JPS61214705A - 列車自動運転方法 - Google Patents
列車自動運転方法Info
- Publication number
- JPS61214705A JPS61214705A JP60054534A JP5453485A JPS61214705A JP S61214705 A JPS61214705 A JP S61214705A JP 60054534 A JP60054534 A JP 60054534A JP 5453485 A JP5453485 A JP 5453485A JP S61214705 A JPS61214705 A JP S61214705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- notch
- brake
- error
- control
- stopping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は列車の自動運転に係り、特に、マイクロコンピ
ュータによる論理演算を用いた制御を行うに好適な列車
自動運転方法に関する。
ュータによる論理演算を用いた制御を行うに好適な列車
自動運転方法に関する。
近年、列車の自動運転は、マイクロコンピュータを用い
る方式が主流となっているが、その制御方式は、目標速
度のパターンを発生し、これに列車速度を追従させる比
例制御方式、又は、これに。
る方式が主流となっているが、その制御方式は、目標速
度のパターンを発生し、これに列車速度を追従させる比
例制御方式、又は、これに。
微分要素や積分要素を付加したＰＩＤ制御方式が用いら
れていた。これに対し、最近では、取り得る制御指令の
各々について、その制御結果を予測し、最も望ましい制
御結果が期待される制御指令を選択する方式が提案され
ている。ここでいう制御結果とは、駅間走行では速度偏
差、停止制御では停止精度がその代表例であるが、予測
した制御結果の評価を所定の関数によって正規化するこ
履により、指令変化の頻度や走行時間といった複数の評
価を合せて行ない、総合的な評価によって指令を決定す
る事が容易にできるのが、この方式の特徴である。なお
、この制御方法を用いた列車自動運転の方法は、特開昭
５８−１９０２０４号公報、特開昭５８−１９２４０７
号公報に詳しく述べられている。
れていた。これに対し、最近では、取り得る制御指令の
各々について、その制御結果を予測し、最も望ましい制
御結果が期待される制御指令を選択する方式が提案され
ている。ここでいう制御結果とは、駅間走行では速度偏
差、停止制御では停止精度がその代表例であるが、予測
した制御結果の評価を所定の関数によって正規化するこ
履により、指令変化の頻度や走行時間といった複数の評
価を合せて行ない、総合的な評価によって指令を決定す
る事が容易にできるのが、この方式の特徴である。なお
、この制御方法を用いた列車自動運転の方法は、特開昭
５８−１９０２０４号公報、特開昭５８−１９２４０７
号公報に詳しく述べられている。
しかし、この制御方式を用いた場合でも、従来は制御プ
ログラムの起動周期毎に、その時点で最適と見なせる制
御指令を選択しており、どの時点で制御指令を変更する
かが論理されていなかった。
ログラムの起動周期毎に、その時点で最適と見なせる制
御指令を選択しており、どの時点で制御指令を変更する
かが論理されていなかった。
本発明の目的は、制御指令の変更タイミングを考慮した
評価を行なうことにより、制御指令変化が少ない乗り心
地のよい列車自動運転方法を提供することにある。
評価を行なうことにより、制御指令変化が少ない乗り心
地のよい列車自動運転方法を提供することにある。
本発明は、所定の精度の得られる制御指令が選択で−る
時点まで、制御指令を変更しないことにより、不要な制
御指令変更を抑制したことを特徴とする。
時点まで、制御指令を変更しないことにより、不要な制
御指令変更を抑制したことを特徴とする。
以下、本発明の一実施例を定位置停止制御の場合を例に
とって説明する。
とって説明する。
第１図は、本実施例に述べる自動列車運転装置の構成を
示したもので、１はマイクロコンピュータを中心とする
演算部、２は入力信号のレベル変換等を行う入力バッフ
ァ部、３は制御指令出力の ・レベル変換等を行う出力
バッファ部、４は、制御指令を受けてモータ、ブレーキ
を制御する駆動−・制動制御装置、５は列車速度に応じ
てパルスを発生する速度センサ（速度発電機など）、６
は地上の指令に応じて列車の制限速度を指令するＡＴＣ
装置、７は定位置停止のための地点情報を与える地点セ
ンサ（例えば地上子を用いる地点信号受信器）、８は地
上子である。
示したもので、１はマイクロコンピュータを中心とする
