ７２２０等からなり、ＣＰＵＩＩから
送られる制御コマンド及びパラメータによって映像メモ
リ１６中に教示点軌跡Ｋに対応する表示軌跡りを書込み
、これを並直列変換器１７を介してグラフィックディス
プレイ装置（以下ＧＤ装置と略称する）１８に表示する
ものである。１６は映像メモリでＧＤ装置１８に表示す
る表示軌跡りを余めこのメモリに記憶させるもので、こ
の映像メモリの各ビットはＧＤ装置１８の各画素に対応
して設けられている。１７は並直列変換器で、（映像メ
モリ１６から画素データを１６ビツト単位で並列に入力
し、それを１ビツトずつ直列に変換してＧＤ装置１８に
出力するものである。
１８はＧＤ装置で並直列変換器１７からの信号を入力し
て、表示するものである。第２図は本発明の方法により
教示軌跡をＧＤ装置１８のディスプレイ面に表示した一
例である。図中、」は教示軌跡中のＸＹ平面（水平面）
の軌跡、２０はそれを書き込むためのエレア、迎は２方
向（高さ方向）の軌跡を示すもの、３０はそれを書き込
むためのエリア、である。すなわち、実際のロボットの
動作軌跡は３次元空間内で動作し、したがって教示も、
そのような３次元軌跡となるよう行われるが、その教示
軌跡をＧＤ装置１８のディスプレイ面上に表示するため
、ＸＹ平面上の軌跡皿とＸＹ乎面に直角な２方向の軌跡
３０との両方に分けて表示し、且つキー操作により教示
点を順次移動させるマーカーＭで軌跡２０と軌跡３０と
の対応位置関係を示すことにより、３次元軌跡である教
示軌跡を表示するようにしたものである。Ｑ１〜Ｑ５は
それぞれＸＹ平面の教示点、Ｌｌ−Ｌ３はＸＹ平面の教
示点間の軌跡、Ｌ５は２方向の軌跡である。
て、表示するものである。第２図は本発明の方法により
教示軌跡をＧＤ装置１８のディスプレイ面に表示した一
例である。図中、」は教示軌跡中のＸＹ平面（水平面）
の軌跡、２０はそれを書き込むためのエレア、迎は２方
向（高さ方向）の軌跡を示すもの、３０はそれを書き込
むためのエリア、である。すなわち、実際のロボットの
動作軌跡は３次元空間内で動作し、したがって教示も、
そのような３次元軌跡となるよう行われるが、その教示
軌跡をＧＤ装置１８のディスプレイ面上に表示するため
、ＸＹ平面上の軌跡皿とＸＹ乎面に直角な２方向の軌跡
３０との両方に分けて表示し、且つキー操作により教示
点を順次移動させるマーカーＭで軌跡２０と軌跡３０と
の対応位置関係を示すことにより、３次元軌跡である教
示軌跡を表示するようにしたものである。Ｑ１〜Ｑ５は
それぞれＸＹ平面の教示点、Ｌｌ−Ｌ３はＸＹ平面の教
示点間の軌跡、Ｌ５は２方向の軌跡である。
第２図に示す教示軌跡の表示を例にとって、本実施例の
動作を説明する。まず、ＣＰＵ １１は次の処理を行う
。
動作を説明する。まず、ＣＰＵ １１は次の処理を行う
。
■メモリ１２に記憶されている教示点Ｐ１〜Ｐ５の座標
データ中のＸＹ平面上の座標データＰＩ （ＸＩ １Ｙ
ｌ）、Ｐ２ （Ｘ２ 、Ｙ２） 、Ｐ３ （Ｘ３、Ｙ３
） 、Ｐ４ （Ｘ４ 、Ｙ４ ）、Ｐｓ （Ｘｓ ５
Ｙ））を読出し、所定の変換処理を施して映像メモリ１
６中の表示座標系におけるそれぞれの表示点の座標Ｑｌ
（Ｘ：１ 、ｙ、１）、Ｑ２（’Ｘ２ 、Ｙｌ）、Ｑ３
（Ｘ、ａＳｙ３） ％ Ｑ４ （Ｘ４ 、ｙ４）、
Ｑ５ （ｘｓ 、Ｙ５ ） を求める。
データ中のＸＹ平面上の座標データＰＩ （ＸＩ １Ｙ
ｌ）、Ｐ２ （Ｘ２ 、Ｙ２） 、Ｐ３ （Ｘ３、Ｙ３
） 、Ｐ４ （Ｘ４ 、Ｙ４ ）、Ｐｓ （Ｘｓ ５
Ｙ））を読出し、所定の変換処理を施して映像メモリ１
６中の表示座標系におけるそれぞれの表示点の座標Ｑｌ
（Ｘ：１ 、ｙ、１）、Ｑ２（’Ｘ２ 、Ｙｌ）、Ｑ３
（Ｘ、ａＳｙ３） ％ Ｑ４ （Ｘ４ 、ｙ４）、
Ｑ５ （ｘｓ 、Ｙ５ ） を求める。
■メモリ１２に記憶されている次の教示事項を読出す。
（１）教示点ＰＩ （Ｑｔ）とＰ２ （Ｑ２ ）との軌
跡は直線で補間すること （２）教示点Ｐ２（Ｑ２）とＰ３（Ｑ３）とＰ４（Ｑ４
）との間の軌跡は、円弧で補間すること （３）教示点Ｐ４ （Ｑ４ ）とＰ５（Ｑ５）との間の
