JPS61214935A

JPS61214935A - 工作機械

Info

Publication number: JPS61214935A
Application number: JP5403585A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Yasukawa; 安川　裕
Original assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Current assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Priority date: 1985-03-18
Filing date: 1985-03-18
Publication date: 1986-09-24
Also published as: JPH0220367B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、ジグを取付けたパレットを支持台上に載置し
、該ジグに工作物を固定して加工を行うようにしたマシ
ニングセンタ等の工作機械に関する。

「従来の技術とその問題点」通常、マシニングセンタにおいては、外部の段取ステー
シヨン等で工作物をジグを介してパレットに取付け、こ
れを自動パレット交換装置を通じて０−タリテーブル（
支持台）上に取込み、主軸の工具により加工している。

ところが、近年、少量多品種の工作物を加工する場合な
どにおいて、ロボットを用いて工作物を直接マシニング
センタに供給したり、マシニングセンタから搬出したり
することがしばしばある。このような場合、ロータリテ
ーブル上でパレット上のジグを作動させて、ジグに工作
物を固定したり、その固定を解除したりする必要がある
が、これを行うには、ジグの油空圧ホースを人手によっ
て天井から吊したものと接続するか、あるいは、いわゆ
るパワーセパレートジグのようにアキュムレータを備え
たジグを外部のステーションで段取りして用いるといっ
た方法がある。しかしながら、前者の場合は、無人化が
不可能な上、ロータリテーブルの旋回に問題があり、ま
た、後者の場合は、パワーセパレートジグ自体が高価で
ある上、マシニングセンタの稼動率を高めて加工効率を
向上させるには、同一種の工作物に対しても最低２つの
ジグが必要であるという欠点があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、支持台上
でパレット上のジグを自動的に作動させることができ、
無人化が容易であると共に、支持台の旋回を自在になす
ことができ、しかも、ジグの数量も少なく抑えることが
できる工作機械を提供することを目的とする。

「問題点を解決するための手段」上記目的を達成するために、本発明は、支持台と該支持
台に付設されたパレットの位置決め機構及びパレットに
、パレットが支持台上に着座せしめられた状態で相互に
連通し、ジグを作動する圧力流体をジグに供給する供給
路をそれぞれ形成したものであり、支持台からパレット
を経由して圧力流体をジグに送ってジグを作動するよう
にしたものである。

「実施例」以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第７図は、本発明に係る工作機械であるマシニングセン
タＭＣに、円筒座標形のロボットＲＢと２面式の自動パ
レット交換装置ＡＰＣを組合せて構成した機械加工設備
を示すものである。

上記ロボットＲＢは、収納台Ｓ上に置かれている第１の
工作物（以下第１ワークと称す＞Ｗ＋や第１ワークＷ１
と異なる第２の工作物（以下第２ワークと称す）Ｗ２等
の工作物Ｗを上記マシニングセンタＭＣに対して自動着
脱するもので、第１ワークＷ１用のハンドＨ１と第２ワ
ークＷ２用のハンドＨ２が自動的に交換されるようにな
っている。また、上記自動パレット交換装置ＡＰＣは、
上記第１ワークＷ＋用の後記する第１ジグＪＡを取付け
たパレットＰＴと第２ワークＷ２用の後記する第２ジグ
ＪＢを取付けたパレットＰＴを収容し、必要に応じてそ
のいずれかのパレットＰＴをマシニングセンタＭＯに移
載するためのものである。

上記マシニングセンタＭＣは横形のもので、パレットＰ
Ｔ上の各ジグＪＡ、ＪＢに取付けられた状態でロータリ
テーブル（支持台）１上に移載された第１ワークＷ＋、
第２ワークＷ２等の工作物Ｗを、主軸２に装着した工具
により加工するものである。第１図ないし第６図に基づ
いて、先ず、そのロータリテーブル１部分の詳細構造を
説明すると、図中３は基台である。上記基台３の上方部
の中心には上下に貫通する大径の穴３ａが、下方部の中
心には上記穴３ａより小径の上下に貫通する穴４ａが互
いに同軸的にそれぞれ形成されており、これらの穴３ａ
、４ａに一端側が小径部５ａで他端側に取付部５ｂが形
成され、かつ、該小径部５ａと取付部５ｂとの間は大径
部５Ｃとなった中心軸５が、その小径部５ａの略全体を
基台３より上方に突出させた状態で軸線を上下方向に向
けて挿通せしめられている。そして、この中心軸５は、
その取付部５ｂをボルト６によって基台３の下面に固定
することにより、該基台３に固設されている。、また、
この中心軸５の内部には、上端７ａが大径部５Ｃの上方
部位に形成された環状溝８に開口し、下端７ｂが取付部
５ｂの下方側部から外方に開口する第１油路７と、上端
９ａが大径部５Ｃの下方部位に形成された環状溝１０に
開口し、下端９ｂが取付部５ｂの下方側部から外方に開
口する第２油路９と、上端１１ａが小径部５ａの上端に
開口し、下端１１ｂが取付部５ｂの下方側部に開口する
第３油路１１と、上端１２ａが小径部５ａの上方部位に
形成された環状溝１３に開口し、下端１２ｂが取付部５
ｂの下方側部に開口する第４油路１２とが形成され、さ
らに、上端１４ａが大径部５Ｃの下端部位に形成された
環状溝１５に開口し、下端１４ｂが取付部５ｂの下方側
部に開口する第１空気路１４と、上端１６ａが小径部５
ａの中段部位に形成された環状溝１７に開口し、下端１
６ｂが取付部５ｂの下方側部に開口する第２空気路１６
とが形成されている。

さらに、上記基台３の穴３ａには第１シリンダ１８がベ
アリング１９を介して水平面内で回転自在に嵌め込まれ
ている。この第１シリンダ１８は、大径部２０ａの下方
に小径部２０ｂが形成された円筒状部材２０の上端に、
該小径部２０ｂの内径と同径の挿通孔２１ａを有する円
板状部材２１がボルト２２によって固定されて成るもの
で、その下縁の外周面にはウオームホイール２３がボル
ト２４によって固定して取付けられ、このウオームホイ
ール２３には、図示しない駆動装置により回転せしめら
れるウオーム２５がかみ合されている。

そして、上記中心軸５の大径部５Ｃには、上方と下方側
が小径部２６ａ、２６ｂで中段部位が大径部２６ｃとな
った第１ピストン２６が、その小径部２６ａ、２６ｂを
上記第１シリンダ１８の円板状部材２１の挿通孔２１ａ
及び円筒状部材２０の小径部２０ｂの穴内に嵌入すると
共に、その大径部２６ｃを円筒状部材２０のシリンダ内
部に嵌入して該シリンダ内部をシリンダ上室１８ａとシ
リンダ下室１８ｂに区画した状態で設けられており、こ
の第１ピストン２６は、その内周側が中心軸５の大径部
５Ｃに対して、かつ、外周側が第１シリンダ１８に対し
てそれぞれ液密的に上下に摺動自在なる構造となってい
る。また、この第１ピストン２６の内部には、上＠２７
ａが該第１ピストン２６の上端面に形成された穴２８に
開口し、下端２７ｂが、第１ピストン２６の下方内周面
に上記環状溝１５に連通して・形成された環状溝２９に
開口する第１連通空気路２７と、第１ピストン２６の上
方内周面に上記環状溝８に連通して形成された環状？１
１３０に一端が開口し、他端が上記第１シリンダ１８の
シリンダ上室１８ａに開口する第１連通油路３１と、第
１ピストン２６の中段内周面に上記環状溝１０に連通し
て形成された環状溝３２に一端が開口し、他端が第１シ
リンダ１８のシリンダ下室１８ｂに開口する第２連通油
路３３とが形成されている。

