JPS61202114A - 回転角検出器の異常検出装置 - Google Patents
回転角検出器の異常検出装置Info
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- JPS61202114A JPS61202114A JP4342485A JP4342485A JPS61202114A JP S61202114 A JPS61202114 A JP S61202114A JP 4342485 A JP4342485 A JP 4342485A JP 4342485 A JP4342485 A JP 4342485A JP S61202114 A JPS61202114 A JP S61202114A
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- JP
- Japan
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- rotation
- detector
- abnormality
- phase
- rotation angle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、回転角に応じて２相パルス信号を発生し、こ
れにＪ：っで回転角変位を検出する回転角検出器の異常
検出装置に関する。
れにＪ：っで回転角変位を検出する回転角検出器の異常
検出装置に関する。
［従来の技術］
従来、例えば自動車のパワーステアリング装置は、ステ
アリングシャフトの回転角を検出する操舵角検出器、車
速を検出する速度検出器を設【プて、操舵角、車速に応
じて、操舵力の制御が行なわれている。しかしながら、
これらの検出器が故障すれば、適切な操舵力の制御がで
きない。ところが回転角検出器の断線、相聞短絡、地絡
等の故障を検出する簡便な装置は少ない。
アリングシャフトの回転角を検出する操舵角検出器、車
速を検出する速度検出器を設【プて、操舵角、車速に応
じて、操舵力の制御が行なわれている。しかしながら、
これらの検出器が故障すれば、適切な操舵力の制御がで
きない。ところが回転角検出器の断線、相聞短絡、地絡
等の故障を検出する簡便な装置は少ない。
［発明の解決しようとする問題点］
２相式のロータリエンコーダのような回転角栓田型では
、２相パルス信号の位相関係によって回転方向を、パル
ス数によって回転量を検出している。従って１相が地絡
又は断線したり、２相間の短絡が生じると、２相パルス
信号の位相関係が崩れて、正しい回転方向が検出できな
いため、パルスの計数値は正しい回転量を示さなくなる
。ところが通常、この計数値は正常な測定範囲にあるた
め、この計数値だけから異常の判断をすることはできな
い。本発明は、このような欠点を改良するために成され
たものであり、２相パルス信号の特性を利用して異常を
逸早く適正に検出することを目的とする。
、２相パルス信号の位相関係によって回転方向を、パル
ス数によって回転量を検出している。従って１相が地絡
又は断線したり、２相間の短絡が生じると、２相パルス
信号の位相関係が崩れて、正しい回転方向が検出できな
いため、パルスの計数値は正しい回転量を示さなくなる
。ところが通常、この計数値は正常な測定範囲にあるた
め、この計数値だけから異常の判断をすることはできな
い。本発明は、このような欠点を改良するために成され
たものであり、２相パルス信号の特性を利用して異常を
逸早く適正に検出することを目的とする。
［問題点を解決するための技術的手段及びその作用］
第１図は、本発明の概念を示したブロックダイヤグラム
である。本発明は、回転軸１の回転に対応して２相パル
ス信号Ａ、Ｂを発生しく２１０）、前記回転軸の回転方
向を前記２相パルス信号の位相関係で判別しく２４０）
、判別結果に応じて、前記２相パルスを加減算的に計数
する（２５０）ことによって回転角を検出する回転角検
