JPH0373245A - 工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は、ジグを取付けたパレットを支持台上に載置し
、該ジグに工作物を固定して加工を行うようにしたマシ
ニングセンタ等の工作機械に関する。

［従来の技術］ 通常、マシニングセンタにおいては、外部の段取ステー
ジ３ン等で工作物をジグを介してバレ、７トに取付け、
これを自動パレット交換装置を通じてロータリテーブル
（支持台）上に取込み、主軸の工具により加工している
。ところが、近年、少量多品種の工作物を加工する場合
などにおいて、ロボットを用いて工作物を直接マシニン
グセンタに供給したり、マシニングセンタから搬出した
りすることがしばしばある。

このような場合、パレットをロータリテーブル上の所定
位置に正確に着座させる必要が生じるばかりでなく、所
定位置に着座させられているか否かを検出する必要があ
る。

これは、パレット上のジグのクランプ機械やロケータ等
を作動させて、該ジグに工作物を位置決め固定したり、
その固定を解除したりすると共に、そのジグの作動に同
期連繋させてロボットやマシニングセンタの本体を作動
させて作業を進める場合における、基準位置設定のため
に不可欠な操作である。

そして、従来においては、このようなパレットのローク
リテーブルへの着座位置の確認を行う手段として、次の
ような方法が採られていた。

すなわち、ロータリーテーブルの所定位置にリミットス
イッチを設けておき、一方、ノくし・ノドに接触子を設
けておき、前記ｉくし９．トがロータリーテーブルの所
定位置に着座させられた際に、前記接触子をリミットス
イ・ソチへ接触させてこのリミットスイッチを作動させ
ることにより、前記ｉ＜レットの所定位置への着座を検
出するようにしている。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、前述した従来の技術であると、リミ、トスイ
ノチを接触子によって機械的に押圧操作して作動させる
ことにより、位置検出を行うものであるから、両者を高
精度で位置決めしなければならず、組み付けや保守等の
作業が繁雑化する。

また、接触子の摩耗によりリミットスイッチに誤作動が
生じたり、チャタリング等の発生が想定される。

したがって、従来においてはこれらの問題点への対処が
望まれており、本発明はこのような従来において残され
ている課題を解決せんとするものである。

「課題を解決するための手段」 本発明は、前述した従来の問題点を有効に解決し得る工
作機械を提供せんとするもので、ジグが上部に取付けら
れたパレットを支持台上に取込み、上記ジグのクランプ
機械に工作物を係脱自在に支持せしめて加工を行うよう
にした工作機械において、前記支持台とパレットとの間
には、このパレットが支持台の所定位置に着座させられ
た際に、その着座を検出する着座確認手段が設けられて
成り、この着座確認手段が、前記支持台に形成され、前
記パレットが支持台の所定位置に着座させられた際に、
このパレットによって閉塞される気体通路と、この気体
通路内の圧力変化を検出する圧力スイッチとによって構
成されていることを特徴とする。

「作用」 本発明に係わる工作機械は、支持台の所定位置にパレッ
トが着座させられていない場合には、支持台に形成され
ている気体通路の一端が開放されていることにより、そ
の内部に加圧気体が供給されても、この気体が外部へ放
出されることにより圧力スイッチが作動せず、これによ
ってバレ・ノドの位置ずれが確認される。

そして、支持台の所定位置にパレ・ノドが着座させられ
ると、前記気体通路の一端が閉塞されることにより、気
体通路内へ加圧気体が供給されると、気体通路内の圧力
が上昇して圧力スイ・１チが作動させられて、パレット
の所定位置への着座が確認される。

このように圧力スイッチの作動が基体の圧力によって行
われるものであるから、摩耗等の経時的な変化の影響が
軽減され、かつ、チャタリング等の不具合が解消される
。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第４図は、本発明に係る工作機械であるマシニングセン
タＭＣに、円筒座標形のロボ・ソトＲＢと２面式の自動
パレット交換装置ＡＰＣを組合せて構成した機械加工設
備を示すものである。

上記ロボｙ　）ＲＢは、収納台Ｓ上に置かれている第１
の工作物（以下第１ワークと称す）Ｗ、や第１ワークＷ
１と異なる第２の工作物（以下第２ワークと称す）Ｗｔ
等の工作物Ｗを上記マシニングセンタＭＣに対して自動
着脱するもので、第１ワークＷｌ用のハンドＨ，と第２
７−クＷ、用のハンドＨ２が自動的に交換されるように
なっている。また、上記自動パレット交換装置ＡＰＣは
、上記第１ワークＷｌ用の後記する第１ジグＪＡを取付
けたパレットＰＴと第２ワークＷ、用の後記する第２ジ
グＪＢを取付けたパレットＰＴを収容し、必要に応じて
そのいずれかのパレットＰＴをマシニングセンタＭＣに
移載するためのものである。

上記マシニングセンタＭＣは横形のもので、パレノトＰ
Ｔ上の各ジグＪＡ、ＪＢに取付けられた状態でロークリ
テーブル（支持台）ｌ上に移載された第１ワークＷｌ、
第２ワークＷ２等の工作物Ｗを、主軸２に装着した工具
により加工するものである。

第５図ないし第１０図に基づいて、先ず、そのロータリ
テーブル１部分の詳細構造を説明すると、図中３は基台
である。上記基台３の上方部の中心には上下に貫通する
大径の穴３ａが、下方部の中心には上記穴３ａより小径
の上下に貫通する穴４ａが互いに同軸的にそれぞれ形成
されており、これらの穴３ａ、４ａに一端側が小径部５
ａで他端側に取付部５ｂが形成され、かつ、該小径部５
ａと取付部５ｂとの間は大径部５ｃとなった中心軸５が
、その小径部５ａの略全体を基台３より上方に突出させ
た状態で軸線を上下方向に向けて挿通せしめられている
。

そして、この中心軸５は、その取付部５ｂをボルト６に
よって基台３の下面に固定することにより、該基台３に
固設されている。また、この中心軸５の内部には、上ｌ
’ｇ１ａが大径部５Ｃの上方部位に形成された環状溝８
に開口し、下端７ｂが取付部５ｂの下方側部から外方に
開口する第１油路７と、上ｉ９ａが大径部５Ｃの下方部
位に形成された環状溝１０に開口し、下端９ｂが取付部
５ｂの下方側部から外方に開口する第２油路９と、」一
端１１ａが小径部５ａの上端に開口し、下端１１ｂが取
付部５ｂの下方側部に開口する第３油路１１と、上ｎＡ
　ｌ　２　ａが小径部５ａの上方部位に形成された環状
溝１３に開口し、下１１２ｂが取付部５ｂの下方側部に
開口する第４油路１２とが形成され、さらに、上端１４
ａが大径部５Ｃの下端部位に形成された環状溝１５に開
口し、下端１４ｂが取付部５ｂの下方側部に開口する第
１空気路１４と、上端１６ａが小径部５ａの中段部位に
形成された環状溝１７に開口し、下端１６ｂが取付部５
ｂの下方側部に開口する第２空気路１６とが形成されて
いる。

