JPS61206788A - 吊荷運搬装置の振れ止め制御装置 - Google Patents
吊荷運搬装置の振れ止め制御装置Info
- Publication number
- JPS61206788A JPS61206788A JP4747185A JP4747185A JPS61206788A JP S61206788 A JPS61206788 A JP S61206788A JP 4747185 A JP4747185 A JP 4747185A JP 4747185 A JP4747185 A JP 4747185A JP S61206788 A JPS61206788 A JP S61206788A
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- JP
- Japan
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- axis direction
- acceleration
- deceleration
- axis
- speed
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- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は天井クレーンなどの吊荷運搬装置の振れ止め制
御装置に関する。
御装置に関する。
近年省力化、高精度化等を目的とした自動運転機械が、
電子計算機およびシーケンスコントローラ等を用いて実
現されているが、クレーンにおいても例外ではなく、荷
の自動経路設定、自動位置決め、自動振れ止め制御等に
シーケンスコントローラを搭載したクレーンが実用化さ
れている。
電子計算機およびシーケンスコントローラ等を用いて実
現されているが、クレーンにおいても例外ではなく、荷
の自動経路設定、自動位置決め、自動振れ止め制御等に
シーケンスコントローラを搭載したクレーンが実用化さ
れている。
この中で、自動振れ止めの従来技術については例えば特
開昭４９−４３３３９号公報に示されている方式が基本
となっている。即ち、移動方向に対して予め定めた振れ
止め速度で運転し、生じた振れのエネルギーを加速又は
減速で打消して振れ止めする方式である。
開昭４９−４３３３９号公報に示されている方式が基本
となっている。即ち、移動方向に対して予め定めた振れ
止め速度で運転し、生じた振れのエネルギーを加速又は
減速で打消して振れ止めする方式である。
ここで、天井クレーンの横行、走行等直角座標のＸ軸、
Ｙ軸方向に同時運転し、吊荷を運搬する装置における振
れ止めにおいては、振れ止め速度をＸ軸、Ｙ軸方向に対
して各々個別に適用して行なっている為、目標位置に停
止した時には振れは止まるが、荷の移動中に移動方向以
外の方向に振れが発生し、移動経路近傍の干渉物との衝
突の恐れがあり、安全上好ましくないことがあった。
Ｙ軸方向に同時運転し、吊荷を運搬する装置における振
れ止めにおいては、振れ止め速度をＸ軸、Ｙ軸方向に対
して各々個別に適用して行なっている為、目標位置に停
止した時には振れは止まるが、荷の移動中に移動方向以
外の方向に振れが発生し、移動経路近傍の干渉物との衝
突の恐れがあり、安全上好ましくないことがあった。
本発明は上記事由に鑑みてなされ、Ｘ軸、Ｙ軸方向に同
時運転し吊荷を運搬する装置における振れ止め制御にお
いて、荷の移動中に発生する荷振れを荷の移動方向のみ
に制限することを可能とし、移動経路近傍の干渉物との
衝突を防ぎ、安全な荷役を実現できる吊荷運搬装置の振
れ止め制御装置を提供することを目的とする。
時運転し吊荷を運搬する装置における振れ止め制御にお
いて、荷の移動中に発生する荷振れを荷の移動方向のみ
に制限することを可能とし、移動経路近傍の干渉物との
衝突を防ぎ、安全な荷役を実現できる吊荷運搬装置の振
れ止め制御装置を提供することを目的とする。
本発明はＸ軸方向およびＹ軸方向用の駆動・ば動機の速
度制御系において、荷の運搬終了目標位置座標よりＹ軸
方向加速度とＸ軸方向加速度の関係を設定する加減速度
率（レート）の設定回路と、加速指令、減速指令に応じ
て加減速度率の設定回路で設定された関係の加減速度で
の加減速度基準をＸ軸方向およびＹ軸方向の駆動装置に
各々出力し、また等速運転指令に応じて、加減速度基準