またさらに、上記中心軸５の小径部５ａの下端部位には
、所定位置に係止孔３４ａを有する円板状のクランププ
レート３４が上下自在にＭＦＭされている。このクラン
ププレート３４は、上記第１ピストン２６の上端にボル
ト３５を介して固定されると共に、その係止孔３４ａに
、上記第１シリンダ１８にボルト３６によって固定され
た係止ビン３７が嵌入されて、第１シリンダ１８との相
対回転が阻止されるようになっている。そして、このク
ランププレート３４の内部には、上端面に形成された穴
３８に上端が開口し、下端が上記第１ピストン２６の上
端面の穴２８に連通する第１連通空気路３９が形成され
ている。

また、上記中心軸５の小径部５ａで上記クランププレー
ト３４の取付部位より上方部分には、上端側に大径部４
０ａが形成された第２ピストン４０が上下に液密的に摺
動自在に嵌合されており、この第２ピストン４０の内部
には、該第２ピストン４０の上方内周面に上記環状溝１
３に連通して形成された環状溝４１に一端が開口し、他
端が大径部４０ａの下方部位において外方に開口する第
４連通油路４２と、第２ピストン４０の下方内周面に上
記環状溝１７に連通して形成された環状溝４３に一端が
開口し、他端が該第２ピストン４０の下段部位において
外方に開口する第２連通空気路４４とが形成されている
。

さらに、上記第２ピストン４０の下方部位には所定厚さ
の円板状の前記ロータリテーブル１が固定されている。

このロータリテーブル１は、上記クランププレート３４
にボルト４５を介して固定され、かつ、その下面の外周
縁に近い部位には、上記基台３にボルト４６を介して固
定された環状のカップリング４７と対をなす環状のカッ
プリング４８がボルト４９を介して固定されている。ま
た、このロータリテーブル１の中心部には、上方に開口
する円形の凹部５２が形成され、この凹部５２に第２シ
リンダ５３が気密的に上下に摺動自在に嵌入されている
。この第２シリンダ５３は、凹部５２に凹部５２との間
に空間５４を形成して嵌入された有底円筒状のシリンダ
アダプタ５５と、このシリンダアダプタ５５の上端にボ
ルト５６を介して固定されたパレットクランププレート
５７とから成るもので、この第２シリンダ５３の内部に
上記第２ピストン４０の大径部４０ａが液密的に嵌入さ
れ、該内部がシリンダ上室５８ａとシリンダ下室５８ｂ
に区画されている。そして、上記中心軸５に形成された
第３油路１１の上端１１ａはこのシリンダ上室５８ａに
、また、第２ピストン４０に形成された第４連通油路４
２は上記シリンダ下室５８ｂにそれぞれ連通せしめられ
ている。

またざらに、上記パレットクランププレート５７はＸ軸
方向（第７図の左右方向）に長い長方形状の板材で、パ
レット交換時、パレット搬送のためにそのＸ軸方向に沿
う両側部の外側面には、パレットＰＴを支持する複数の
支持ローラ５９が、また該両側部の下面には、パレット
ＰＴの下部内側面に転勤自在に当接してパレットＰＴを
案内する複数のガイドローラ６ｏが、それぞれＸ軸方向
に所定のピッチで設けられている。このパレットクラン
ププレート５７の上下動により、ロータリテーブル１に
対するパレットＰＴの固定及び固定解除がなされるよう
になっている。

また、上記ロータリテーブル１の上面には、パレットＰ
Ｔの下縁の所定位置に埋込み状態でボルト６１を介して
取付けられた複数の埋込み部材６２が当接せしめられる
複数のロケートバッド６３が所定位置にボルト６４を介
して固定して取付けられると共に、−断面円形のロケー
トピン６５と位置決めビン６６がそれぞれ所定位置にボ
ルト６７．６８を介して固定して取付けられている。

そして、上記ロケートピン６５、位置決めビン６６は、
パレットＰＴにある２ケ所の位置決め孔６９．７０に直
接嵌入され、パレットＰＴを係止、位置決めするように
なっている。さらに、上記ロータリテーブル１の内部に
は、上端がロケートピン６５の下部に設けられた中空部
７２に開口し、下端がクランププレート３４の上面の穴
３８に開口する第１連通空気路７３と、上端が該ロータ
リテーブル１の上面に開口し、下端が上記第２シリンダ
５３とロータリテーブル１の間の空間５４に開口するき
り穴状の第２連通空気路７４とが形成されると共に、上
記ロケートピン６５には、上下端が該ロケートピン６５
の上下端面にそれぞれ開口し、上記中空部７２に連通ず
る第１連通空気路７５が形成され、かつ、上記各ロケー
トバッド６３には、該各ロケートバッド６３の上端面に
一端が開口し、側面に他端が開口する第２連通空気路７
６がそれぞれ形成されている。そして、これら第２連通
空気路７６の他端と上記ロータリテーブル１内の第２達
通空気路７４は接続管７７によって相互に連絡せしめら
゛れている。

一方、パレットＰＴの内部にも、その埋込み部材６２の
一つに該埋込み部材６２を上下に貫通する貫通孔７８が
形成され、また、その本体部分に、上記貫通孔７８に下
端が連通し、上端が上面に開口する第２連通空気路７９
と、上記位置決め孔６９に下端が開口し、上端が上面に
開口する第１連通空気路８０とが形成されている。

そして、上記第１空気路１４、環状溝１５．２９、第１
空気達通路２７．３９．７３、中空部７２、第１空気連
通路７５がマシニングセンタＭＣの本体において、また
上記位置決め孔６９、第１連通空気路８０がパレットＰ
Ｔにおいて、それぞれ、後記空気圧制御パネル８１内の
ジグ作動回路８２から送られてくる圧力流体を各ジグＪ
Ａ。

ＪＢに供給するための第１供給路８３．８４を構成する
一方、上記第２空気路１６、環状溝１７．４３、空間５
４、第２連通空気路７４、接続管７７、第２連通空気路
７６がマシニングセンタＭＣの本体において、また、上
記貫通孔７８、第２連通空気路７９がパレットＰＴにお
いて、それぞれ、空気圧制御パネル８１内のパレット着
座確認回路８５から送られてくる圧力流体を各ジグＪＡ
、ＪＢに供給するための第２供給路８６．８７を構成し
ている。さらに、上記ロケートピン６５やロケートパッ
ド６３等がパレットＰＴの位置決め機構８８を構成して
いる。

なお、図中８９はＯリング等のシール材、９０はプラグ
等の開基部材、９１はＸ軸ボールねじ、９２は各ジグＪ
Ａ、ＪＢをパレットＰＴに固定するための連結座である
。

次に、上記パレットＰＴの上に載置して取付けられる前
記第１ワークＷ＋用の第１ジグＪＡとこれを作動させる
油空圧回路及びその作動状態を検知する検知機構につい
て、第８図ないし第１９図を参照して説明する。