軌跡は直線で補間すること ■教示点Ｑ２とＱ３とＱ４との間の円弧軌跡の中心点座
標、開始角、終了角を求める。
跡は直線で補間すること （２）教示点Ｐ２（Ｑ２）とＰ３（Ｑ３）とＰ４（Ｑ４
）との間の軌跡は、円弧で補間すること （３）教示点Ｐ４ （Ｑ４ ）とＰ５（Ｑ５）との間の
軌跡は直線で補間すること ■教示点Ｑ２とＱ３とＱ４との間の円弧軌跡の中心点座
標、開始角、終了角を求める。
■メモリ１２に記憶されている教示点Ｐ１〜Ｐ５の座標
データ中のＺ方向（高さ方向）の座標Ｐｌ（Ｚｔ）、Ｐ
２（Ｚ２）、Ｐａ（Ｚｓ）、Ｐ４（Ｚ４） 、Ｐｓ（Ｚ
ｓ） Ｉｔ読出シ、その中から最大値Ｚｍ、最小値Ｚｎ
を選び、それらの値に所定の変換処理を施して映像メモ
リ１６中の表示座標系における２方向の最大値Ｚｍｓ
最小値Ｚｎ＋を求める。
データ中のＺ方向（高さ方向）の座標Ｐｌ（Ｚｔ）、Ｐ
２（Ｚ２）、Ｐａ（Ｚｓ）、Ｐ４（Ｚ４） 、Ｐｓ（Ｚ
ｓ） Ｉｔ読出シ、その中から最大値Ｚｍ、最小値Ｚｎ
を選び、それらの値に所定の変換処理を施して映像メモ
リ１６中の表示座標系における２方向の最大値Ｚｍｓ
最小値Ｚｎ＋を求める。
■前記■＾■で求めた値をパラメータとしてＧＤＣ１５
へ与える。
へ与える。
次にＧＤＣ１５は前記■〜■のパラメータと、同時に与
えられた制御コマンドを解読して、前記パラメータに所
定の処理を施し、映像メモリ１６に第２図のように表示
軌跡を書き込む。すなわち、まず映像メモリ１６のＸＹ
平面の軌跡を書き込むエリア２０中の前記ので求められ
た教示点座標Ｑｌ（ＸＩ。
えられた制御コマンドを解読して、前記パラメータに所
定の処理を施し、映像メモリ１６に第２図のように表示
軌跡を書き込む。すなわち、まず映像メモリ１６のＸＹ
平面の軌跡を書き込むエリア２０中の前記ので求められ
た教示点座標Ｑｌ（ＸＩ。
” ） 、Ｑ２ （Ｘ２、ｙ２）、Ｑ３（ｘ３、ｙ３）
、Ｑ４ （Ｘ４５ｙ４）、Ｑ５ （Ｘ５、Ｙｓ）上のビ
ットをそれぞれ“１″信号にセットする。つづいて、前
記■（１）（３）のパラメータにしたがって、教示点座
標Ｑ１とＱ２、及びＱ４とＱ５を直線で結ぶ線Ｌ１、Ｌ
３上のビットを全て“１”信号にセットする。その後、
前記■（２）及び■のパラメータによって、教示点座標
Ｑ２、Ｑ３．０４間を円弧補間する線Ｌ２上のビットを
全て“１″にセットする。そうすると、第２図に銭で示
すＸＹ平面の軌跡が映像メモリ１６のエリア２０に書き
こまれることとなる。
、Ｑ４ （Ｘ４５ｙ４）、Ｑ５ （Ｘ５、Ｙｓ）上のビ
ットをそれぞれ“１″信号にセットする。つづいて、前
記■（１）（３）のパラメータにしたがって、教示点座
標Ｑ１とＱ２、及びＱ４とＱ５を直線で結ぶ線Ｌ１、Ｌ
３上のビットを全て“１”信号にセットする。その後、
前記■（２）及び■のパラメータによって、教示点座標
Ｑ２、Ｑ３．０４間を円弧補間する線Ｌ２上のビットを
全て“１″にセットする。そうすると、第２図に銭で示
すＸＹ平面の軌跡が映像メモリ１６のエリア２０に書き
こまれることとなる。
つづいて、映像メモリ１６のエリア３０（このエリアに
はＺ軸方向の位置（高さ）を表示するための縦１列のビ
ットで構成されている）の前記■で求められたＺ方向の
最大値ｚｍから最小値ｚｎまでを示す直線Ｌ５上のビッ
トをそれぞれ“１″信号にセットする。そうすると第２
図に飢で示す２方向の軌跡が映像メモリ１６のエリア３
０に書きこまれることとなる。こうしてＸＹ平面の軌跡
赳と、２方向の軌跡担が映像メモリ１６に形成されると
、それにつづいて、映像メモリ１６の先頭アドレスから
始めて画素データが１６ビツト単位で並直列変換器１７
に供給される。そしてこれらの画素データは第１水平走
査線から始めて、順次１ビツトずつＧＤ装置１８の表示
面上に表示され、第２図に示す表示が行われることとな
る。しかし、単にＸＹ平面の軌跡υと２方向の軌跡側と
を表示したのみでは、Ｚ方向の軌跡は各点が重なり合っ
ているため、ＸＹ平面の軌跡との対応が不明となって、
理解できない。
はＺ軸方向の位置（高さ）を表示するための縦１列のビ
ットで構成されている）の前記■で求められたＺ方向の