さらに、上記基台３の穴３ａには第１シリンダ１８がベ
アリング１９を介して水平面内で回転自在に嵌め込まれ
ている。

この第１シリンダ１８は、大径部２０ａの下方に小径部
２０ｂが形成された円筒状部材２０の上端に、該小径部
２０ｂの内径と同径の挿通孔２１ａを有する円板状部材
２１がボルト２２によって固定されて成るもので、その
下縁の外周面にはウオームホイール２３がボルト２４に
よって固定して取付けられ、このウオームホイール２３
には、図示しない駆動装置により回転せしめられるつｔ
−ム２５がかみ合されている。

そして、上記中心軸５の大径部５Ｃには、上方と下方側
が小径部２６ａ、２６ｂで中断部位が大径部２６ｃとな
った第１ピストン２６がその小径部２６ａ、２６ｂを上
記第１シリンダ１８の円板状部材２１の挿通孔２１ａ及
び円筒状部材２０の小径部２０ｂの穴内に嵌入すると共
に、その大径部２６ｃを円筒状部材２０のシリンダ内部
に嵌入して該シリンダ内部をシリンダ上室１８ａとシリ
ンダ下室１８ｂに区画した状態で設けられており、この
第１ピストン２６は、その内周側が中心軸５の大径部５
Ｃに対して、かつ、外周側が第１シリンダ１８に対して
それぞれ液密的に上下に摺動自在なる構造となっている
。

また、この第１ピストン２６の内部には、上端２７ａが
該第１ピストン２６の上端面に形成された穴２８に開口
し、下端２７ｂが、第１ピストン２６の下方内周面に上
記環状溝１５に連通して形成された環状溝２９に開口す
る第１連通空気路２７と、第１ピストン２６の上方内周
面に上記環状溝８に連通して形成された環状溝３０に一
端が開口し、他端が上記第１シリンダ１８のシリンダ下
室１８ｂに開口する第１連通油路３１と、第１ピストン
２６の中段内周面に上記環状溝１０に連通して形成され
た環状溝３２に一端が開口し、他端が第１シリンダ１８
のシリンダ下室１８ｂに開口する第２連通油銘３３とが
形成されている。

またさらに、上記中心軸５の小径部５ａの下端部位には
、所定位置に係止孔３４ａを有する円板状のクランププ
レート３４が上下自在に遊嵌されている。

このクランププレート３４は、上記第１ピストン２６の
上端にボルト３５を介して固定されると共に、その係止
孔３４ａに、上記第１シリンダ１８にボルト３６によっ
て固定された係止ビン３７が嵌入されて、第１シリンダ
１８との相対回転が阻止されるようになっている。

そして、このクランププレート３４の内部には、上端面
に形成された穴３日に上端が開口し、下端が上記第１ピ
ストン２６の上端面の穴２８に連通する第１連通空気路
３９が形成されている。

また、上記中心軸５の小径部５ａで上記クランププレー
ト３４の取付部位より上方部分には、上端側に大径部４
０ａが形成された第２ピストン４０が上下に液密的に摺
動自在に嵌合されており、この第２ピストン４０の内部
には、該第２ピストン４０の上方内周面に上記環状溝１
３に連通して形成された環状溝４１に一端が開口し、他
端が大径部４０ａの下方部位において外方に開口する第
４連通浦路４２と、第２ピストン４０の下方内周面に上
記環状溝１７に連通して形成された環状溝４３に一端が
開口し、他端が該第２ピストン４０の下段部位において
外方に開口する第２連通空気路４４とが形成されている
。

さらに、上記第２ピストン４０の下方部位には所定厚さ
の円板状の前記ロータリテーブルｌが固定されている。

このロータリテーブルｌは、上記クランププレート３４
にボルト４５を介して固定され、かつ、その下面の外周
縁に近い部位には、上記基台３にボルト４６を介して固
定された環状のカップリング４７と対をなす環状のカッ
プリング４８がギルト４９を介して固定されている。

また、このロータリテーブルｌの中心部には、上方に開
口する円形の凹部５２が形成され、この凹部５２に第２
シリンダ５３が気密的に上下に摺動自在に嵌入されてい
る。

この第２シリンダ５３は、凹部５２に凹部５２との間に
空間５４を形成して嵌入された有底円筒状のシリンダア
ダプタ５５と、このシリンダアダプタ５５の上端にボル
ト５６を介して固定されたパレ・ノドクランププレート
５７とから成るもので、この第２シリンダ５３の内部に
上記第２ピストン４０の大径部４０ａが液密的に摺動自
在に嵌入され、該内部がシリンダ上室５８ａとシリンダ
下室５８ｂに区画されている。

そして、上記中心軸５に形成された第３油路１１の上端
１１ａはこのシリンダ上室５８ａに、また、第２ピスト
ン４０に形成された第４連通油路４２は上記シリンダ下
室５８ｂにそれぞれ連通せしめられている。

またさらに、上記パレットクランププレート５７はＸ軸
方向く第７図の左右方向）に長い長方形状の板材で、パ
レット交換時、パレット搬送のためにそのＸ軸方向に沿
う両側部の外側面には、パレットＰＴを支持する複数の
支持ローラ５９が、また該両側部の下面には、パレット
ＰＴの下部内が側面に転勤自在に当接してパレットＰＴ
を案内する複数のガイドローラ６０が、それぞれＸ軸方
向に所定のピッチで設けられている。

このパレットクランププレート５７の上下動により、ロ
ータリテーブル１に対するパレットＰＴの固定及び固定
解除がなされるようになっている。

また、上記ロータリテーブルｌの上面には、バレッ１−
ＰＴの下縁の所定位置に埋込み状態でボルト６１を介し
て取付けられた複数の埋込み部材６２が当接せしめられ
る複数のロケットトパッド６３が所定位置にボルト６４
を介して固定して取付けられると共に、断面円形のロケ
ートピン６５と位置決めピン６６がそれぞれ所定位置に
ボルト６７．６８を介して固定して取付けられている。

そして、上記ロケートピン６５、位置決めピン６６は、
パレットＰＴにある２ケ所の位置決め孔６９．７０に直
接嵌入され、パレットＰＴを係止、位置決めするように
なっている。さらに、上記ロータリテーブルｌの内部に
は、上端がロケートピン６５の下部に設けられた中空部
７２に開口し、下端がクランププレート３４の上面の穴
３Ｂに開口する第１連通空気路７３と、上端が該ロータ
リテーブル１の上面に開口し、下端が上記第２シリンダ
５３とロータリテーブル１の間の空間５４に開口するき
り穴状の第２連通空気路７４とが形成されると共に、上
記ロケートピン６５には、上下端が該ロケートピン６５
の上下端面にそれぞれ開口し、上記中空部７２に連通す
るＩｉ連通空気路７５が形成され、かつ、上記各ロケー
トバッド６３には、該各ロケートパッド６３の上端面に
一端が開口し、側面に他端が開口する第２連通空気路７
６がそれぞれ形成されている。