における運転終了時の速度での等速度基準をＸ軸方向お
よびＹ軸方向の駆動装置に各々出力する加減速又は等速
度の基準発生回路によって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向駆
動用の電動機を吊荷の移動軌跡が直線なる様に速度制御
し、この直線軌跡方向で振れ止め速度パターン運転を行
なう振れ止め制御装置である。
度制御系において、荷の運搬終了目標位置座標よりＹ軸
方向加速度とＸ軸方向加速度の関係を設定する加減速度
率（レート）の設定回路と、加速指令、減速指令に応じ
て加減速度率の設定回路で設定された関係の加減速度で
の加減速度基準をＸ軸方向およびＹ軸方向の駆動装置に
各々出力し、また等速運転指令に応じて、加減速度基準
における運転終了時の速度での等速度基準をＸ軸方向お
よびＹ軸方向の駆動装置に各々出力する加減速又は等速
度の基準発生回路によって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向駆
動用の電動機を吊荷の移動軌跡が直線なる様に速度制御
し、この直線軌跡方向で振れ止め速度パターン運転を行
なう振れ止め制御装置である。
次に本発明の詳細な説明する。第１図は次の各構成要素
からなる吊荷運搬装置の振れ止め制御装置を示している
。
からなる吊荷運搬装置の振れ止め制御装置を示している
。
（イ）図示しない吊荷運搬装置の運搬先目標の座標位置
Ｘ、 、 Ｙ、を入力してＸ軸方向及びＹ軸方向の加減
速度率αＸ、αＹを予め設定する設定回路１（ロ）設定
回路１から出力されるＸ軸方向の加減速度率αＸ及び、
予め整定された加速指令１１、減速指令１２、等速指令
１３を入力してＸ軸方向の加減速度の基準値２ａ を出
力するＸ軸方向の基準発生回路２ （ハ）基準発生回路２から出力された加減速度の基準値
２ａ に基づいて吊荷運搬装置をＸ軸方向に駆動するＸ
軸方向の駆動装置４ に）Ｘ軸方向の駆動装置４によってＸ軸方向に駆動する
電動機６の速度を検出してＸ軸方向の基準発生回路２の
出力側に帰還信号８ａ を与える速度検出器８ （ホ）設定回路１から出力されるＹ軸方向の加減速度率
αＹ及び、予め整定された加速指令１１、減速指令１２
、等速指令１３を入力してＹ軸方向の加減速度の基準値
３ａを出力するＹ軸方向の基準発生回路３ （へ）基準発生回路３から出力された加減速度の基準値
３ａに基づいて吊荷運搬装置をＹ軸方向に駆動するＹ軸
方向の駆動装置５ （ト） Ｙ軸方向の駆動装置５によってＹ軸方向に駆動
する電動機９の速度を検出してＹ軸方向の基準発生回路
３の出力側に帰還信号９ａ を与える速度検出器９ 即ち、１は加減速度率の設定回路、２．３はそれぞれＸ
軸方向の駆動装置４およびＹ軸方向の駆動装置５に加減
速度基準、又は等速度基準を与える基準発生回路、６．
７はそれぞれＸ軸方向の駆動を行なう電動機およびＹ軸
方向の駆動を行なう電動機、８．９はそれぞれＸ軸方向
の速度帰還制御およびＹ軸方向の速度帰還制御を与える
速度検出器である。
Ｘ、 、 Ｙ、を入力してＸ軸方向及びＹ軸方向の加減
速度率αＸ、αＹを予め設定する設定回路１（ロ）設定
回路１から出力されるＸ軸方向の加減速度率αＸ及び、
予め整定された加速指令１１、減速指令１２、等速指令
１３を入力してＸ軸方向の加減速度の基準値２ａ を出
力するＸ軸方向の基準発生回路２ （ハ）基準発生回路２から出力された加減速度の基準値
２ａ に基づいて吊荷運搬装置をＸ軸方向に駆動するＸ
軸方向の駆動装置４ に）Ｘ軸方向の駆動装置４によってＸ軸方向に駆動する
電動機６の速度を検出してＸ軸方向の基準発生回路２の
出力側に帰還信号８ａ を与える速度検出器８ （ホ）設定回路１から出力されるＹ軸方向の加減速度率
αＹ及び、予め整定された加速指令１１、減速指令１２
、等速指令１３を入力してＹ軸方向の加減速度の基準値
３ａを出力するＹ軸方向の基準発生回路３ （へ）基準発生回路３から出力された加減速度の基準値
３ａに基づいて吊荷運搬装置をＹ軸方向に駆動するＹ軸
方向の駆動装置５ （ト） Ｙ軸方向の駆動装置５によってＹ軸方向に駆動
する電動機９の速度を検出してＹ軸方向の基準発生回路
３の出力側に帰還信号９ａ を与える速度検出器９ 即ち、１は加減速度率の設定回路、２．３はそれぞれＸ
軸方向の駆動装置４およびＹ軸方向の駆動装置５に加減