図中１００は上記パレットＰＴの上に載置されて固定さ
れる下方部材であり、この下方部材１００の上部に上方
部材１０１が複数の連結ボルト１０２を介して連結され
ている。上記下方部材１００の上部には、上記パレット
ＰＴの第１連通空気路８０に、該下方部材１００の内部
に形成された第１連通空気路１０３と接続管１０４及び
エアフィルタ１０５を順次介して接続されたスピードコ
ントローラ１０６と、このスピードコントローラ１０６
に接続管１０７によって連絡されたエアモータ１０８と
、このエアモータ１０８の出力軸１０９に入力軸１１０
をカップリング１１１を介して連結された油圧ポンプ１
１２と、この油圧ポンプ１１２の吐出管１１３にＰボー
トが接続された４ボ一ト２位置切換メカニカルパルプ１
１４とが設けられている。そして、上記油圧ポンプ１１
２の吸込管１１５は上記下方部材１００の中央部に設け
られた油タンク１１６内にストレーナ１１７を介して入
れられ、また、上記メカニカルバルブ１１４のＴボート
は接続管１１８によって上記油タンク１１６に連絡され
ている。

さらに、上記下方部材１００の上部でメカニカルバルブ
１１４の近傍には、該下方部材１００の内部に形成され
た第２連通空気路１１９と接続管１２０を順次介して上
記パレットＰＴの第２連通　　　　゛空気路７９に連絡
されたエアシリンダ１２１が配設されており、このエア
シリンダ１２１のロッド１２１ａが退縮している状態で
はメカニカルバルブ１１４は、そのＰボートがＡボート
に、ＢボートがＴボートにそれぞれ連通せしめられた状
態にあり、また、上記ロッド１２１ａが伸長するとその
先端でメカニカルバルブ１１４のローラ１１４ａが押込
まれ、これによりメカニカルバルブ１１４が切換ねって
、そのＰボートが８ボートに、ＡボートがＴボートにそ
れぞれ連通せしめられる状態になるように構成されてい
る。

一方、上記上方部材１０１の上部には、吐出側が上記メ
カニカルバルブ１１４のＡボートに接続管１２２によっ
て連絡され、戻り側が上記油タンク１１６に接続管１２
３等によって連絡された第１リリーフパルプ１２４と、
吐出側がメカニカルバルブ１１４のＢボートに接続管１
２５によって連絡され、戻り側が油タンク１１６に接続
管１２６等によって連絡された第２リリーフパルプ１２
７とが配設されている。また、上方部材１０１の上部に
は、第１９−クＷ１の隅部の穴に嵌り込んで第１ワーク
Ｗ１を位置決めする２本の位置決めビン１２８と２本の
ガイドビン１２８ａが所定位置に設けられ、これら位置
決めビン１２８とガイドビン１２８ａの近傍には、これ
ら位置決めビン１２８とガイドビン１２８ａにより位置
決めされた第１ワークＷ１を係止する４組のクランプ機
構１２９、・・・が付設されている。

上記各クランプ機構１２９は、基本構造を互いに同一に
するもので、それぞれ、軸線を上下方向に向けて設けら
れたシリンダ本体１３０ａに、ロッド１３０ｂを有する
ピストン１３０ｃがそのロッド１３０ｂを上方に向けた
状態で液密的に摺動自在に嵌装されて成る各油圧シリン
ダ１３０と、この各油圧シリンダ１３０のロッド１３０
ｂの先端に取付けられた各連結部材１３１に下端が回動
自在に取付けられた各１対のリンク部材１３２と、先端
に各クランプボルト１３３が螺着され、かつ、基端が各
取付座１３４に各支持ビン１３５によって軸支されて上
下に揺動自在な構造とされると共に、上記各１対のリン
ク部材１３２の上端に中間部位がビンにより連結された
各クランプアーム１３６とから成る。また、上記各油圧
シリンダ１３０の各出入ポートは各１対の接続管１３７
等を介して上記メカニカルバルブ１１４に接続された各
接続管１２２，１２５にそれぞれ連絡されている。そし
て、上記各油圧シリンダ１３０の各ロッド１３０ｂの上
下動が各リンク部材１３２を介して各クランプアーム１
３６に伝わり、これにより各クランプアーム１３６が各
支持ビン１３５を支点として上下に揺動して、その先端
の各クランプボルト１３３で第１ワークＷ１を係止して
固定したり、その固定を解除するようになっている。

また、上記各位置決めビン１２８とガイドビン１２８ａ
の近傍には、上記エアモータ１０８の吐出惜１３８に接
続された空気噴射口１３９がそれぞれ配設されている。

しかして、上記第１ジグＪＡは、これをパレットＰＴ上
に取付けて該パレット１丁をマシニングセンタＭＣのロ
ータリテーブル１上に着座せしめると、作動可能状態と
なるようになっている。第１９図に基づいてその作動油
空圧回路を説明すると、図中８１は空気圧制御パネルで
ある。この空気圧制御パネル８１の内部には、外部の空
気源１４０に連絡され、上流側から順にフィルタ１４１
、レギュレータ１４２、オイラ１４３、常時閉形の３ボ
一ト２位置電磁切換弁１４４、スピードコントローラ１
４５が直列に配設されて成るジグ作動回路８２と、上記
空気源１４０に連絡され、上流側からフィルタ１４６、
レギュレータ１４７、オイラ１４８、常時閉形の３ボ一
ト２位置電磁切換弁１４９、スピードコントローラ１５
０が順に直列に配設され、かつ、上記スピードコントロ
ーラ１５０の下流側に圧力スイッチ１５１が付設されて
成るパレット着座確認回路８５が設けられている。そし
て、上記ジグ作動回路８２の終端は接続管１５２によっ
てマシニングセンタＭＣの上記第１供給路８３の第１空
気路１４に連絡され、また、上記パレット着座確認回路
８５の終端は接続管１５３によって上記第２供給路８６
に連絡されており、ジグ作動回路８２の電磁切換弁１４
４を開状態に切換えることによって上記エアモータ１０
８を作動させ、このエアモータ１０８によって油圧ポン
プ１１２を駆動して各クランプ機構１２９を作動させる
一方、パレット着座確認回路８５の電磁切換弁１４９を
開状態に切換えることによって、エアシリンダ１２１を
作動して各クランプ機構１２９による第１７−クＷ１の
固定と固定解除を相互に切換えることができるようにな
っている。また、パレット交換の際には電磁切換弁１４
９をＯＮさせることでパレットＰＴのロータリテーブル
１に対する着座を確認することもできる。なお、図中１
５４はマフラである。

また、上記マシニングセンタＭＣ及び第１ジグＪＡには
、第１ジグＪＡの作動状態を検知する検知機構が設けら
れている。すなわち、上記第１ジグＪＡの４組のクラン
プ機＃１１２９、・・・の内、１組のクランプ機構１２
９の支持ビン１３５は、その軸線方向に延長せしめられ
ており、その延長端には第１、第２カム部材１５５．１
５６が支持ビン１３５の周方向に相互に９０度位置をず
らして固定して取付けられている。そして、これらカム
部材１５５．１５６の近傍には第１、第２リミツトスイ
ツチ１５７．１５８が取付座１５９に取付けられて配設
されており、上記クランプ機構１２９・・・により第１
ワークＷ１が固定されると、第１リミツトスイツチ１５
７のローラ１５７ａが第１カム部材１５５に当って第１
ワークＷ１の固定が検知される一方、第１ワークＷ１の
固定が解除されて支持ビン１３５が回転すると、第２リ
ミツトスイツチ１５８のローラ１５８ａが第２カム部材
１５６に当って第１ワークＷ１の固定解除が検知される
ようになっている。