最大値ｚｍから最小値ｚｎまでを示す直線Ｌ５上のビッ
トをそれぞれ“１″信号にセットする。そうすると第２
図に飢で示す２方向の軌跡が映像メモリ１６のエリア３
０に書きこまれることとなる。こうしてＸＹ平面の軌跡
赳と、２方向の軌跡担が映像メモリ１６に形成されると
、それにつづいて、映像メモリ１６の先頭アドレスから
始めて画素データが１６ビツト単位で並直列変換器１７
に供給される。そしてこれらの画素データは第１水平走
査線から始めて、順次１ビツトずつＧＤ装置１８の表示
面上に表示され、第２図に示す表示が行われることとな
る。しかし、単にＸＹ平面の軌跡υと２方向の軌跡側と
を表示したのみでは、Ｚ方向の軌跡は各点が重なり合っ
ているため、ＸＹ平面の軌跡との対応が不明となって、
理解できない。
したがって、本発明の方法に於ては、ＸＹ千面の軌跡上
の教示点と、その教示点と同じ教示点のＺ方向の軌跡上
の点とを、キー操作により教示点を指定し、ステップ移
動できるようなマーカーＭで同時に表示して、」と靭と
の対応を示すようにする。すなわち、図示はしないが、
操作盤上のマーカーキーを押すと、ＣＰＵ １１はメモ
リ１２から第１ 、の教示点Ｐｌの座標（Ｘｉ、Ｙｔ、
Ｚｔ ）を読出し一、ＧＤ装置１８上のＸＹ平面軌跡
２０上の２１点に対応する点Ｑ１の座標（ｘｌ、ｙｌ）
及びＺ方向の軌跡並上のＰｉ点に対応する点（ｚｌ）を
演算して、剥土の０１点と、社上の２１点にマークＭを
セットする。つづいてマーカーキーを押すと、同様にし
て第２の教示点Ｐ２に対応する点Ｑ２及び２２点にマー
クＭがセットされる。以後、同様にしてマーカーキーを
押すごとに？−りＭがＱ３．２３点、Ｑ４．２４点、Ｑ
５．２５点、Ｑ１ｓ２１点、と順次ステップ移動する。
の教示点と、その教示点と同じ教示点のＺ方向の軌跡上
の点とを、キー操作により教示点を指定し、ステップ移
動できるようなマーカーＭで同時に表示して、」と靭と
の対応を示すようにする。すなわち、図示はしないが、
操作盤上のマーカーキーを押すと、ＣＰＵ １１はメモ
リ１２から第１ 、の教示点Ｐｌの座標（Ｘｉ、Ｙｔ、
Ｚｔ ）を読出し一、ＧＤ装置１８上のＸＹ平面軌跡
２０上の２１点に対応する点Ｑ１の座標（ｘｌ、ｙｌ）
及びＺ方向の軌跡並上のＰｉ点に対応する点（ｚｌ）を
演算して、剥土の０１点と、社上の２１点にマークＭを
セットする。つづいてマーカーキーを押すと、同様にし
て第２の教示点Ｐ２に対応する点Ｑ２及び２２点にマー
クＭがセットされる。以後、同様にしてマーカーキーを
押すごとに？−りＭがＱ３．２３点、Ｑ４．２４点、Ｑ
５．２５点、Ｑ１ｓ２１点、と順次ステップ移動する。
したがって、ＧＤ装置１８上のＸＹ平面の軌跡旦上の各
教示点に対応する２方向の軌跡点が明らかとなるため、
ロボツ（の動作軌跡を３次元表示として表示できること
となる。尚、以上の実施例には示さなかったが、必要な
らばロボットの動作範囲限界をも余め、メモリ１２又は
映像メモリ１６中に与えておけば、教示点軌跡と同時に
ＧＤ装置に表示することも可能である。すなわち、ＸＹ
平面の動作範囲はエリア２０に」Ｊ同時に、又Ｚ方向の
動作範囲（限界）は上限値と、下限値とをエリア３０に
皿と同時に表示するようにすればよい。
教示点に対応する２方向の軌跡点が明らかとなるため、
ロボツ（の動作軌跡を３次元表示として表示できること
となる。尚、以上の実施例には示さなかったが、必要な
らばロボットの動作範囲限界をも余め、メモリ１２又は
映像メモリ１６中に与えておけば、教示点軌跡と同時に
ＧＤ装置に表示することも可能である。すなわち、ＸＹ
平面の動作範囲はエリア２０に」Ｊ同時に、又Ｚ方向の
動作範囲（限界）は上限値と、下限値とをエリア３０に
皿と同時に表示するようにすればよい。
■プレイバックを行わなくても教示点の軌跡を３次元軌
跡として知ることができるため、従来の文字による表示
に比して理解しやすく、又迅速に理解できる。■これに
よりロボットの動きを子側できるため、危険の未然防止
が可能となるという効果がもたらされる。
跡として知ることができるため、従来の文字による表示