演算部、２は入力信号のレベル変換等を行う入力バッフ
ァ部、３は制御指令出力の ・レベル変換等を行う出力
バッファ部、４は、制御指令を受けてモータ、ブレーキ
を制御する駆動−・制動制御装置、５は列車速度に応じ
てパルスを発生する速度センサ（速度発電機など）、６
は地上の指令に応じて列車の制限速度を指令するＡＴＣ
装置、７は定位置停止のための地点情報を与える地点セ
ンサ（例えば地上子を用いる地点信号受信器）、８は地
上子である。
演算部１は、入力バッファ２を介して取り込んだ入力信
号を基に演算処理を行い、制御指令を出力する。この制
御指令は、通例、力行ノツチ、ブレーキ・ノツチと呼ぶ
離散的な値として出力バッファ３を介して出力され、駆
動・制動制御装置４はこれを受けてモータおよびブレー
キを制御する。
号を基に演算処理を行い、制御指令を出力する。この制
御指令は、通例、力行ノツチ、ブレーキ・ノツチと呼ぶ
離散的な値として出力バッファ３を介して出力され、駆
動・制動制御装置４はこれを受けてモータおよびブレー
キを制御する。
以下、第２図、第３図を用いて本実施例の定位置停止制
御を説明する。
御を説明する。
第２図は定位置停止制御のためのブレーキ制御開始時刻
を決定する動作の説明図であり、車両が停止目標地点０
から所定距離２だけ手前に置かれた前述の地上子８を通
過して地点Ｐを検知後ｘ１にある状況を示している。演
算部１は、速度センサ５の出力パルスより車両の速度Ｖ
を求め、これを積算して地点Ｐからの進行距離Ｓを求め
て、停止目標Ｏまでの残距離Ｌ１をＬ１＝２−８なる式
で算出する。更に、予め定めた減速度β、を用いて。
を決定する動作の説明図であり、車両が停止目標地点０
から所定距離２だけ手前に置かれた前述の地上子８を通
過して地点Ｐを検知後ｘ１にある状況を示している。演
算部１は、速度センサ５の出力パルスより車両の速度Ｖ
を求め、これを積算して地点Ｐからの進行距離Ｓを求め
て、停止目標Ｏまでの残距離Ｌ１をＬ１＝２−８なる式
で算出する。更に、予め定めた減速度β、を用いて。
Ｌ、＝Ｌ、−Ｖ”／ （７，２β、）
なる式により、現時点で予め定めた減速度に対応するブ
レーキをかけた場合の停止誤差Ｌ３ を演算する。この
Ｌ３の値と速度Ｖとから、現在の速度で走行する場合の
ブレーキ制御開始余裕時間−Ｔを ΔＴ＝３．８−Ｌ、／Ｖ より求め、４Ｔが所定時間（例えば１秒）以下となった
場合に、ブレーキ制御開始を決定する。
レーキをかけた場合の停止誤差Ｌ３ を演算する。この
Ｌ３の値と速度Ｖとから、現在の速度で走行する場合の
ブレーキ制御開始余裕時間−Ｔを ΔＴ＝３．８−Ｌ、／Ｖ より求め、４Ｔが所定時間（例えば１秒）以下となった
場合に、ブレーキ制御開始を決定する。
第３図は定位置停止のためのブレーキノツチを選択する
動作の説明図である。演算部１は、先に求めた停止目標
地点０までの残距離Ｌ１ と現在速度Ｖ、減速度βおよ
び、ブレーキ１ノツチ当りの減速度Δβとから、現在の
ノツチ、ブレーキを１ノツチ増、ブレーキを１ノツチ減
の各場合に対応する停止誤差り、、Ｌ、、Ｌ、を次式よ
り求める。
動作の説明図である。演算部１は、先に求めた停止目標
地点０までの残距離Ｌ１ と現在速度Ｖ、減速度βおよ
び、ブレーキ１ノツチ当りの減速度Δβとから、現在の
ノツチ、ブレーキを１ノツチ増、ブレーキを１ノツチ減
の各場合に対応する停止誤差り、、Ｌ、、Ｌ、を次式よ
り求める。
Ｌ、＝Ｌ１−Ｖ”／ （７，２−β）
Ｌ、＝Ｌ１−Ｖ”／ （７，２（β＋、ｄβ））Ｌ、＝
Ｌｉ−Ｖ”／ （７，２ＣｆＪ−Ａβ））Ｌ、が予め定
めた最大許容停止誤差り、（例えば。
Ｌｉ−Ｖ”／ （７，２ＣｆＪ−Ａβ））Ｌ、が予め定
めた最大許容停止誤差り、（例えば。
１ｍ）以内にある時には、Ｌ２．又は、Ｌ、のいずれか
が、目標停止誤差り、（例えば、Ｏ，１ｍ）の範囲に入
る時のみブレーキ・ノツチを加減し、入らなければ現在
のノツチを保持する。
が、目標停止誤差り、（例えば、Ｏ，１ｍ）の範囲に入
る時のみブレーキ・ノツチを加減し、入らなければ現在
のノツチを保持する。
Ｌ８がり、を超える場合には、Ｌ工、Ｌ２．Ｌ、ｌの内
、最小値を求め、対応するブレーキノツチを選択する。
、最小値を求め、対応するブレーキノツチを選択する。
□上述の動作の制御フローを第４図に示す、この処理を
一定の起動周期（例えばＬｏｏｍｇ）毎に実行する。
一定の起動周期（例えばＬｏｏｍｇ）毎に実行する。
本実施例によれば、変更したブレーキノツチ指令によっ
て所定の停止精度が得られるタイミングで指令変更が行
なえるため、従来のように起動周期毎に最も予測停止誤
差の小さいブレーキ・ノツチ指令を選択する方式に比べ
るとノツチ変化を少なくできる。又、従来方式でノツチ
変化を抑制するために、出力中のブレーキノツチに対し
ては大きな許容停止誤差をもって評価する方法を用いた