さらに、上記第１ジグＪＡの所定位置には、上記第１、
第２リミツトスイツチ１５７．１５８に電気的に連絡さ
れた第１、第２非接触信号伝達器１６０．１６１の発信
ヘッド１６０ａ１１６１ａが並べて配設されている。一
方、ワーク交換点にあるジグの近傍には上記第１、第２
非接触信号伝達器１６０．１６１の受信ヘッド１６０ｂ
、１６１ｂを備えたジグ作動状態確認ローダ１６２が設
けられている。この確認ローダ１６２は、固定座１６３
にベアリング１６４を介して軸線を上下方向に向けた状
態で回転自在に取付けられた枢軸１６５と、この枢軸１
６５の上端に固定して取付けられた連結板１６６と、こ
の連結板１６６に長穴１６６ａとボルト１６７の結合を
介して連結された連結部材１６８と、連結板１６６の上
面に基端が固定して取付けられた水平な旋回アーム１６
９と、上記連結部材１６８にロッド１７０ａの先端が連
結された状態でシリンダ本体１７０ｂが上記固定座１６
３に固定されたエアシリンダ１７０とから成り、その旋
回アーム１６９の先端に上記各受信ヘッド１６０ｂ、１
６１ｂが並べて取付けられている。そして、エアシリン
ダ１７０のロッド１７０ａを伸長させた状態では、旋回
アーム１６９はパレットＰＴ上の第１ジグＪＡがら離間
した状態にあり、ロッド１７０ａを退縮させた状態では
、旋回アーム１６９の先端部が第１ジグＪＡに近接し、
第１、第２非接触信号伝達器１６０．１６１の発信ヘッ
ド１６０ａ、１６１ａと受信ヘッド１６０ｔ）、１６１
ｂとが相互に近接するようになっており、この近接状態
で第１、第２リミツトスイツチ１５７．１５８からの信
号が発信ヘッド１６０ａ、１６１ａから受信ヘッド１６
０ｂ、１６１ｂに伝達されるようになっている。

また次に、上記パレットＰＴの上に載置して取付けられ
る前記第２ワークｗ２用の第２ジグＪＢと、これを作動
させる空気圧回路について、第２０図ないし第３２図に
基づいて説明する。

図中２００は上記パレットＰ−Ｔの上に載置されて固定
される基台で、この基台２００の上には鉛直板２０１が
補強板２０２によって補強されて固定されている。そし
て、上記鉛直板２０１には、。

ぞの表側の面（第２０図の左側の而）の所定位置に第２
ワークＷ２を下方から支持する左右１対の下方１！２０
３．２０４と第２ワークＷ２の側縁を一側から案内する
側方筒２０５が設けられ、また、これら下方１！１２０
３．２０４、側方筒２０５により所定の姿勢で支持され
た第２９−クＷ２の上方両側部及び上部をそれぞれ係脱
自在に固定する３組のクランプ機構２０６が所定位置に
設けられている。

上記各クランプ機構２０６は、基本構造を豆いに同一と
するもので、それぞれ、各シリンダ本体２０７ａが軸線
を鉛直板２０１に直交する水平方向に向けた状態で鉛直
板２０１の裏側の面に各取付ブラケット２０８を介して
固定され、各ロッド２０７ｂが鉛直板２０１に穿設され
た各貫通孔？０９から鉛直板２０１の表側に出没する方
向に伸縮せしめられる各エアシリンダ２０７と・、この
各エアシリンダ２０７の０ツド２０７ｂの先端に取付け
られた各連結部材２１０に一端が回動自在に取付けられ
た各リンク部材２１１と、先端に各クランプボルト２１
２が螺着され、かつ、中間部位が、鉛直板２０１の面に
設けられた各取付座２１３に各支持ビン２１４を介して
軸支されて回動自在な構造とされると共に、上記各リン
ク部材２１１の他端に基端がビンにより連結された各ク
ランプアーム２１５とから成る。

また、Ｅ記鉛直板２０１の表側の面でその上方の左右位
置には、第２ワークＷ２を上方及び側方から保持してこ
れを位置決めする１対のロケータ２１６．２１６が配設
されている。この各日ケータ２１６は、鉛直板２０１の
表側の面に固定して取付けられた薄形の各エアシリンダ
２１７と、鉛直板２０１に、鉛直板２０１を厚さ方向に
貫通した状態で回転自在に取付けられた各回転軸２１８
と、この各回転輪２１８に中間部分が固定されると共に
、一端が上記各エアシリンダ２１７の各ロッド２１７ａ
の先端に回動自在に連結され、かつ、他端に各位置決め
ローラ２１９が備えられた略し字状の各回動部材２２０
とから成る。

さらに、上記３組のクランプ機構２０６、・・・の内上
方のものの連結部材２１０には、ドグ２２］が、鉛直板
２０１の裏側に位置せしめられて取付けられる一方、補
強板２０２には、クランプ機構２０６が作動してクラン
プアーム２１５がＦＤケースＷ２を固定した状態におい
てローラ２２２ａが上記第１ドグ２２１に当り、その固
定を検知するリミットスイッチ２２２が配設されている
。また、上記各ロケータ２１６の各回転輪２１８には、
その鉛直板２０１の裏側への突出端に各取付部材２２３
が取付けられ、この各取付部材２２３には各ボルト２２
４が螺着されている。そして、鉛直板２０１の裏側の面
には、この各ボルト２２４により切換えられる２位置切
換式の各メカニカルバルブ２２５が固定して取付けられ
ている。

また、上記基台２００の上部には、上記パレットＰＴの
第１連通空気路８０に、該基台２００の内部に形成され
た第１連通空気路２２６と接続管２２７を介して接続さ
れたフィルタ２２８ａを備えたレギュレータ２２８と、
このレギュレータ２２８の吐出側に接続管２２９．２３
０を介して第１ボート２３１ａ、２３２ａが接続さ′れ
た２位置切換式の第１、第２エアオペレートバルブ２３
１．２３２と、この第２エアオペレートパルプ２３２の
第２ボート２３２ｂに接続管２３３を介して接続された
スピードコントローラ２３４とが配設されている。そし
て、上記第１エアオペレートバルブ２３１の第２ボート
２３１ｂは接続管２３５、分岐管２３６を介して上記各
エアシリンダ２０７の各一方のボートに、また、該第１
エアオペレートバルブ２３１の第３ボート２３１Ｃは接
続管２３７、分岐管２３８を介して各エアシリンダ２０
７の各他方のボートにそれぞれ接続されていると共に、
該第１エアオペレートバルブ２３１の第１パイロツトボ
ート２３１ｄは、接続管２３９、基台２００内の第２連
通空気路２４０を介してパレットＰＴの第２連通空気路
７９に、また、その第２パイロツトボート２３１ｅは、
接続管２４１を介して上記一方のメカニカルバルブ２２
５に接続されている。一方、上記第２エアオペレートバ
ルブ２３２の第３ボート２３２Ｃは接続管２４２を介し
て上記各ロケータ２１６の各エアシリンダ２１７に接続
され、かつ、そのパイロットボート２３２ｄは接続管２
４３によって上記第２連通空気路２４０に接続されてい
る。また、上記各メカニカルバルブ２２５は相互に接続
管２４４によって連絡されると共に、他方のメカニカル
バルブ２２５は接続管２４５によって第２エアオペレー
トパルプ２３２の入側の接続管２３０に連通せしめられ
ている。さらにまた、上記スピードコントローラ２３４
の吐出側は鉛直板２０１の表側の面の中央部分に配設さ
れたジャンクション２４６に接続管２４７を介して接続
され、このジャンクション２４６には、噴出口が上記下
方筒２０３．２０４、側方筒２０５、クランプ機構２０
６等の配設部分に向けられた複数の接続管２４８、・・
・が接続されている。