速度基準、又は等速度基準を与える基準発生回路、６．
７はそれぞれＸ軸方向の駆動を行なう電動機およびＹ軸
方向の駆動を行なう電動機、８．９はそれぞれＸ軸方向
の速度帰還制御およびＹ軸方向の速度帰還制御を与える
速度検出器である。
第２図に示す様に、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に振れ止め
速度運転を行なう場合に吊り荷の移動軌跡が直線 Ｙ ： ｋＸ ・・・・・・・・・・・・・・・・
・（１）ただし、ｋ＝寸・・−＝・＝−＝−＝−（２）
となる為には、αχをＸ軸方向の加減速度、αＹをＹ軸
方向の加減速度とすれば αＹ＝＝にαＸ ・・・・・・・・・・・・・・・（３
）であれば良い。
速度運転を行なう場合に吊り荷の移動軌跡が直線 Ｙ ： ｋＸ ・・・・・・・・・・・・・・・・
・（１）ただし、ｋ＝寸・・−＝・＝−＝−＝−（２）
となる為には、αχをＸ軸方向の加減速度、αＹをＹ軸
方向の加減速度とすれば αＹ＝＝にαＸ ・・・・・・・・・・・・・・・（３
）であれば良い。
囲ち、第１図において、図示しない運搬終了目標位置設
定器より目標位置座標（Ｘ、 、 Ｙ＋ ）が入力され
ると、加減速率の設定回路１はＸ軸、Ｙ軸方向の加減速
度を式（３）の様に設定する。
定器より目標位置座標（Ｘ、 、 Ｙ＋ ）が入力され
ると、加減速率の設定回路１はＸ軸、Ｙ軸方向の加減速
度を式（３）の様に設定する。
次に図示しない振れ止め速度設定器により、吊りローブ
長Ｅおよび荷の移動開始点から運搬終了目標位置（ＸＩ
＋ Ｙｌ ）までの距離りおよび移動方向への合成加
減速度α α＝Ｖ−漏；７．：α、４〒Ｆ１９．１０．、（４）に
よって決定される振れ止め速度様式に従い、図示しない
振れ止め速度設定器より、加減速又は等速度の基準発生
回路２，３に入力される加速指令１１、減速指令１２、
等速指令１３によって、加減速又は等速度の基準発生回
路２，３はそれぞれＸ軸方向の駆動装置４、Ｙ軸方向の
駆動装置５に、吊荷の移動軌跡が直線となり、かつ、直
線移動軌跡上で前記の振れ止め速度様式となる様に加減
速又は等速度基準を出力する。
長Ｅおよび荷の移動開始点から運搬終了目標位置（ＸＩ
＋ Ｙｌ ）までの距離りおよび移動方向への合成加
減速度α α＝Ｖ−漏；７．：α、４〒Ｆ１９．１０．、（４）に
よって決定される振れ止め速度様式に従い、図示しない
振れ止め速度設定器より、加減速又は等速度の基準発生
回路２，３に入力される加速指令１１、減速指令１２、
等速指令１３によって、加減速又は等速度の基準発生回
路２，３はそれぞれＸ軸方向の駆動装置４、Ｙ軸方向の
駆動装置５に、吊荷の移動軌跡が直線となり、かつ、直
線移動軌跡上で前記の振れ止め速度様式となる様に加減
速又は等速度基準を出力する。
これにより、Ｘ軸方向の駆動装置４、およびＹ軸方向の
駆動装置５は吊荷の移動軌跡が直線となり、かつ直線移
動軌跡上で振れ止め速度様式運転を行なう様、Ｘ軸方向
駆動用の電動機６、およびＹ軸方向駆動用の電動機７を
制御する為、吊荷の移動中に、吊荷の直線移動方向以外
の方向に荷振れを起こすことなく、振れ止め制御が実現
できる。
駆動装置５は吊荷の移動軌跡が直線となり、かつ直線移
動軌跡上で振れ止め速度様式運転を行なう様、Ｘ軸方向
駆動用の電動機６、およびＹ軸方向駆動用の電動機７を
制御する為、吊荷の移動中に、吊荷の直線移動方向以外
の方向に荷振れを起こすことなく、振れ止め制御が実現
できる。
尚、第２図に於て２１は弐（１）及び式（２）を示す直
線、Ｐは目標の座標位＠Ｘ１．Ｙ、を示す点、２２は吊
荷の移動軌跡を示す。又ＭＹ、ＶＸは速度を示している
。
線、Ｐは目標の座標位＠Ｘ１．Ｙ、を示す点、２２は吊
荷の移動軌跡を示す。又ＭＹ、ＶＸは速度を示している
。
以上説明した様に、本発明によればＸ軸、Ｙ軸方向に同
時運転し、吊荷を運搬する装置における振れ止め制御に
おいて、荷の移動中に発生する荷扱れを荷の移動方向の
みに制限する事が可能となり、移動経過近傍の干渉物と
の衝突事故を防ぎ安全な荷役を実現できる振れ止め制御
装置を提供できる。
時運転し、吊荷を運搬する装置における振れ止め制御に
おいて、荷の移動中に発生する荷扱れを荷の移動方向の
みに制限する事が可能となり、移動経過近傍の干渉物と
の衝突事故を防ぎ安全な荷役を実現できる振れ止め制御