そして、これら第２連通空気路７６の他端と上記ロータ
リテーブルｌ内の第２連通空気路は接続管７７によって
相互に連絡せしめられている。

一方、バレノトＰＴの内部にも、その埋込み部孔４６２
の一つに該埋込み部材６２を上下に貫通する貫通孔７８
が形成され、また、その本体部分に、上記貫通孔７Ｂに
下端が連通し、上端が上面に開口する第２連通空気路７
９と、上記位置決め孔６９に下端が開口し、上端が上面
に開口する第１連通空気路８０とが形成されている。

そして、上記第１空気路１４、環状溝１５，２９、第１
空気連通路２７，３９．７３、中空部７２、第１空気連
通路７５がマシニングセンタＭＣの本体において、また
上記位置決め孔６９、第１連通空気路８０かバレソトＰ
Ｔにおいて、それぞれ後記空気圧制御パネル８１内のジ
グ作動回路８２から送られてくる圧縮空気を各ジグＪＡ
、ＪＢに供給するための第１供給路８３．８４を構成す
る一方、上記第２空気路１６、環状溝１７．４３、空間
５４、第２連通空気路７４、接続管７７、第２連通空気
路７６がマシニングセンタＭＣの本体において、また、
上記貫通孔７８、第２連通空気路７９がバレソトＰＴに
おいて、それぞれ、空気圧制御パネル油８１内のバレノ
ト着座確認回路８５（着座確認手段）から送られてくる
圧縮空気を各ジグＪＡ、ＪＢに供給するための第２供給
路８６．８７を構成している。

さらに、上記ロケートピン６５やロケートバッド６３等
がパレｙトＰＴの位置決め機構８Ｂを構成している。

なお、図中８９はＯリング等のシール材、９０はプラグ
等の閉塞部材、９１はＸ軸ボールねじ、９２は各ジグＪ
Ａ、ＪＢをバレッ１−ＰＴに固定するための連結座であ
る。

次に、上記パレットＰＴの上に載置して取付けられる前
記第１ワークＷｌ用の第１ジグＪＡとこれを作動させる
油空圧回路及びその作動状態を検知する検知機構につい
て、第１１図ないし第１９図、及び、第１図ないし第３
図を参照して説明する。

図中１００は上記バレノトＰＴの上に載置されて固定さ
れる下方部材であり、この下方部材１００の上部に上方
部材［０１が複数の連結ボルト１０２を介して連結され
ている。

上記下方部材１００の上部には、上記パレットＰＴの第
１連通空気路８０に、該下方部材１００の内部に形成さ
れた第１連通空気路１０３と接続管１０４及びエアフィ
ルタ１０５を順次介して接続されたスピードコントロー
ラ１０６と、このスピードコントローラ１０６に接続管
１０７によって連絡されたエアモータ１０８と、このエ
アモータ１０８の出力軸１０９に入力軸１１０をカップ
リングｌｌｌを介して連結された油圧ポンプ１１２と、
この油圧ポンプ１１２の吐出管１．１．３にＰボートが
接続された４ポ一ト２位置切換メカニ→Ｊルバルブ１１
４とが設けられている。

そして、上記油圧ポンプ１１２の吸込管１．１５は上記
下方部材１００の中央部に設けられた油タンク１１６内
にストレーナ１１７を介して入れられ、また、上記メカ
ニカルバルブ１１４のＴボートは接続管１１８によって
上記油タンク１１６に連絡されている。

さらに、上記下方部材１００の上部でメカニカルバルブ
ｌ１４の近傍には、該下方部材１００の内部に形成され
た第２連通空気路１１９と接続管１２０を順次介して上
記バレッ１−ＰＴの第２連通空気路７９に連絡されたエ
アシリンダ１２１が配設されており、このエアシリンダ
１２１のロ、ド１２１ａが退縮している状態ではメカニ
カルバルブ１１４は、そのＰポートがＡボートに、Ｂポ
ートがＴボートにそれぞれ連通せしめられた状態にあり
、また、上記ロッド１２１ａが伸長するとその先端でメ
カニカルバルブ１１４のローラ１１４ａが押込まれ、こ
れによりメカニカルバルブ１１４が切換わって、そのＰ
ポートがＢポートに、ＡポートがＴボートにそれぞれ連
通せしめられる状態になるように構成されている。

一方、上記上方部材１０１の上部には、吐出側が上記メ
カニカルバルブ１１４のＡポートに接続管１２２によっ
て連絡され、戻り側が上記油タンク１１６に接続管１２
３等によって連絡された第１リリーフバルブ１２４と、
吐出側がメカニカルバルブ１１４のＢボートに接続管１
２５によって連絡され、戻り側が油タンク１１６に接続
管１２６等によって連絡された第２リリーフバルブ１２
７とが配設されている。

また、上方部材１０１の上部には、第１ワークＷ、の隅
部の穴に嵌り込んで第１ワークｗｌを位置決めする２本
の位置決めピン１２８と２本のガイドビン１２８ａが所
定位置に設けられ、これら位置決めピン１２８とガイド
ビン１２８ａの近傍には、これら位置決めピンとガイド
ビン１２８ａにより位置決めされた第１ワークＷ、を係
止する４組のクランプ機構１２９、・・・・・・が付設
されている。

上記各クランプ機構１２９は、基本構造を互いに同一に
するもので、それぞれ、軸線を上下方向に向けて設けら
れたシリンダ本体１３０ａに、ロッドｔ　ａｏｂを有す
るピストン１３０ｃがそのロッド１３０ｂを上方に向け
た状態で液密的に摺動自在に嵌装されて成る各油圧シリ
ンダ１３０と、この各油圧シリンダ１３０のロッドｌ　
３０ｂの先端に取付けられた各連結部材１３１に下端が
回動自在に取付けられた各ｌ対のリンク部材１３２と、
先端に各クランプポル）１３３が螺着され、かつ、基端
が各取付座１３４に各支持ピン１３５によって軸支され
て上下に揺動自在な構造とされると共に、上記各ｌ対の
リンク部材１３２の上端に中間部位がピンにより連結さ
れた各クランプアーム１３６とから成る。

また、上記各油圧シリンダ１３０の各出入ポートは各１
対の接続管１３７等を介して上記メカニカルバルブ１１
４に接続された各接続管１２２゜１２５にそれぞれ連絡
されている。

そして、上記各油圧シリンダ１３０の各ロッド１３０ｂ
の上下動が各リンク部材１３２を介して各クランプアー
ム１３６に伝わり、これにより各クランプアーム１３６
が各支持ピン１３５を支点として上下に揺動して、その
先端の各クランプボルト１３３で第１ワークＷ、を係止
して固定したり、その固定を解除するようになっている
。

また、上記各位置決めピン１２８とガイドピン１２８ａ
の近傍には、上記エアモータ１０８の吐出管１３８に接
続された空気噴射口１３９がそれぞれ配設されている。

しかして、上記第１ジグＪＡは、これをパレットＰＴ上
に取付けて該パレットＰＴをマシニングセンタＭＣのロ
ータリテーブル１上に着座せしめると、作動可能状態と
なるようになっている。第１９図に基づいてその作動油
空圧回路を説明すると、図中８１は空気圧制御パネルで
ある。