しかして、上記第２ジグＪ８は、前記第１ジグＪＡの場
合と同様、空気圧制御パネル８１のジグ作動回路８２、
及びパレット着座確認回路８５により、作動せしめられ
るようになっている。

なお、図中２４９は、第２工作物Ｗ２を上方から係止す
る係止機構で、下端に０−ラ２５０が取付けられたロッ
ド２５１が円筒状の固定部材２５２にばね２５３を介し
て上下自在に嵌入されて成る。

次に、上記構成の機械加工設備の作用について説明する
。

最初に、機械加工設備全体の作用を説明する。

先ず、第１ジグＪＡ、第２ジグＪＢをそれぞれ取付けた
各パレットＰＴを自動パレット交換装置ＡＰＣに移載し
て該自動パレット交換装置ＡＰＣを作動し、第１工作物
Ｗ１を加工する場合は第１ジグＪＡを取付けたパレット
ＰＴを、また、第２工作物Ｗ２を加工する場合は第２ジ
グＪＢを取付けたパレットＰＴをマシニングセンタＭＣ
のロータリテーブル１上に取込み、位置決め固定する。

次いで、ロボットＲＢを作動し、収納台Ｓ上に置かれて
いる第１工作物Ｗ＋もしくは第２工作物Ｗ２を、ロータ
リテーブル１上の第１ジグＪＡもしくは第２ジグＪＢに
装着し、位置決め固定する。

そして、主軸２の工具によりこれを加工し、加工が終れ
ばその固定を解いて再びロボットＲＢを作動し、加工済
の工作物Ｗを収納台Ｓ上に移載する。

次に継続して同一種の工作物Ｗを加工する場合は、その
ままロボットＲＢにより次の工作物Ｗを収納台Ｓからロ
ータリテーブル１のパレットＰＴ上に移載して上記手順
を繰返すが、他の種類の工作物Ｗを加工する場合は、ロ
ボットＲＢのハンドＨＩ％、Ｈ２を所要のものに自動交
換すると共に、自動パレット交換装置ＡＰＣを作動して
ロークリテーブル１上に工作物Ｗに合ったジグＪを取込
み、上記の手順を繰返す。

このように、上記機械加工設備ではマシニングセンタＭ
Ｃに自動パレット交換装置ＡＰＣとロボットＲＢを付設
し、自動パレット交換装置ＡＰＣによりマシニングセン
タＭＣ上のジグＪを、加工する工作物Ｗに合ったジグＪ
に迅速に取替えると共に、ロボットＲＢによりマシニン
グセンタＭＣ上のジグＪへの工作物Ｗの着脱を迅速に行
うようにしたものであるから、加工時間が短かく、かつ
、加工量が比較的少量で多品１種となるオフィスオート
メーション機器などの無人加工用に最適である。

次に、第１図を主体にマシニングセンタＭＣのロータテ
ーブル１部分の作動について説明する。

先ず、ロータリテーブル１の旋回位置決めは、図示しな
い駆動装置により回転せしめられるウオーム２５とカッ
プリング４７．４８によって行われる。すなわち、第１
図の状態においては、各カップリング４７．４８は相互
にかみ合っており、ロータリテーブル１は所定位置に位
置決め固定されている。この状態からロータリテーブル
１を旋回して他の位置に割出す場合には、第２油路９、
第２連通油路３３を経て圧油を第１シリンダ１８のシリ
ンダ下室１８ｂに送り込み、第１ピストン２６を押上げ
て、クランププレート３４．ロータリテーブル１を押し
上げ、カップリング４７゜４８のかみ合いを外す。この
状態でウオーム２５を回転させてウオームホイール２３
を回転させる。

このウオームホイール２３の回転力は、ウオームホイー
ル２３→第１シリンダ１８→係止ビン３７→クランププ
レート３４→ロータリテーブル１の順でロータリテーブ
ル１に伝わり、ロータリテーブル１が旋回する。そして
、所望の位置に至ったところでウオーム２５を停止して
ロータリテーブル１の旋回を停止すると同時に、第１油
路７．第１連通油路３１を経て圧油を第１シリンダ１８
のシリンダ上室１８ａに送り込み、第１ピストン２６を
押下ばて、クランププレート３４、ロータリテーブル１
を押下げ、カップリング４７゜４８を相互にかみ合せて
位置決めする。

また、パレットＰＴをロータリテーブル１上に固定した
り、その固定を解除する場合は、パレットクランププレ
ート５７を作動させる。すなわち、第１図の状態におい
て、第３油路１１から圧油を第２シリンダ５３のシリン
ダ上室５８ａに送り込むと、第２シリンダ５３が押上げ
られて、そのパレットクランププレート５７がパレット
ＰＴを上方に押し上げ、パレットＰＴの固定が解除され
る。

一方、この固定解除状態から、第４油路１２、第４連通
油路４２を経由して圧油を第２シリンダ５３のシリンダ
下室５８ｂに送り込むと、第２ピストン４０がロータリ
テーブル１に固定され、シリンダアダプタ５５が押下げ
られて第２シリンダ５３が下方に移動し、パレットクラ
ンププレート５７が下方に押下げられる。そして、この
パレットクランププレート５７の下降によってパレット
ＰＴは引き下げられ、その下縁の埋込み部材６２がロー
タリテーブル１上のロケートバッド６３上に当接して該
ロータリテーブル１上に着座せしめられる。このとき、
ロータリテーブル１上のロケ−トビ２６５２位置決めビ
ン６６がパレットＰＴの位置決め孔６９．７０に嵌入し
て、パレットＰＴの水平面上の位置決めがなされる。

また、上記のようにしてパレットＰＴがロータリテーブ
ル１上に着座せしめられる際、パレットＰＴの着座面が
あらかじめ圧縮空気で清掃され、かつ、パレットＰＴの
着座はパレット着座確認回路８５により確認される。す
なわち、パレットＰＴの着座の際、パレット着座確認回
路８５の電磁切換弁１４９が励磁されて開状態に切換ね
る。

すると、空気源１４０からフィルタ１４６．レギュレー
タ１４７．オイラ１４８を経て送られてきた圧縮空気が
スピードコントローラ１５０を経由して接続管１５３か
ら中心軸５の第２空気路１６に入り、第２空気路１６→
第２連通空気路４４→空間５４→第２連通空気路７４→
接続管７７→第２連通空気路７６の順に各ロケートパッ
ド６３の第２連通空気路７６に送り込まれて各日ケート
パッド６３の上面から噴出し、パレット着座面の塵埃等
を除去する。また、パレットＰＴが着座すると、一つの
ロケートバッド６３を除く他のロケートパッド６３の第
２連通空気路７６は、このパレットＰＴ自体により塞が
れる一方、上記一つのロケートパッド６３の第２連通空
気路７６に入った圧縮空気は、パレットＰＴの埋込み部
材６２の貫通孔７８から第２連通空気路７つを通過し、
ジグＪ内に入るが、ジグＪ内の空気路は閉じていること
から、圧力スイッチ１５１にかかる圧が高まり、該圧力
スイッチ１５１が作動する。そして、この圧力スイッチ
１５１によりパレットＰＴの着座が確認される。

また次に、ロボットＲＢによりロータリテーブル１上の
パレットＰＴのジグＪに対して工作物Ｗを着脱する際、
ジグＪを作動して工作物Ｗを固定位置決めしたり、その
固定を解除したりするが、その際のジグＪの作動を説明
する。