出器２０の異常検出装置であって、 前記回転角検出器２０から最小回転角変位が検出された
タイミングを示す信号Ｖ２を入力する毎に、前記センシ
ング部２１０から出力される２相パルス信号Ａ、Ｂを入
力し過去３回分の信号状態Ｓ （１）、Ｓ （２）、Ｓ
（３）を記憶する信号状態入力部３１０と、 前記信号状態入力部に入力された最新の信号状態５（１
）と前前回に入力された信号状態５（３）とを比較する
比較ｌｆｆｌ３２０と、 カウンタを有し、前記比較部による比較結果が等しいと
きは、カウンタを更新し、比較結果が等しくないときは
、カウンタをリセットするカウンタ制御部３３０と、 前記カウンタ値が所定値よりも大きくなったときは、前
記回転角検出器２０が異常と判定する信号を出力する判
定部３４０と、から成る回転角検出器の異常検出装置で
ある。
である。本発明は、回転軸１の回転に対応して２相パル
ス信号Ａ、Ｂを発生しく２１０）、前記回転軸の回転方
向を前記２相パルス信号の位相関係で判別しく２４０）
、判別結果に応じて、前記２相パルスを加減算的に計数
する（２５０）ことによって回転角を検出する回転角検
出器２０の異常検出装置であって、 前記回転角検出器２０から最小回転角変位が検出された
タイミングを示す信号Ｖ２を入力する毎に、前記センシ
ング部２１０から出力される２相パルス信号Ａ、Ｂを入
力し過去３回分の信号状態Ｓ （１）、Ｓ （２）、Ｓ
（３）を記憶する信号状態入力部３１０と、 前記信号状態入力部に入力された最新の信号状態５（１
）と前前回に入力された信号状態５（３）とを比較する
比較ｌｆｆｌ３２０と、 カウンタを有し、前記比較部による比較結果が等しいと
きは、カウンタを更新し、比較結果が等しくないときは
、カウンタをリセットするカウンタ制御部３３０と、 前記カウンタ値が所定値よりも大きくなったときは、前
記回転角検出器２０が異常と判定する信号を出力する判
定部３４０と、から成る回転角検出器の異常検出装置で
ある。
２相パルスを発生するセンシング部２１０は、例えば回
転するスリット板とホトインタラプタとから成る。ホト
インタラプタはπ／２位相差のパルス信号Ａ、Ｂを出力
するように２個設けられている。その２相パルス信号は
、第２図に示すような波形である。Ａ、Ｂ信号の２値状
態１」、Ｌの組み合わせで信号の状態を示せば、図示す
るようにｄ （Ｌ、Ｌ）、ａ （Ｈ，Ｌ）、ｂ （Ｈ，
Ｈ）、ｃ（Ｌ、Ｈ）、ｄ （Ｌ、Ｌ）、・・・のように
信号は変化する。従ってａ−ｂ−ｃ−ｄ−ａの順序で信
号状態の組合わせが現れる場合を正の回転方向、ｄ−ｃ
−ｂ−ａ−ｄ、の順序で信号波形が現れる場合を負の回
転方向、として回転方向を判別することができる。方向
判別部２４０は、このような２相パルス信号の位相関係
を利用して、回転方向を検出し、カウンタ部２５０は、
正負の回転方向に応じて、Ａ、Ｂ相のパルスエッチを計
数する。その結果、カウンタ部２５０の出力Ｖ３は、回
転変位を示すことになる。
転するスリット板とホトインタラプタとから成る。ホト
インタラプタはπ／２位相差のパルス信号Ａ、Ｂを出力
するように２個設けられている。その２相パルス信号は
、第２図に示すような波形である。Ａ、Ｂ信号の２値状
態１」、Ｌの組み合わせで信号の状態を示せば、図示す
るようにｄ （Ｌ、Ｌ）、ａ （Ｈ，Ｌ）、ｂ （Ｈ，
Ｈ）、ｃ（Ｌ、Ｈ）、ｄ （Ｌ、Ｌ）、・・・のように
信号は変化する。従ってａ−ｂ−ｃ−ｄ−ａの順序で信
号状態の組合わせが現れる場合を正の回転方向、ｄ−ｃ
−ｂ−ａ−ｄ、の順序で信号波形が現れる場合を負の回
転方向、として回転方向を判別することができる。方向
判別部２４０は、このような２相パルス信号の位相関係
を利用して、回転方向を検出し、カウンタ部２５０は、
正負の回転方向に応じて、Ａ、Ｂ相のパルスエッチを計
数する。その結果、カウンタ部２５０の出力Ｖ３は、回
転変位を示すことになる。
ところがＢ相信号線が地絡又は断線すると第３図のよう