この空気圧制御パネル８１の内部には、外部の空気源１
４０に連絡され、上流側から順にフィルタ１４１、レギ
ュレータ１４２、オイラ１４３、常時閉形の３ポ一ト２
位置電磁切換弁１４４、スピードコントローラ１４５が
直列に配設されて成るジグ作動回路８２と、上記空気源
１４０に連絡され、上流側からフィルタ１４６、レギュ
レータ１４７、オイラ１４８、常時閉形の３ポ一ト２位
置電磁切換弁１４９、スピードコントローラ１５０が順
に直列に配設され、かつ、上記スピードコントローラ１
５０の下流側に圧力スイッチ１５１が付設されて成るパ
レット着座確認回路８５が設けられている。

そして、上記ジグ作動回路８２の終端は接続管１５２に
よってマシニングセンタＭＣの上記第１供給路８３の第
１空気路１４に連絡され、また、上記パレット着座確認
回路８５の終端は接続管１５３によって上記第２供給路
８６に連絡されており、ジグ作動回路８２の電磁切換弁
１４４を開状態に切換えることによって上記エアモータ
１０８を作動させ、このエアモータ１°０８によって油
圧ポンプ１１２を駆動して各クランプ機構１２９を作動
させる一方、パレット着座確認回路８５の電磁切換弁１
４９を開状態に切換えることによって、バレノトＰＴの
ロータリテーブルｌに対する着座を確認すると共に、エ
アシリンダ１２１を作動して各クランプ機構１２９によ
る第１ワークＷｌの固定と固定解除を相互に切換えるこ
とができるようになっている。

なお、図中１５４はマフラである。

また、上記マシニングセンタＭＣ及び第１ジグＪＡには
、第１ジグＪＡの作動状態を検知する検知Ｆａ橋が設け
られている。

すなわち、上記第１ジグＪＡの４組のクランプ機構１２
９．・・・の内、１組のクランプ機構１２９の支持ビン
１３５は、その軸線方向に延長せしめられており、その
延長端には第１．第２カム部材１５５．１５６が支持ビ
ン１３５の周方向に相互に９０度位置をずらして固定し
て取付けられている。

そして、これらカム部材１５５，１５６の近傍には第１
．第２リミットスイソチ１．５７，１５８が取付座１５
９に取付けられて配設されており、上記クランプ機構１
２９・・・・・により、第１ワークＷ、か固定されると
、第１リミツトスイノチ１５７のローラ１５７ａが第１
カム部材１．５５に当って第１７−クＷｌの固定が検知
される一方、第１７−クＷｌの固定が解除されて支持ビ
ン１３５が回転すると、第２リミツトスイツチ＋５８の
ローラ１５８ａが第２カム部材１５６に当って第１７−
クＷ１の固定解除が検知されるようになっている。

さらに、上記第１ジグＪＡの所定位置には、上記第１．
第２リミノトスインチ１５７，１５８に電気的に連絡さ
れた第１．第２非接触信号イ云達醪１Ｂ０．１６１の発
信へノド（発信器）１６０ａ。

１６１ａが並べて配設されている。一方、ワーク交換点
にあるジグの近傍には上記第１．第２非接触信号伝達器
１６０，１６１の受信ヘッド１６０ｂ、１６１ｂを備え
たジグ作動状態確認ローブ（非接触検知装置）１６２が
設けられている。この確認ローダ１６２は、固定座１６
３にベアリング１６４を介して軸線を上下方向に向けた
状態で回転自在に取付けられた枢軸１６５と、この枢軸
１６５の上端に固定して取付けられた連結板＋６６と、
この連結板１．６６に長穴１６６ａとボルト１６７の結
合を介して連結された連結部材１６８と、連結板１６６
の上面に基端が固定して取付けられた水平な旋回アーム
１６９と、上記連結部材１６８にロノド１７０ａの先端
が連結された状態でシリンダ本体１７０ｂが上記固定座
１６３に固定されたエアシリンダ１．７０とから戊り、
その旋回アーム１６９の先端に上記各受信へノド１６０
ｂ。

１６１ｂが並べて取付けられている。

そして、エアシリンダ１７０のロノド１７０ａを伸長さ
せた状態では、旋回アーム１６９はパレットＰＴ上のジ
グＪＡから離間した状態にあり、ロノド１７０ａを退縮
させた状態では、旋回アーム１６９の先端部が第１ジグ
ＪＡに近接し、第１゜第２非接触信号伝達器１６０，１
６１の発信へ・ノド１．６０ａ、１６］、ａと受信ヘッ
ド１６０ｂ、ＩＢｌｂとが相互に近接するようになって
おり、この近接状態で第１．第２リミノトスイツチ１５
７゜１５８からの信号が発信ヘッド１６０ａ、１６１ａ
から受信へラド１６０ｂ、１６１ｂに伝達されるように
なっている。

また次に、上記パレノトＰＴの上に載置して取付けられ
る前記第２ワークＷｔ用の第２ジグＪＢと、これを作動
させる空気圧回路について、第２０図ないし第３２図に
基づいて説明する。

図中２００は上記パーツ１−ＰＴの上に載置されて固定
される基台で、この基台２００の上には鉛直板２０１が
補強板２０２によって補強されて固定されている。そし
て、上記鉛直板２０１には、その表側の面（第２０図の
左側の面）の所定位置に第２ワークＷ、を下方から支持
する左右１対の下方筒２０３．２０４と第２ワークＷ、
の側縁を一側から案内する側方筒２０５が設けられ、ま
た、これら下方［２０３，２０４、側方筒２０５により
所定の姿勢で支持された第２ワークＷ、の下方両側部及
び上部をそれぞれ係脱自在に固定する３組のクランプ機
構２０６が所定位置に設けられている。

上記各クランプ機構２０６は、基本構造を互いに同一と
するもので、それぞれ、各シリンダ本体２０７ａが軸線
を鉛直板２０１に直交する水平方向に向けた状態で鉛直
板２０１の裏側の面に各取付ブラケット２０８を介して
固定され、各ロッド２０７ｂが鉛直板２０１に穿設され
た各貫通孔２０９から鉛直板２０１の表側に出没する方
向に伸縮せしめられる各エアシリンダ２０７と、この各
エア７リンダ２０７のロッド２０７ｂの先端に取り付け
られた各連結部材２１０に一端が回動自在に取付けられ
た各リンク部材２１１と、先端に各クランプボルト２１
２が螺着され、かつ、中間部位が、鉛直板２０１の面に
設けられた各取付座２１３に各支持ピン２１４を介して
軸支されて回動自在な構造とされると共に、上記各リン
ク部材２１１の他端に基端がビンにより連結された各ク
ランプアーム２１５とから成る。

また、上記鉛直板２０１の表側の面でその上方の左右位
置には、第２ワークＷ、を上方及び側方から保持してこ
れを位置決めする１対のロケータ２１６．２１６が配設
されている。

この各ロケータ２１６は、鉛直板２０１の表側の面に固
定して取付けられた薄形の各エアシリンダ２１７と、鉛
直板２０１に、鉛直板２０１を厚さ方向に貫通した状態
で回転自在に取付けられた各回転軸２１８と、この各回
転軸２１８に中間部分が固定されると共に、一端が上記
各エアシリンダ２１７の各ロッド２１７ａの先端に回動
自在に連結され、かつ、他端に各位置決めローラ２１９
が備えられた略し字状の各回動部材２２０とから成る。