先ず、第１工作物Ｗ＋を第１ジグＪＡに固定する場合、
第１６図において、ジグ作動回路８２の電磁切換弁１４
４を励磁して開状態とする。すると、空気１１１１４０
からフィルタ１４１、レギュレータ１４２、オイラ１４
３を経て電磁切換弁１４４に送られてきた圧縮空気は、
スピードコントローラ１４５を経由して接続管１５２か
ら中心軸５の第１空気路１４に入り、第１空気路１４→
第１連通空気路２７．３９．７３→中空部７２→第１連
通空気路７５→パレットＰＴの位置決め孔６９→第１連
通空気路８０→第１ジグＪＡの第１連通空気路１０３の
順で第１ジクＪＡ内に入ると共に、該第１連通空気路１
０３から接続管１０４、エアフィルタ１０５、スピード
コントローラ１０６、接続管１０７を順次経てエアモー
タ１０８に入って該エアモータ１０８を駆動する。

そして、エアモータ１０８から吐出された排気は吐出管
１３８を経て空気噴射口１３９、・・・から吹出し、工
作物着座面の切粉や塵埃等を除去する。

また、エアモータ１０８は油圧ポンプ１１２を作動して
圧油を、油圧ポンプ１１２→叶出管１１３→メカニカル
バルブ１１４→接続管１２２．１３７→各油圧シリンダ
１３０の順に各クランプ機構１２９の各油圧シリンダ１
３０に送る。これにより、各油圧シリンダ１３０の各ピ
ストン１３０Ｃが下降せしめられて、各ロッド１３０ｂ
が各クランプアーム１３６を引き下げて各支持ビン１３
５を支点として下方に回動させ、その先端の各クランプ
ボルト１３３で第１工作物Ｗ１を固定する。各油圧シリ
ンダ１３０から吐出される圧油は、接続管１３７．１２
５→メカニカルバルブ１１４→接続管１１８→油タンク
１１６の順に油タンク１１６に戻る。

一方、上記の如く第１ジグＪＡに固定した第１工作物Ｗ
１を解放する場合は、上記の状態からパレット着座確認
回路８５の電磁切換弁１４９を開状態に切換える。する
と、空気源１４０からの圧縮空気は、前述の場合と同様
にしてロケートバッド６３の第２連通空気路７６からパ
レットＰＴの貫通孔７８、第２連通空気路７９を経て第
１ジグＪＡの第２連通空気路１１９に入り、接続管１２
０からエアシリンダ１２１に入る。そして、このエアシ
リンダ１２１のロッド１２１ａを伸長させてメカニカル
パルプ１１４を、そのＰボートがＢボートに、Ａボート
がＴボートにそれぞれ連通する状態に切換える。このメ
カニカルバルブ１１４の切換えにより、油圧ポンプ１１
２からの圧油は、接続管１２５．１３７を経て各油圧シ
リンダ１３０に入り、各ピストン１３０Ｃを上界させて
各クランプアーム１３６を上方に回動させ、第１工作物
Ｗ１の固定を解く。

さらに、上記第１ジグＪＡによる第１工作物Ｗ＋の固定
及び固定解除は、ジグ作動確認ローダ１６２によって検
知されて、この検知信号によりマシニングセンタＭＯ，
ロボットＲＢの各作動が制御される。すなわち、第１ジ
グＪＡのクランプ機構１２９の一つの支持ビン１３５に
は第１、第２カム部材１５５．１５６が取付けられてお
り、クランプ機構１２９の固定状態で第１カム部材１５
５が第１リミツトスイツチ１５７のローラ１５７ａに当
って、該第１リミツトスイツチ１５７により第１工作物
Ｗ＋の固定が検知され、また、クランプ機構１２９の固
定解除状態で第２カム部材１５６が第２リミツトスイツ
チ１５８のローラ１５８ａに当って、該第２リミツトス
イツチ１５８により第１工作物Ｗ１の固定解除が検知さ
れる。そして、上記第１リミツトスイツチ１５７の信号
は第１非接触信号伝達器１６０の発信ヘッド１６０ａに
、第２リミツトスイツチ１５８の信号は第２非接触信号
伝達器１６１の発信ヘッド１６１ａにそれぞれ送られる
。一方、ロータリテーブル１の近傍にはジグ作動状態確
認ローダ１６２が配設されており、第１工作物Ｗ１の固
定もしくは固定解除時には、エアシリンダ１７０のロッ
ド１７０ａを収縮することにより旋回アーム１６９が旋
回されてその先端にある第１、第２非接触信号伝達器１
６０．１６１の受信ヘッド１６０ｂ、１６１ｂが上記発
信ヘッド１６０ａ。

１６１ａに近接せしめられる。そして、第１工作物Ｗ１
の固定、固定解除に係る上記検知信号は、発信ヘッド１
６０ａ、１６１ａから受信ヘッド１６０ｂ、１６１ｂに
伝わり、図示しない外部の制御装置に送られる。

上記のようにして、ジグ作動回路８２とパレット着座確
認回路８５によって第１ジグＪＡが作動され、第１工作
物Ｗ１の固定と固定解除が、着座面の切粉除去と共に行
われるが、これら各動作はマシニングセンタＭＣ本体、
ロボットＲＢ、及び自動パレット交換装置ＡＰＣの動作
と連繋して進められる。第３３図に基づいてこの連繋状
態を説明すると、先ず、ジグ作動回路８２とパレット着
座確認回路８５の電磁切換弁１４４．１４９の双方が励
磁されてクランプ機構１２９、・・・の各クランプアー
ム１３６が押上げられ、第１工作物Ｗ＋の固定が解かれ
る。このとき、エアモータ１０８が作動されるから空気
噴射口１３９より排気が工作物着座面に吹き付けられ、
切粉除去が行われる。

第１工作物Ｗ１の固定が解かれると、この固定解除はジ
グ作動状態確認ローダ１６２により検知され、この確認
ローダ１６２からの信号によりロボットのＣＮＣ装置を
介して上記ロボットＲＢが作動され、第１ジグＪＡ上の
第１工作物Ｗ１が収納台Ｓ上に移載されると共に、新た
な第１工作物Ｗ＋が収納台Ｓから第１ジグＪＡ上に移載
される。

そして、移載終了時点でパレット着座確認回路８５の電
磁切換弁１４９がＯＦＦとされて、上記移載された第１
工作物Ｗ１がクランプ機構１２９、・・・により固定さ
れる。この第１工作物Ｗ１の固定が上記確認ローダ１６
２により検知されて、この検知信号によってマシニング
センタＭＣ本体が作動し、加工が進む。加工終了後は、
再びパレット着座確認回路８５の１！磁切換弁１４９が
励磁されてクランプ機構１２９、・・・が解除状態とな
り、その解除信号によりロボットＲｅが作動せしめられ
て加工済の第１工作物Ｗ＋が収納台Ｓ上に移載される。

また、ジグ作動回路８２の電磁切換弁１４４がＯＦＦと
されて、空気噴射口１３９からの排気の吹出しが停止し
、パレット着座確認回路８５の電磁切換弁１４９もＯＦ
Ｆとされる。そして、自動パレット交換袋装置ＡＰＣが
作動されて、ロータリテーブル１上の第１ジグＪＡを取
付けたパレットＰＴが第２ジグＪＢを取付けたパレット
ＰＴと交換される。