に比して理解しやすく、又迅速に理解できる。■これに
よりロボットの動きを子側できるため、危険の未然防止
が可能となるという効果がもたらされる。
第１図は本発明の方法を実施するための一実施例のブロ
ック構成図、第２図は本発明の方法により教示軌跡をＧ
Ｄ装置１８のディスプレイ面に表示した表示例図、第３
図は従来の産業用ロボットの教示データ表示系の一構成
例図である。
ック構成図、第２図は本発明の方法により教示軌跡をＧ
Ｄ装置１８のディスプレイ面に表示した表示例図、第３
図は従来の産業用ロボットの教示データ表示系の一構成
例図である。
Claims (1)
- １、予め教示された教示点データに基づいて作業をする
産業用ロボットにおいて、前記教示点データーに基づい
て教示軌跡を演算し、その軌跡のＸＹ平面分の軌跡（￥
２０￥）と前記ＸＹ平面に直角なるＺ方向の軌跡（￥３
０￥）とをディスプレイ装置（１８）に分けて表示し且
つ、前記ＸＹ平面分の軌跡上及び前記Ｚ方向の軌跡上の
教示点をキー操作により指定し、ステップ移動できるマ
ーカー（Ｍ）で表示するようにした産業用ロボットの教
示軌跡表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5920085A JPS61217804A (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 産業用ロボツトの教示軌跡表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5920085A JPS61217804A (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 産業用ロボツトの教示軌跡表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61217804A true JPS61217804A (ja) | 1986-09-27 |
Family
ID=13106544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5920085A Pending JPS61217804A (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 産業用ロボツトの教示軌跡表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61217804A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2017072979A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2018-07-26 | 株式会社安川電機 | ロボット教示装置、コンピュータプログラム及びロボット教示方法 |
-
1985
- 1985-03-22 JP JP5920085A patent/JPS61217804A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2017072979A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2018-07-26 | 株式会社安川電機 | ロボット教示装置、コンピュータプログラム及びロボット教示方法 |
| CN108349085A (zh) * | 2015-10-30 | 2018-07-31 | 株式会社安川电机 | 机器人教学装置、计算机程序和机器人教学方法 |
| US11092950B2 (en) | 2015-10-30 | 2021-08-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot teaching device, and robot teaching method |
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