さらに、上記３組のクランプ機構２０６．・・・の内上
方のものの連結部材２１０には、下方側に第１ドグ２２
１ａが、上方側に第２ドグ２２１ｂがそれぞれ鉛直板２
０１の裏側に位置せしめられて取付けられる一方、補強
板２０２には、クランプ機構２０８が作動してクランプ
アーム２１５が第２ワークＷ、を固定した状態において
ローラ２２２ａが上記第１ドグ２２１ａに当り、その固
定を検知する第１リミノトスイツチ２２２が配設され、
かつ、この第１リミツトスイツチ２２２より上方の所定
位置には、クランプアームは２１５が第２９−クＷ、を
解放した状態においてローラ２２２ｂが上記第２ドグ２
２１ｂに当り、その解放を検知する第２リミツトスイツ
チ２２２ｃが配設されている。

また、第２ジグＪＢの所定位置には、第１ジグＪＡに設
けられたものと同様の発信ヘッド（図示せず）が設けら
れ、上記第１．第２リミットスイノチ２２２．２２２ｃ
はこの発信ヘッドに電気的に連絡されている。

そして、これら第１．第２リミツトスイツチ２２２．２
２２ｃの信号は、この発信ヘッドを経由して上記ジグ作
動状態確認ローダ１６２に送られるようになっている。

また、上記各ロケータ２１６の各回転軸２１８には、そ
の鉛直板２０１の裏側への突出端に各取付部材２２３が
取付けられ、この各取付部材２２３には各ボルト２２４
が螺着されている。

そして、鉛直板２０１の裏側の面には、この各ボルト２
２４により切換えられる２位置切換式の各メカニカルバ
ルブ２２５が固定して取付けられている。

また、上記基台２００の上部には、上記パレットＰＴの
第１連通空気路８０に、該基台２００の内部に形成され
た第１連通空気路２２６と接続管２２７を介して接続さ
れたフィルム２２８ａを備えたレギュレータ２２８と、
このレギュレータ２２８の吐出側に接続管２２９，２３
０を介して第１ボート２３Ｌａ、２３２ａが接続された
２位置切換式の第１．　第２エアオペレートバルブ２３
１゜２３２と、この第２エアオペレートバルブ２３２の
第２ポー１−２３２ｂに接続管２３３を介して接続され
たスピードコントローラ２３４とが配設されている。

そして、上記第１エアオペレートバルブ２３１の第２ポ
ート２３１ｂは接続管２３５、分岐管２３６を介して」
二足各エアンリンダ２０７の各一方のボートに、また、
該第１エアオペレートバルブ２３１の第３ボート２３１
ｃは接続管２３７、分岐管２３８を介して各エアシリン
ダ２０７の各他方のボートにそれぞれ接続されていると
共に、該第１エアＩベレートバルブ＋２３１の第１バイ
ロノ］・ボー１−２３１　ｄは、接続管２３９、基台２
００内の第２連通空気路２４０を介してパレットＰＴの
第２連通空気路７９に、また、その第２パイロノドイー
ド２３１ｅは、接続管２４１を介して上記一方のメカニ
カルバルブ２２５に接続されている。

ｊＪｊ　、上ＮＱ　第２エアオペレートバルブ２３２の
第３ボート２３２ｃは接続管２４２を介して上記各ロケ
ータ２１６の各エアシリンダ２１７に接続され、か−）
、そのパイロノドボート２３２ｄは接続管２４３によっ
て上記第２連通空気路２４０に接続されている。

また、上記各メカニカルパルプ２２５は相互に接続管２
４４によって連絡されると共に、他方のメカニカルバル
ブ２２５は接続管２４５によって第２エアオペレートバ
ルブ２３２の入側の接続管２３０に連通せしめられてい
る。

さらにまた、Ｊ二記スピードフントローラ２３４の吐出
側は鉛直板２０１の表側の面の中央部分に配設されたジ
ャンクション２４６に接続管２４７を介して接続され、
このジャンクシコン２４６には、噴出口が上記下方筒２
０３，２０４、側方筒２０５、クランプ機構２０６等の
配設部分に向けられた複数の接続管２４８・・・・・・
が接続されている。

しかして、上記第２ジグＪＢは、前記第１ジグＪＡの場
合と同様、空気圧制御パネル８１のジグ作動回路８２と
、及びパレット着座確認回路８５により、作動せしめら
れるようになっている。

なお、図中２４９は、第２ワークＷ、を上方から係止す
る係止機構で、下端にローラ２５０が取付けられたロー
ラ２５０が円筒状の固定部材２５２にばね２５３を介し
て上下自在に嵌入されて成る。

次に、上記構成の機械加工設備の作用について説明する
。

最初に、機械加工設備全体の作用を説明する。

先ず、第１ジグＪＡ、第２ジグＪＢをそれぞれ取付けた
各パレットＰＴを自動バレノト交換装置ＡＰＣに移載し
て該自動バレノト交換装置ＡＰＣを作動し、第１９−ク
Ｗ、を加工する場合は第１ジグＪＡを取付けたパレット
ＰＴを、また、第２ワークＷｔを加工する場合は第２ジ
グＪＢを取付けたパレットＰＴをマシニングセンタＭＣ
のロータリテーブルｌ上に取込み、位置決め固定する。

次いで、ロボットＲＢを作動し、収納台Ｓ上に置かれて
いる第１ワークＷ、もしくは第２ワークＷ、を、ロータ
リテーブル１上の第１ジグＪＡもしくは第２ジグＪＢに
装着し、位置決め固定する。

そして、主軸２の工具によりこれを加工し、加工が終わ
ればその固定を解いて再びロボソトＲＢを作動し、加工
済の工作物Ｗを収納台Ｓ上に移載する。

次に継続して同一種の工作物Ｗを加工する場合は、その
ままロボノトＲＢにより次の工作物Ｗを収納台Ｓからロ
ークリテーブル１のバレｔ　ｈ　Ｐ　Ｔ−Ｌに移載して
上記手順を繰返すが、他の種類の１作物Ｗを加圧する場
合は、ロボノトＲＢのハンドＨ，，）（、を所要のもの
に自動交換すると共に、自動バレノト交換装置ＡＰＣを
作動してロータリテーブル１上に工作物Ｗに合ったジグ
Ｊを取込み、」二足の手順を繰返す。

このように、上記機械加工設備ではマシニングセンタＭ
Ｃに自動バレノト交換装置ＡＰＣとロボノトＲＢを付設
し、自動バレノト交換装置ＡＰＣによりマシニングセン
タＭＣ上のジグ」を、加工する工作物Ｗに合ったジグＪ
に迅速に取替えると共に、ロボットＲＢによりマシニン
グセンタＭＣ上のジグＪへの工作物Ｗの着脱を迅速に行
うようにしたものであるから、加工時間が短かく、かつ
、加工咀が比較的少量で多品種となるオフィスオートメ
ーション機器などの無人加工用に最適である。