な信号波形となる。このため、回転軸が仮に正方向に回
転していたとしても、信号状態の組合せは、ａ −ｄ
−ａ、 −ｄの如く変化し正確な回転角の検出ができな
くなる。又、Ａ、Ｂ、２相の短絡が生じると、第４図に
示す信号波形となり、ｂ （Ｈ，Ｈ）、ｄ （Ｌ、Ｌ）
、ｂ （Ｈ，１」） 、・・・のように変化し、この場
合にも正確な回転角の検出ができない。
な信号波形となる。このため、回転軸が仮に正方向に回
転していたとしても、信号状態の組合せは、ａ −ｄ
−ａ、 −ｄの如く変化し正確な回転角の検出ができな
くなる。又、Ａ、Ｂ、２相の短絡が生じると、第４図に
示す信号波形となり、ｂ （Ｈ，Ｈ）、ｄ （Ｌ、Ｌ）
、ｂ （Ｈ，１」） 、・・・のように変化し、この場
合にも正確な回転角の検出ができない。
そこでこのような検出器の異常では、２相パルス信号の
２状態が交互に繰り返されている。従ってセンシング部
２１０から出力される２相パルスＡ、Ｂの信号状態の組
合わせ状態も２値を交互に繰り返すことになる。本発明
は、このような現象が一定回数継続して検出されたとき
に回転角検出器を異常と見なすものである。
２状態が交互に繰り返されている。従ってセンシング部
２１０から出力される２相パルスＡ、Ｂの信号状態の組
合わせ状態も２値を交互に繰り返すことになる。本発明
は、このような現象が一定回数継続して検出されたとき
に回転角検出器を異常と見なすものである。
［実施例］
以下、本発明を具体的な１実施例に基づいて説明する。
第５図は本実施例装置の構成を示したブロックダイヤグ
ラムである。本回転角検出器の異常検出装置は、パワー
ステアリング制御装置に応用したものである。ステアリ
ングホイール５０の回転力はステアリングシャフト５２
を介して入力軸５４に伝達される。５６は入力軸５４の
回転力に応じて油圧シリンダ５８への圧油の流入を制御
するサーボバルブである。５８は圧油によってピストン
を動作させ舵取り元腕軸６２を回転させ、舵取り元腕軸
６２に接続された舵取り元腕６３を揺動させて操舵力を
増大させる油圧シリンダである。圧油はポンプ６４によ
って管路６５に送出されサーボバルブ５６、油圧シリン
ダ５８、サーボバルブ５６を通ってタンク６７に帰還す
る。ポンプ６４はプーリ６６を介して、エンジンの駆動
軸（図示略）に接続されている。６０は、油圧シリンダ
５８の高圧室と低圧室を連通ずる管路に設けられた可変
バルブ（図示略）を制御するためのソレノイドである。
ラムである。本回転角検出器の異常検出装置は、パワー
ステアリング制御装置に応用したものである。ステアリ
ングホイール５０の回転力はステアリングシャフト５２
を介して入力軸５４に伝達される。５６は入力軸５４の
回転力に応じて油圧シリンダ５８への圧油の流入を制御
するサーボバルブである。５８は圧油によってピストン
を動作させ舵取り元腕軸６２を回転させ、舵取り元腕軸
６２に接続された舵取り元腕６３を揺動させて操舵力を
増大させる油圧シリンダである。圧油はポンプ６４によ
って管路６５に送出されサーボバルブ５６、油圧シリン
ダ５８、サーボバルブ５６を通ってタンク６７に帰還す
る。ポンプ６４はプーリ６６を介して、エンジンの駆動
軸（図示略）に接続されている。６０は、油圧シリンダ
５８の高圧室と低圧室を連通ずる管路に設けられた可変
バルブ（図示略）を制御するためのソレノイドである。
信号Ｖ１によって可変バルブの開度が制御されて、高圧
室の圧力が調整され、操舵力の増幅度が制御される。
室の圧力が調整され、操舵力の増幅度が制御される。
速度検出器１０は車速センサ１１とその出力パルスを計
数する速度カウンタ１２とから成る。車速１１はスピー
ドメータケーブルによって回転する磁極の回転をリード
スイッチによってパルス信号として検出するものである
。回転角検出器２０はステアリングシャフト５２に配設
されたスリット板２１とスリット板２１を通過した光を
検出するホトインタラプタ２２とそれによって検出され