次に、第２ジグＪＢを用いて第２工作物Ｗ２を加工する
際の機器の作用を第３４図によって概略説明すると、先
ず、パレット着座確認回路８５の電磁切換弁１４９が励
磁されて開状態となり、圧縮空気がスピードコントロー
ラ１５０等を経て接続管２３９に入って第１エアオペレ
ートバルブ２３１を図示の状態に切換えると共に、接続
管２４３を経て第２エアオペレートバルブ２３２に入り
、これを第１ボート２３２ａが第２ボート２３２ｂに連
通ずる位置に切換える。次いで、ジグ作動回路８２の電
ｌａ切換弁１４４が励磁されて開状態となり、圧縮空気
がレギュレータ２２８等を経て第１エアオペレートパル
プ２３１に入り、さらに接続管２３５、各分岐管２３６
を経て各エアシリンダ２０７に入る。そして、該各エア
シリンダ２０７を収縮作動せしめて各クランプ機構２０
６による第２工作物Ｗ２の固定を解く。また、第２エア
オペレートバルブ２３２を経た圧縮空気はスピードコン
トローラ２３４を経て接続管２４８の噴射口から吹出し
、工作物着座面の切粉等を除去する。

そして、上記各クランプ機構２０６が解除状態になる際
に、エアシリンダ２０７のロッド２０７ｂの先端付近に
取付けた第２ドク２２１ｂが第２リミツトスイツチ２２
２Ｃに接触し、上記解除状態が検知されると同時に、こ
の検知信号は前述のジグ作動状態確認ローダ１６２によ
って受信されてＣＮＣ装置に送られ、ロボットＲＢが作
動せしめられる。このロボットＲＢにより、第２ジグＪ
Ｂ上の第２工作物Ｗ２が収納台Ｓ上に移載されると共に
、収納台Ｓ上の新たな第２工作物Ｗ２が第２ジグＪＢ上
に移載される。次に、パレット着座確認回路８５の電磁
切換弁１４９がＯＦＦとされて第２エアオペレートバル
ブ２３２へのパイロット圧が解かれ、第２エアオペレー
トバルブ２３２がばね力により図示の位置に切換えられ
る。すると、第２エアオペレートバルブ２３２からの圧
縮空気は接続管２４２を経て各ロケータ２１６の各エア
シリンダ２１７に入り、各エアシリンダ２１７をばね力
に抗して伸長作動して各ロケータ２１６による第２工作
物Ｗ２の位置決めがなされると同時に、接続管２４８か
らの空気の吹出しが停止する。また、各ロケータ２１６
が位置決めの状態になる際、回転軸２１８に取付部材２
２３を介して設けたボルト２２４が各メカニカルバルブ
２２５をそのばね力に抗して切換え、圧縮空気が接続管
２４５．２４４．２４１を順に通って第１エアオペレー
トバルブ２３１に入り、これを第１ボート２３１ａが第
３ボート２３１Ｃに連通する位置に切換える。すると、
第１エアオペレートバルブ２３１を出た圧縮空気は接続
管２３．７、各分岐管２３８を経て各エアシリンダ２０
７に入り、該各エアシリンダ２０７を伸長作動せしめて
各クランプアーム２１５により第２工作物Ｗ２を固定す
る。エアシリンダ２０７が伸長作動すると、その第１ド
グ２２１ａが第１リミツトスイツチ２２２のローラ２２
２ａに当り上記固定状態が検知され、この検知信号がジ
グ作動状態確認ローダ１６２によって制御装置に送られ
てマシニングセン−９ＭＧの本体が作動され、第２工作
物Ｗ２の加工が進む。

第２工作物Ｗ２の加工が終了すると、パレット着座確認
回路８５の′ｉ４！＆切換弁１４９が励磁されて開状態
となり、第２エアオペレートバルブ２３２が切換えられ
て接続管２４８からの空気の吹出しが始まり、また、各
エアシリンダ２１７がばね力により収縮作動せしめられ
て各ロケータ２１６が解放される。そして、この各ロケ
ータ２１６の解放によって各メカニカルパルプ２２５が
閉止位置に切換えられ、これにより第１エアオペレート
バルブ２３１が切換ねって各エアシリンダ２０７が収縮
作動し、各クランプ機構２０６が固定解除状態となると
共に、第２リミツトスイツチ２２２Ｃを介して固定解除
がジグ作動状態確認ローダ１６２によって検知されてロ
ボットＲＢが作動し、加工済の第２工作物Ｗ２を収納台
Ｓ上に移載する。そして、上記各電磁切換弁１４４．１
４９がＯＦＦとされて自動パレット交換装置ＡＰＣが作
動され、第２ジグＪＢを備えたロータリテーブル１上の
パレットＰＴが異種ジグＪを備えたパレットＰＴと自動
交換される。

しかして、上記マシニングセンタＭＣにおいては、ロー
タリテーブル１、中心軸５、ロケートピン６５等に、第
１連通空気路７３．７５．第１空気路１４等から成る第
１供給路８３と、第２連通空気路７４．第２空気路１６
等から成る第２供給路８６とが形成されているから、第
１ジグＪＡ等のジグＪを取付けたパレットＰＴをロータ
リテーブル１上に着座させて位置決めしたり固定するだ
けで、ジグ作動回路８２からの圧縮空気を上記第１供給
路８３とパレットＰＴの第１供給路８４を通じてジグＪ
に供給し、ジグＪのクランプ機構１２９．２０６等を作
動させることができ、また、圧縮空気を上記第２供給路
８６からパレットＰＴの第２供給路８７を通じてジグＪ
に供給し、クランプ機構１２９．２０６等の作動の切換
制御を行うことができる。したがって、従来のように、
ロータリテーブル１上でパレットＰＴ上のジグＪの油中
圧ホースを天井から吊したものに接続していくといった
面倒な作業が不要となり、作業の無人化を進める上で好
都合であると共に、ロータリテーブル１の旋回も制約を
受けずに自在になすことができる。しかも、上記第２供
給路８６．８７へはパレット着座確認回路８５を流用し
て圧縮空気を送るものであるから、付加する空圧機器が
少なく、構造が簡略となる。

また、圧縮空気によってジグＪを作動させるようにした
から、容易に高圧を発生させることができると共に、圧
縮空気の供給に当っては油圧の場合程そのシールに注意
を払わなくともよい。さらに、圧縮空気をジグＪの工作
物着座面に吹出させて切粉等の除去を行わしめることが
でき、しかも、ジグＪの内部の配管を通じて空気を吹出
させるので上記着座面の全域に亘って確実にかつ容易に
切粉除去を行わしめることができる。

さらに、従来のパワーセパレートジグを用いる方法にあ
っては、ジグ自体が高価である上、該パワーセパレート
ジグを外部の段取ステーションにおいて段取りする必要
があることから、設備稼動率を轟く維持するために同一
種の工作物Ｗに対して少なくとも２式のジグが必要であ
ったが、上記マシニングセンタＭＣでは、安価なジグＪ
を使用することができる上、０−クリテーブル１上でジ
グＪを駆動源に連結するものであるから、同一種の工作
物Ｗに対して１式のジグＪを用意するのみでよい。した
がって、設備費が低減できると共に、ジグＪの管理が容
易となり、多数種の工作物Ｗを扱う場合は極めて都合が
よい。

またさらに、従来のパワーセパレートジグは作動油圧回
路が閉回路として構成されているため、油漏れ対策が面
倒である上、シリンダを単動的にしか作動させることが
できないなど、機器の作動においても制約があった。し
かしながら、上記の第１ジグＪＡにおいては、圧縮空気
によって先ずエアモータ１０８を駆動し、このエアモー
タ１０８によって油圧ポンプ１１２を駆動してそのクラ
ンプ機構１２９を作動させるようにし、これによりその
油圧回路を開回路として構成したから、圧油の漏洩に対
してそれ程注意を払う必要がなく、また、ＰボートとＴ
ボートを設けてメカニカルバルブ１１４を介して油圧シ
リンダ１３０を複動的に動作させることができ、シーケ
ンス弁等を付加してさらに複雑な動作をさせることもで
きる。