次に、ロボットＲＢによりロークリテーブル１上のパレ
ットＰＴのジグＪに対して工作物Ｗを着脱する際、ジグ
Ｊを作動して工作物Ｗを固定位置決めしたり、その固定
を解除したりするが、その際のジグＪの作動を説明する
。

先ず、第１ワークＷ１を第１ジグＪＡに固定する場合、
第１９図において、ジグ作動回路８２の電磁切換弁１４
４を励磁して開状態とする。すると、空気源１４０から
フィルタ１４１、レギュレータ１４２、オイラ１４３を
経て電磁切換弁１４４に送られてきた圧縮空気は、スピ
ードコントローラ１４５を経由して接続管１５２から中
心軸５の第１空気路１４に入り、第１空気路１４→第１
連通空気路２７，３９，７３→中空部７２→第１連通空
気路７５→パレットＰＴの位置決め孔６９→第１連通空
気路８０→第１ジグＪＡの第１連通空気路１０３の順で
第１ジグＪＡ内に入ると共に、該第１連通空気路１０３
から接続管１０４、エアフィルタ１０５、スピードコン
トローラ１０６、接続管１０７を順次径てエアモータ１
０８に入って該エアモータ１０８を駆動する。

そして、エアモータ１０Ｂから吐出された排気は吐出管
１３８を経て空気噴射口１３９．・・・から吹出し、工
作物着座面の切粉や塵埃等を除去する。

また、エアモータ１０Ｂは油圧ポンプ１１２を作動して
圧油を、油圧ポンプ１１２→吐出管１１３→メカニカル
バルブ１１４→接続管１２２．１３７→各油圧シリンダ
１３０の順に各クランプ機構１２９の各油圧シリンダ１
３０に送る。

コレニヨリ、各油圧シリンダ１３０の各ピストン１３０
　ｃ　ｈ＜下降せしめられて、各ロッド１３０ｂが各ク
ランプアーム１３６を引き下げて各支持ビン１３５を支
点として下方に回動させ、その先端の各クランプボルト
１３３で第１ワークＷ、を固定する。

各油圧シリンダ１３０から吐出される圧油は、接続管１
３７，１２５→メカニカルバルブ１１４→接続管１１８
→油タンク１１６の順に油タンク１１６に戻る。

一方、上記の如く第１ジグＪＡに固定した第１ワークＷ
ｌを解放する場合は、上記の状態からパレノト着座確認
回路８５の電磁切換弁１４９を開状態に切換える。

すると、空気＃１４０からの圧縮空気は、上記パレット
ＰＴが、ロータリーテーブル１の所定位置に着座させら
れて、第２連通空気路７６とパーツ１−ＰＴの貫通孔７
８とが連通させられることにより、前述の場合と同様に
してロケートバッド６３の第２連通空気路７６からパレ
・／トＰＴの貫通孔７８、第２連通空気路７９を経て第
１ジグＪＡの第２連通空気路１１９に入り、接続管１２
０からエアシリンダ１２１に入る。

このようにして、第２連通空気路７６とパレットＰＴの
貫通孔７８とが連通させられることにより、これらの空
気路がエアシリンダ１２１において閉塞されることとな
り、その内部圧力が上昇して圧力スイッチ１５１が作動
させられて、上記パーツ１−ＰＴが所定位置に着座させ
られたことが確認され、その信号が図示せぬ制御機醪へ
出力される。

そして、上記エアシリンダ１２１へ送り込まれた圧縮空
気は、そのロッド１２１ａを伸長させてメカニカルバル
ブ１１４を、そのＰボートがＢポートに、ＡポートがＴ
ポートにそれぞれ連通する状態に切換える。

一方、ここで上記パレットＰＴがロータリーテーブル１
の所定位置に着座させられていない場合には、ロータリ
ーテーブル１へ送り込まれる圧縮気早が、ロケ−ドパノ
ド６３の端部から外部へ放出されて、上記圧力スイッチ
１５１の作動が行われず、これによって、以降の諸機器
の作動が停止される。

そして、上記メカニカルバルブ１１４の切換えにより、
油圧ポンプ１１２からの圧油は、接続管１２５．１３７
を経て各油圧シリンダ１３０に入り、各ピストン１３０
ｃを上昇させて各クランプアーム１３６を上方に回動さ
せ、第１ワークＷ１の固定を解く。

さらに、上記第１ジグＪＡによる第１ワークＷ１の固定
及び固定解除は、ジグ作動確認ローダ１６２によって検
知されて、この検知信号によりマシニングセンタＭＣ，
ロボットＲＢの各作動が制御される。すなわち、第１ジ
グＪＡのクランプ機構１２９の一つの支持ビン１３５に
は第１．第２カム部材１５５，１５６が取付けられてお
り、クランプ機構１２９の固定状態で第１カム部材１５
５が第１リミツトスイソチ１５７のローラ１５７ａに当
って、該第１リミツトスイ・フチ１５フにより第１ワー
クＷ１の固定が検知され、また、クランプ機構１２９の
固定解除状態で第２カム部材１５６が第２リミノトスイ
ノチ１５８のローラ１５８ａに当って、該第２リミツト
スイツチ１５８により第１ワークＷ１の固定解除が検知
される。

そして、上記第１リミノトスイツチ１５７の信号は第１
非接触信号伝達器１６０の発信ヘッド１６０ａに、第２
リミ、トスイノチ１５Ｂの信号は第２非接触信号伝達２
？ｔ　ｌ　６　ｌの発信ヘノド１６１ａにそれぞれ送ら
れる。

一方、ロータリテーブルｌの近傍にはジグ作動状態確認
ローダ１６２が配設されており、第１ワークＷ、の固定
もしくは固定解除時には、エアシリンダ１７０のロッド
１．７０　ａを収縮することにより旋回アーム１６９が
旋回されてその先端にある第１．第２非接触信号伝達器
！、６０，１６１の受信へノド１６０ｂ、１６１ｂが上
記発信ヘノド１６０ａ、１６１ａに近接せしめられる。

そして、第１ワークＷ、の固定、固定解除に係る上記検
知信号は、発信ヘッド１８０ａ、、１６１ａから受信ヘ
ッド１６０ｂ、１６１ｂに伝わり、図示しない外部の制
御装置に送られる。

上記のようにして、ジグ作動回路８２とバレソトｌ座＠
認回路８５によって第１ジグＪＡが作動され、第１７−
クＷ１の固定と固定解除が、着座面の切粉除去と共に行
われるが、これら各動作はマシニングセンタＭＣ本体、
ロボットＲ１３及び自動バレ、）交換装置ＡＰＣの動作
と連繋して進められる。

第３３図に基づいてこの連繋状態を説明すると、。

先ず、ジグ作動回路８２とパレット着座確認回路８５の
電磁切換弁１４４，１４９の双方が励磁されてクランプ
機構１２９、・・・の各クランプアーム１３６が押上げ
られ、第１ワークＷｌの固定が解かれる。

このとき、エアモータ１０８が作動されるから空気噴Ｅ
ｉ；ｉ　［１１１１１３９より排気が工作物着座面に吹
き付けられ、切粉除去が行われる。

−に記事１ワークＷｌの固定が解かれると、この固定解
除はジグ作動状態確認ローダ１６２により検知され、こ
の確認ロータ１６２からの信号によりロボノトのＣＮＣ
装置を介して上記ロボットＲ１３が作動され、第１ジグ
ＪＡ上の第１ワークＷか収納台ＳＬに移載されると共に
、新たな第１ワークＷＩが収納台Ｓから第１ジグＪＡ上
に移載される。