場合と比べると、高速でノツチ相互間の予測停止誤差の
バラツキが大きい場合と、低速でノツチ相互間の停止誤
差のバラツキの小さい場合とで許容停止誤差の幅を変え
る操作が不要となり、連続的に一定の停止精度の得られ
るノツチを選択していくことができる。
て所定の停止精度が得られるタイミングで指令変更が行
なえるため、従来のように起動周期毎に最も予測停止誤
差の小さいブレーキ・ノツチ指令を選択する方式に比べ
るとノツチ変化を少なくできる。又、従来方式でノツチ
変化を抑制するために、出力中のブレーキノツチに対し
ては大きな許容停止誤差をもって評価する方法を用いた
場合と比べると、高速でノツチ相互間の予測停止誤差の
バラツキが大きい場合と、低速でノツチ相互間の停止誤
差のバラツキの小さい場合とで許容停止誤差の幅を変え
る操作が不要となり、連続的に一定の停止精度の得られ
るノツチを選択していくことができる。
なお１本実施例では、評価するブレーキノツチを三通り
として示したが、更に多くのノツチを評価する場合でも
その本質は変わらない。
として示したが、更に多くのノツチを評価する場合でも
その本質は変わらない。
〔発明の効果］
本発明によれば、制御指令の変更の少ない安定した制御
が実現できる。
が実現できる。
第１図は、本発明の一実施例の構成図、第２図、第３図
は第１図の動作説明図、第４図は本発明の制御フローを
示す流れ図である。 １・・・演算部、２・・・入力バッファ部、３・・・出
力バッファ部、４・・・駆動・制動制御装置、５・・・
速度センサ、６・・・ＡＴＣ装置、７・・・地点センサ
、８・・・地上子。 代理人 弁理士 小川勝男、・′ 第１ 囚 寮３ 口 鱒４−１！］
は第１図の動作説明図、第４図は本発明の制御フローを
示す流れ図である。 １・・・演算部、２・・・入力バッファ部、３・・・出
力バッファ部、４・・・駆動・制動制御装置、５・・・
速度センサ、６・・・ＡＴＣ装置、７・・・地点センサ
、８・・・地上子。 代理人 弁理士 小川勝男、・′ 第１ 囚 寮３ 口 鱒４−１！］
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、予め定めた制御定数を用い、取り得る制御指令の各
々について予測した制御結果を評価し、この評価の結果
に基づいて前記制御指令を決定することによつて列車を
制御する列車自動運転方法において、 前記制御指令の変更を、予測制御結果が所定の制御精度
を満足する場合にのみ行うことを特徴とする列車自動運
転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60054534A JPS61214705A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 列車自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60054534A JPS61214705A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 列車自動運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61214705A true JPS61214705A (ja) | 1986-09-24 |
Family
ID=12973330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60054534A Pending JPS61214705A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 列車自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61214705A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58190204A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-07 | Hitachi Ltd | 定位置停車方法 |
-
1985
- 1985-03-20 JP JP60054534A patent/JPS61214705A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58190204A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-07 | Hitachi Ltd | 定位置停車方法 |
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