また、上記マシニングセンタＭＣにおいては、ロータリ
テーブル１の近傍に、非接触信号伝達器１６０．１６１
を備えたジグ作動状態確ｇｏ−ダ１６２が付設されてお
り、ジグＪのリミットスイッチ１５７、・・・によって
検知されたジグＪの作動状態に係る信号がこの確認ロー
ダ１６２に伝送されるようになっているから、ジグＪの
作動状態を確実に確認することができ、信頼性が高まる
と共に、上記信号をロボット側のＣＮＣ装置に送ってロ
ボットＲＢやマシニングセンタＭＯ本体さらには自動パ
レット交換装置ＡＰＣ等をジグＪの作動と連繋させて作
動させることができる。

ところで、マシニングセンタＭＣにおいては通常、主軸
２の側傍にクーラントのノズルを配設している。このた
め、ジグＪに取付けられる工作物Ｗにはクーラントがか
かりにくい部分が生じる。

そこで、上記実施例における圧縮空気の第１供給路８３
．８４のような流路をマシニングセンタＭＣの本体側と
パレットＰＴに形成すると共に、ジグＪの内部にも流路
を設け、これら流路を通じてクーラントを送給するよう
にすれば、従来クーラントがかかりにくかった部分に対
してもクーラントを容易にかけることができ、好都合で
ある。

また、上記実施例にあっては、ジグＪはその本体部分が
パレットＰＴに固定されていたが、第３５図に示す如く
、ジグＪをパレットＰＴに固定される基台部分２５４と
該基台部分２５４にラック・ビニオンもしくは揺動モー
タによって揺動自在に取付けられた本体部分２５５から
構成し、各クランプ機構等と共に上記圧縮空気もしくは
圧油により上記揺動モータ等を駆動させるようにしても
よく、このようなジグＪを用いると、工作物Ｗの５面加
工が容易となる。

さらに、上記においては、工作物Ｗを収納台Ｓ上に載置
しているが、収納台Ｓの代りに搬出入コンベヤあるいは
パケットを用いてもよい。

「発明の効果」以上説明したように、本発明の工作機械は、支持台と該
支持台に付設されたパレットの位置決め機構及びパレッ
トに、パレットが支持台上に着座せしめられた状態で相
互に連通ずる圧縮空気等の圧力流体の供給路を設け、こ
の供給路を通じて圧力流体をパレット上のジグに送って
ジグを作動させるようにしたものであるから、支持台上
でのジグ作動作業が無人化できると共に、支持台の旋回
を自在になすことができ、しかも、ジグの数量を最小限
に抑えて設備費を大きく低減できる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は本発明の工作機械の一実施例であ
るマシニングセンタの要部を示すもので、第１図はロー
タリテーブル部分の断面図、第２図はパレット部分の半
断面図、第３図は同部分を側方から見た断面図、第４図
は第１図の■矢視図、第５図は第４図のｖ−■矢視図、
第６図は第１図のＶｌ−Ｖｌ矢視断面図、また、第７図
は機械加工設備全体の平面図である。さらに、第８図な
いし第１５図は第１ジグを示すもので、第８図は下方部
分の平面図、第９図は同断面図、第１０図は第８図のＸ
−Ｘ矢視図、第１１図は同Ｘ−亘矢視図、第１２図は上
方部分の平面図、第１３図は同正面図、第１４図は第１
２図のＸｒＶ−ＸＩＶ矢視断面図、第１５図は同ｘｖ−
ｘｖ矢視略図、また、第１６図は第１ジグの作動系統を
示す油空圧回路図、第１７図はジグ作動状態確認ローダ
の平面図、第１８図は第１７図のＸ■−Ｘ■矢視断面図
、第１９図は同ＸＩＸ−ＸＩＸ矢視図である。さらにま
た、第２０図ないし第３１図は第２ジグを示すもので、
第２０図は断面図、第２１図は第２０図のＸＸＩ−ＸＸ
Ｉ矢視図、第２２図は同ｘｘｎ−ｘｘｎ矢視図、第２３
図は同平面図、第２４図はクランプ機構の要部拡大図、
第２５図はロケータの要部拡大図、第２６図は第２５図
のＸＸＶＩ−ＸＸＶＩ矢視図、第２７図は係止機構の拡
大断面図、第２８図ないし第３１図は第２ジグの配管図
、また、第３２図は第２ジグの作動系統を示す空気圧回
路図、第３３図は第１ジグの作動説明図、第３４図は第
２ジグの作動説明図、第３５図は揺動可能なジグの略図
である。ＭＯ・・・・・・マシニングセンタ、ＲＢ・・・・・・
ロボット、ＡＰＣ・・・・・・自動パレット交換装置、
Ｗ・・・・・・工作物、ＷＩ・・・・・・第１工作物、
Ｗ２・・・・・・第２工作物、ＪＡ・・・・・・第１ジ
グ−ＪＢ・・・・・・第２ジグ、ＰＴ・・・・・・パレ
ット、Ｊ・・・・・・ジグ、１・・・・・・ロータリテ
ーブル（支持台）、５７・・・・・・パレットクランプ
プレート、６３・・・・・・ロケートパッド、６５・・
・・・・ロケートピン、６９・・・・・・位置決め孔、
８２・・・・・・ジグ作動回路、８３・・・・・・第１
供給路、８４・・・・・・第１供給路、８５・・・・・
・パレット着座確認回路、８６．８７・・・・・・第２
供給路、８８・・・・・・位置決め機構、１０８・・・
・・・エアモータ、１１２・・・・・・油圧ポンプ、１
１４・・・・・・メカニカルバルブ、１２９・・・・・
・クランプ機構、１４４・・・・・・電磁切換弁、１４
９・・・・・・電磁切換弁、１５７・・・・・・第１リ
ミツトスイツチ、１５８・・・・・・第２リミツトスイ
ツチ、１６０・・・・・・第１非接触信号伝達器、１６
１・・・・・・Ｍ２２非接触信伝達器、１６０ａ・・・
・・・発信ヘッド、１６１ａ・・・・・・発信ヘッド、
１６０ｂ・・・・・・受信ヘッド、１６１ｂ・・・・・
・受信ヘッド、１６２・・・・・・ジグ作動状態確認ロ
ーダ、１６９・・・・・・旋回アーム、２０６・・・・
・・クランプ機構、２ｏ７・・・・・・エアシリンダ、
２１６・・・・・・０ケータ、２１７・・・・・・エア
シリンダ、２２１ａ・・・用第１ドグ、２２１ｂ・・・
・・・第２ドグ、２２２・・・・・・第１リミツトスイ
ツチ、２２２ｃ・・・・・・第２リミツトスイツチ、２
３１・・・・・・第１エアオペレートバルブ、２３２・
・・・・・第２エアオペレートパルプ。第１１図「−°− 第１４図第１５図０ｄ第２１図第２２図ごｕＵ第３０図区味

Claims

【特許請求の範囲】

圧力流体により作動されて工作物を係脱自在に支持する
ジグが上部に取付けられたパレットを、支持台上に載置
し、該支持台に付設された位置決め機構により位置決め
するようにした工作機械において、上記支持台と位置決
め機構及びパレットには、パレットが支持台上に着座せ
しめられた状態で相互に連通し、上記ジグを作動する圧
力流体をジグに供給する供給路がそれぞれ形成されて成
ることを特徴とする工作機械。