そして、移載終了時点でパレットｌ座確認回路８５の電
磁切換弁１４９がＯＦＦとされて、上記移載された第１
ワークＷ１がクランプ機構１２９・・・により固定され
る。

この第１ワークＷ１の固定が上記確認ローダ１６２によ
り検知されて、この検知信号によってマシニングセンタ
ＭＣ本体が作動し、加工が進む。

如［終了後は、再びバレ、ト着座確認回路８５の１４磁
切換弁１４９が励磁されてクランプ機構１２９、・・が
解除状態となり、その解除信号によりロボットＲＢが作
動せしめられて加工済の第１ワークＷ、が収納台Ｓ上に
移載される。

また、ジグ作動回路８２の電磁切換弁１４４がＯＦＦと
されて、空気噴射口１３９からの排気の吹出しが停止し
、パレット着座確認回路８５の電磁切換弁１４９もＯＦ
Ｆとされる。

そして、自動パレット交換装置ＡＰＣが作動されて、ロ
ータリテーブル１上の第１ジグＪΔを取付けたパレッＩ
−ＰＴが第２ジグＪＢを取付けたパレットＰＴと交換さ
れる。

次に、第２ジグＪＢを用いて第２ワークＷ、を加工する
際の機器の作用を第３４図によって概略説明する。

なお、この作用においても、上記と同様に、バレノトＰ
Ｔがロータリーテーブルｌの所定位置に着座させられた
ことが、パレット着座確認回路８５の圧力スイッチ１５
１によって検出されたのちに行われる。

先ず、第３４図に示すように、パレットｗ座確認回路８
５の電磁切換弁１４９が励磁されて開状態となり、圧縮
空気がスピードコントローラ１５０等を経て接続管２３
９に入って第１エアオペレートバルブ２３１を図示の状
態に切換えると共に、接続管２４３を経て第２エアオペ
レートバルブ２３２に入り、これを第１ポート２３２ａ
が第２ポーｌ−２３２ｂに連通する位置に切換える。

次いで、ジグ作動回路８２の電磁切換弁１４４が励磁さ
れて開状態となり、圧縮空気がレギュレータ２２８等を
経て第１エアオペレートバルブ２３１に入り、さらに接
続管２３５、各分岐管２３６を経て各エアシリンダ２０
７に入る。

そして、該各エアシリンダ２０７を収縮作動せしめて各
クランプ機構２０６による第２ワークＷ、の固定を解く
。

また、第２エアオペレートバルブ２３２を経た圧縮空気
はスピードコントローラ２３４を経て接続管２４８の噴
射口から吹出し、工作物着座面の切粉等を除去する。

そして、上記各クランプ機構２０６が解除状態になる際
に、エアシリンダ２０７のロッド２０７ｂの先端付近に
取付けた第２ドク２２１ｂが第２リミツトスイツチ２２
２ｃに接触し、上記解除状態が検知されると同時に、こ
の検知信号は前述のジグ作動状態確認ローダ１６２によ
って受信されてＣＮＣ装置に送られ、ロボソロＲＢが作
動せしめられる。

このロボノロＲＢにより、第２ジグＪＢの第２ワークＷ
ｔが収納台Ｓ上に移載されると共に、収納台Ｓ上の新た
な第２ワークＷ！が第２ジグＪＢ上に移載される。

次に、パレット着座確認回路８５の電磁切換弁１４９が
ＯＦＦとされて第２エアオペレートバルブ２３２へのパ
イロｙ）圧が解かれ、第２エアオペレートバルブ２３２
がばね力により図示の位置に切換えられる。

すると、第２エアオペレートバルブ２３２からの圧縮空
気は接続管２４２を経て各ロケータ２１６の各エアシリ
ンダ２１７に入り、各エアシリンダ２１７をばね力に抗
して伸長作動して各ロケータ２１６による第２ワークＷ
、の位置決めがなされると同時に、接続管２４８からの
空気の吹出しが停止する。

また、各ロケータ２１Ｂが位置決めの状態になる際、回
転軸２１８に取付部材２２３を介して設けたボルト２２
４が各メカニカルバルブ２２５をそのばね力に抗して切
換え、圧縮空気が接続管２４５．２４４，２４１を順に
通って第１エアオペレートバルブ２に入り、これを第１
ポート２３１ａが第３ポー１−２３１　ｃに連通ずる位
置に切換える。すると、第１エアオペレートバルブ２３
１を出た圧縮空気は接続管２３７、各分岐管２３８を経
て各エアシリンダ２０７に入り、該各エアシリンダ２０
７を伸長作動せしめて各クランプアーム２１５により第
２７−クＷ、を固定する。

このようにエアシリンダ２０７が伸長作動すると、その
第１ドグ２２１ａが第１リミノトスイソチ２２２のロー
ラ２２２ａに当り上記固定状態が検知され、この検知信
号がジグ作動状態確認ローダ１６２によって制御装置に
送られてマシニングセンタＭＣの本体が作動され、第２
ワークＷ、の加工が進む。

第２ワークＷ、の加工が終了すると、パレット着座確認
回路８５の電磁切換弁１４９が励磁しやくされて開状態
となり、第２エアオペレートノイルブ２３２が切換えら
れて接続管２４８からの空気の吹出しが始まり、また、
各エアシリンダ２１７がばね力により収縮作動せしめら
れて各ロケータ２１６が解放される。

そして、この各ロケータ２１６の解放によって各メカニ
カルバルブ２２５が閉止状態に切換えられ、これにより
第１エアオペレートバルブ２３１が切替わって各エアシ
リンダ２０７が収縮作動し、各クランプ機構２０６が固
定解除状態となると共に、第２リミツトスイツチ２２２
Ｃを介して固定解除がジグ作動状態確認ローダ１６２に
よって検知されてロボノ）　ＲＢが作動し、加工済の第
２ワークＷ、を収納台Ｓ上に移載する。

そして、上記各電磁切換弁１４４，１４９がＯＦＦとさ
れて自動パレット交換装置Ａ、　Ｐ　Ｃが作動され、第
２ジグＪＢを備えたロータリテーブルｌ上のＪ（レノト
ＰＴが異種ジグｊを備えたバレノトＰ′Ｆと自動交換さ
れる。

しかして、上記ランニングセンタＭＣにおいては、バレ
ノトＰＴの所定位置への着座の確認が、圧縮空気の圧力
り昇によって作動させられる圧力ヌイ、千１５１に検出
されるものであるから、圧リス・イノチ１５１の１％［
等による経時的変化が殆となく、か−）、圧カスイノチ
１５１を作動させるための接触子が不要とな−〕でチャ
タリングが防止され、１壬１υ１に亙−〕て確実ｉｉ作
動・が確保される。