た信号の波形をパルス波形に整形する波形整形回路２３
とスリット板２１の回転方向を判別する方向判別回路２
４とそのパルス出力を回転方向に応じて加減算的に計数
する加減算カウンタ２５とから成る。第６図に示すよう
にスリット板２１はその回転速度に対応した周波数でホ
トインタラプタ２２を遮光するのでホトインタラプタ２
２からはステアリングシャフト５２の回転量に比例した
数のパルスが出力される。又ホトインタラプタ２２は、
π／２の空間位相差で一対（２２ａ、２２ｂ）設けられ
ているので、それらからは、第２図に示すようにπ／２
の位相差を有した２相のパルスＡ。
数する速度カウンタ１２とから成る。車速１１はスピー
ドメータケーブルによって回転する磁極の回転をリード
スイッチによってパルス信号として検出するものである
。回転角検出器２０はステアリングシャフト５２に配設
されたスリット板２１とスリット板２１を通過した光を
検出するホトインタラプタ２２とそれによって検出され
た信号の波形をパルス波形に整形する波形整形回路２３
とスリット板２１の回転方向を判別する方向判別回路２
４とそのパルス出力を回転方向に応じて加減算的に計数
する加減算カウンタ２５とから成る。第６図に示すよう
にスリット板２１はその回転速度に対応した周波数でホ
トインタラプタ２２を遮光するのでホトインタラプタ２
２からはステアリングシャフト５２の回転量に比例した
数のパルスが出力される。又ホトインタラプタ２２は、
π／２の空間位相差で一対（２２ａ、２２ｂ）設けられ
ているので、それらからは、第２図に示すようにπ／２
の位相差を有した２相のパルスＡ。
Ｂが出力されそれらの２相パルスの論理レベルによって
回転方向を判別している。制御装置３０はソレノイド６
０を制御する信号Ｖ１を出力して操舵力の増幅度を制御
するとともに、回転角検出器２０の異常を検出する異常
検出装置として機能する。制御装置３０はマイクロコン
ピュータ３１とメモリ３２と入出力インタフェース３３
．３４とから成る。本発明の信号状態入力部、比較部、
カウンタ制御部、判定部はコンピュータシステムのソフ
トウェアによって実現している。
回転方向を判別している。制御装置３０はソレノイド６
０を制御する信号Ｖ１を出力して操舵力の増幅度を制御
するとともに、回転角検出器２０の異常を検出する異常
検出装置として機能する。制御装置３０はマイクロコン
ピュータ３１とメモリ３２と入出力インタフェース３３
．３４とから成る。本発明の信号状態入力部、比較部、
カウンタ制御部、判定部はコンピュータシステムのソフ
トウェアによって実現している。
第７図は、マイクロコンピュータ３１の処理を示したフ
ローチャートである。方向判別回路２４によってパルス
信号のエッチが検出される毎に、方向判別回路２４は、
マイクロコンピュータ３１に割込みをかける。即ち最小
検出可能回転角が検出される毎に割込み信号Ｖ２が発生
する。この割込み信号の入力によってステップ１００か
ら実行される。ステップ１００では、前回までに入力さ
れた信号状態の組合わせを記憶するテーブル５（１）、
５（２）、５（３）を更新する。ステップ１０２では、
波形整形回路２３から信号状態を読込んで組合わせ状態
を判別し、この組合わせ状態に応じて、ａ〜ｄのいずれ
かを変数５（１）に読み取る。次にステップ１０３では
今読み込まれた信号状態母の組合わせ５（１）と、前前
回の信号状態の組合わせ５（３）とが比較される。等し
くない場合には、ステップ１０７Ｉに移行して、カウン
タＣがリセットされる。等しい場合には、ステップ１０
６に移行して、カウンタＣの値を１だけ更新する。次に
ステップ１０８へ移行し、カウンタＣの値が所定の値Ｎ
ｏと比較される。カウンタＣの値が大きい場合には、検
出器の異常として、ステップ１１２へ移行して異常検出
の旨のフラッグが設定される。又大きくない場合には、
そのフラッグがリセットされる。異常と検出された場合
にはステップ１１４で異常表示が行なわれる。以上の処