装置を提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示す振れ止め制御装置の構
成図、第２図は直線移動軌跡と振れ止め速度様式を示す
説明図である。 １・加減速率の設定回路 ２．３・加減速又は等速度の基準発生回路４・・・Ｘ軸
方向の駆動装置 ５・・Ｙ軸方向の駆動装置 ６−、Ｘ軸方向駆動用の電動機 ７・・・Ｙ軸方向駆動用の電動機 ８．９・・・速度検出器
成図、第２図は直線移動軌跡と振れ止め速度様式を示す
説明図である。 １・加減速率の設定回路 ２．３・加減速又は等速度の基準発生回路４・・・Ｘ軸
方向の駆動装置 ５・・Ｙ軸方向の駆動装置 ６−、Ｘ軸方向駆動用の電動機 ７・・・Ｙ軸方向駆動用の電動機 ８．９・・・速度検出器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 次の各構成要素からなる、吊荷運搬装置の振れ止め制御
装置。 （イ）吊荷運搬装置の運搬先目標の座標位置を入力して
Ｘ軸方向及びＹ軸方向の加減速度率を予め設定する設定
回路 （ロ）この設定回路から出力されるＸ軸方向の加減速度
率及び、予め整定された速度指令を入力してＸ軸方向の
加減速度の基準値を出力するＸ軸方向の基準発生回路 （ハ）この基準発生回路から出力された加減速度の基準
値に基づいて前記吊荷運搬装置をＸ軸方向に駆動するＸ
軸方向の駆動装置 （ニ）このＸ軸方向の駆動装置によつてＸ軸方向に駆動
する電動機の速度を検出して前記Ｘ軸方向の基準発生回
路の出力側に帰還信号を与える第１の速度検出器 （ホ）前記設定回路から出力されるＹ軸方向の加減速度
率及び、予め整定された速度指令を入力してＹ軸方向の
加減速度の基準値を出力するＹ軸方向の基準発生回路 （ヘ）この基準発生回路から出力された加減速度の基準
値に基づいて前記吊荷運搬装置をＹ軸方向に駆動するＹ
軸方向の駆動装置 （ト）このＹ軸方向の駆動装置によつてＹ軸方向に駆動
する電動機の速度を検出して前記Ｙ軸方向の基準発生回
路の出力側に帰還信号を与える第２の速度検出器
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4747185A JPS61206788A (ja) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | 吊荷運搬装置の振れ止め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4747185A JPS61206788A (ja) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | 吊荷運搬装置の振れ止め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61206788A true JPS61206788A (ja) | 1986-09-13 |
Family
ID=12776055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4747185A Pending JPS61206788A (ja) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | 吊荷運搬装置の振れ止め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61206788A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0459598A (ja) * | 1990-06-29 | 1992-02-26 | Kajima Corp | クレーン自動運転方法 |
-
1985
- 1985-03-12 JP JP4747185A patent/JPS61206788A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0459598A (ja) * | 1990-06-29 | 1992-02-26 | Kajima Corp | クレーン自動運転方法 |
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