また、ジグ」を取付けたパレットＰＴをローツノテーブ
ル１−Ｌに青座させて位置決め固定し、その状態で圧縮
空気により各ノブＪのクランプ機構１２９．２０６等を
作動させるが、第１ジグＪＡにあってはクランプ機構１
２９の固定及び固定解除は第１．第２リミノトスイノチ
１５７，１５８に上って検知され、その検知信号は発信
ヘノド１６０ａ、１６１ａを介してジグ作動状態確認ロ
ーダ１６２の受信へノド１６０ｂ、１６１ｂに送られ、
また、第２ジグＪＢにあっては、クランプ機構２０６の
作動状態は第１．第２リミツトスイ・１ｆ２２２，２２
２ｃによって検知され、同様にしてジグ作動状態確認ロ
ーダ１６２に送られる。

したがって、各ジグＪの作動状態を確実に確認すること
ができ、信頼性が高まると共に、上記検知信号をロボ・
Ｉト側のＣＮＣ装置に送ってリボノ１−　ＲＢやマシニ
ングセンタＭＣ本体さらには自動バレノト交換装置ＡＰ
Ｃ等をジグＪの作動と同期連繋させて運転させることが
できる。

また、上記ジグ作動状態確認ローダ１Ｂ２は、不要な時
点においては、そのエア／リンダ１７０を伸長作動せし
めることにより、旋回アーム１６９を各ジグＪから離れ
る方向に旋回させて、各ジグ」から遠ざけておくことが
できる。

したがって、各ジグＪを取付けたパレットＰＴをロータ
リテーブルｌ上に取込んだり、工作物Ｗを割出するため
にロークリテーブルｌ自体を移動させたりする際に、ジ
グ作動状態確認ローダ１６２が邪魔になるおそれはない
。

［発明の功里１ １′Ｌ上説明したように、本究明の工作機械は、ジグ゛
がＬ部に取付けられたパレノトを支持台上に取込み、Ｌ
記ジグのクランプ機械に工作物を係脱自（Ｅに支持せし
めて力Ｏｒを行うようにした工作機械において、前記支
持台とバレノトとの間には、このバレノトが支持台の所
定位置に青座させられた際に、その着座を検出する着座
確認手段が設けられてｌ戊り、この着座確認手段が、前
記支持台に形成され、前記パレノトが支持台の所定位置
に着座させられた際に、このバレノトによって閉塞され
る気体通路と、この気体通路内の圧力変化を検出する圧
カスイノチとによって構成されていることを特徴とする
もので、次のような優れた効果を奏する。

パレノトの所定位置への特１坐の確認を、圧縮空気の圧
力上昇によって作動させられる圧力スイノチによって検
出するしのであるから、この圧力スイノチの摩耗等によ
る経時的変化が殆どなく、か−）、ＩＸＦ、４′Ｊス（
ｙチを作動させるための機械的な構」戊を不要にしてチ
ャタリングを防止し、これによって、長期に亙って確実
な作動を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はジグ作
動状態確認ローダの平面図、第２図は第１図のｎ−ｕ矢
視断面図、第３図は同■−■矢視図、第４図は機械加工
設備全体の平面図、第５図はロータリテーブル部分の断
面図、第６図はバレノト部分の半断面図、第７図は同部
分を側方かＣ）姑た断面図、第８図は第５図の■矢視図
、第９図は第８図のＩＸ　−ＩＸ矢視図、第１０図は第
５図のＸ×矢視断面図、また、第１１図ないし第１８図
は第１ジグを示すもので、第１１図は下方部分の平面図
、第１２図は同断面図、第１３図は第１１図のｘｍ−ｘ
ｍ矢視図、第１４図は同ＸＩＶ−Ｘ［Ｖ矢視図、第１５
図は上方部分の平面図、第１６図は同正面図、第１７図
は第１５図のＸ■−Ｘ■矢視略図、第１８図は同Ｘ■−
Ｘ■矢視略図、また、第１９図は第１ジグの作動系統を
示す油空圧回路図、さらに、第２０図ないし第３１図は
第２ジグを示すもので、第２０図は断面図、第２１図は
第２０図のＸＸＩ−ＸＸＩ矢視図、第２２図は同ＸＸ■
−ＸＸ■矢視図、第２３図は同平面図、第２４図はクラ
ンプ機構の要部拡大図、第２５図はロケータの要部拡大
図、第２６図は第２５図のＸＸ■〜ＸＸＶＩ矢視図、第
２７図は係止機構の拡大断面図、第２８図ないし第３１
図は第２ジグの配管図、また、第３２図は第２ジグの作
動系統を示す空気圧回路図、第３３図は第１ジグの作動
説明図、第３４図は第２ジグの作動説明図である。 ＭＣ・・・マシニングセンタ、　ＲＢ・・・ロボノト、
ＡＰＣ・・・自動パレット交換装置、 Ｗ・・・工作物、　　　　　　　　ＰＴ・・・パレット
、１・・・ロータリテーブル（支持台）、５７・・・パ
レットクランププレート、６３・・・ロケ−ドパノド、 ６５・・・ロケートピン、　　　　６９・・・位置決め
孔、７６・・・第２連通空気路、　　　８２・・・ジグ
作動回路、８３、・、第１供給路、　　　　８４・・・
第１供給路、８５・・・バレノト着座確認回路、 ８６．８７・・・第２供給路、　８８・・・位置決め機
構、１０８・・・エアモータ、　　　　１１２・・・油
圧ポンプ、１１４・・・メカニカルバルブ、 １２９・・・クランプ機構、　　　１４４・・・電磁切
換弁、１４９・・・電磁切換弁、 １５１・・・圧力スイノチ、 １　５７　・・・　第１　　リ　ミ　　ノ　ト　ス　イ
　　ノ　チ　、１５８・・・第２リミツトスイツチ、 １６０・・・第１非接触信号伝達器、 １６１・・・第２非接触信号伝達器、 Ｌ　６０ａ・・・発信ヘッド（発信器）、１６１ａ・・
・発信ヘッド（発信器）、１６０ｂ・・・受信へノド、 １６１ｂ・・・受信ヘッド、 １６２・・・ジグ作動状態確認ローダ（非接触検知装置
）、 １６９・・・旋回アーム、　　　２０６・・・クランプ
機構、２０７・・・エアシリンダ、　　２１６・・・ロ
ケータ、２１７・・・エアシリンダ、　　２２１ａ・・
・第１ドグ、２２１ｂ・・・第２ドグ、 ２２２・・・第１リミツトスイツチ、 ２２２ｃ・・・第２リミツトスイツチ、２３１・・・第
１エアオペレートバルブ、２３２・・・第２エアオペレ
ートバルブ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ジグが上部に取付けられたパレットを支持台上に取込み
   、上記ジグのクランプ機械に工作物を係脱自在に支持せ
   しめて加工を行うようにした工作機械において、前記支
   持台とパレットとの間には、このパレットが支持台の所
   定位置に着座させられた際に、その着座を検出する着座
   確認手段が設けられて成り、この着座確認手段が、前記
   支持台に形成され、前記パレットが支持台の所定位置に
   着座させられた際に、前記パレットによって閉塞される
   気体通路と、この気体通路内の圧力変化を検出する圧力
   スイッチとによって構成されていることを特徴とする工
   作機械。