理は、最小回転角の検出毎に行なわれ、結局、カウンタ
Ｃの値は、前述した故障時の２相パルス信号の２状態の
繰り返し回数を示すことになる。従って、一定のしきい
値Ｎｏ以上になったことをもって、検出器の故障と判断
することができる。故障と判断された場合には、操舵角
に対しては、操舵力の増幅度が一定となるような制御を
行なうことにより、回転角検出器の異常に基づくステア
リングのフィーリングの劣化を防止できる。
ローチャートである。方向判別回路２４によってパルス
信号のエッチが検出される毎に、方向判別回路２４は、
マイクロコンピュータ３１に割込みをかける。即ち最小
検出可能回転角が検出される毎に割込み信号Ｖ２が発生
する。この割込み信号の入力によってステップ１００か
ら実行される。ステップ１００では、前回までに入力さ
れた信号状態の組合わせを記憶するテーブル５（１）、
５（２）、５（３）を更新する。ステップ１０２では、
波形整形回路２３から信号状態を読込んで組合わせ状態
を判別し、この組合わせ状態に応じて、ａ〜ｄのいずれ
かを変数５（１）に読み取る。次にステップ１０３では
今読み込まれた信号状態母の組合わせ５（１）と、前前
回の信号状態の組合わせ５（３）とが比較される。等し
くない場合には、ステップ１０７Ｉに移行して、カウン
タＣがリセットされる。等しい場合には、ステップ１０
６に移行して、カウンタＣの値を１だけ更新する。次に
ステップ１０８へ移行し、カウンタＣの値が所定の値Ｎ
ｏと比較される。カウンタＣの値が大きい場合には、検
出器の異常として、ステップ１１２へ移行して異常検出
の旨のフラッグが設定される。又大きくない場合には、
そのフラッグがリセットされる。異常と検出された場合
にはステップ１１４で異常表示が行なわれる。以上の処
理は、最小回転角の検出毎に行なわれ、結局、カウンタ
Ｃの値は、前述した故障時の２相パルス信号の２状態の
繰り返し回数を示すことになる。従って、一定のしきい
値Ｎｏ以上になったことをもって、検出器の故障と判断
することができる。故障と判断された場合には、操舵角
に対しては、操舵力の増幅度が一定となるような制御を
行なうことにより、回転角検出器の異常に基づくステア
リングのフィーリングの劣化を防止できる。
［発明の効果］
本発明は、２相パルス信号によって回転角を検出する回
転角検出器の異常の検出に、２相パルスの信号の状態の
規則的な繰り返しを計数する方法を採用している。従っ
て、正常な測定範囲の値を出力していても、異常検出が
可能である。本回転角検出、器は、パワーステアリング
装置の操舵角検出の異常検出装置に用いれば、異常検出
が迅速に行なうことができるので、特に有効である。
転角検出器の異常の検出に、２相パルスの信号の状態の
規則的な繰り返しを計数する方法を採用している。従っ
て、正常な測定範囲の値を出力していても、異常検出が
可能である。本回転角検出、器は、パワーステアリング
装置の操舵角検出の異常検出装置に用いれば、異常検出
が迅速に行なうことができるので、特に有効である。
第１図は、本発明の概念を示したブロックダイヤグラム
である。第２図は、回転角検出器が正常な場合のセンシ
ング部で発生する２相パルス信号の波形を示した波形図
である。第３図、第４図は１、れぞれ回転角検出器が異
常な場合のセンシング部で発生する２相パルス波形を示
したブロックダイヤグラムである。第５図は、本実施例
装置の構成を示したブロックダイヤグラムである。第６
図は、＝ １１ − 同装置のセンシング部であるスリット板とボ１〜インタ
ラプタの構成を示した平面図である。第７図は、同装置
において使用したマイクロコンピュータの処理を示した
フローチャートである。 ７０・・・速度検出器 ２ｏ・・・回転角検出器３０
・・・制御装置（異常検出装置） ２１・・・スリット板 ２２・・・ホトインタラプタ
５０・・・ステアリングホイール ５２・・・ステアリングシャフト ５６、・・・サーボバルブ ６ｏ・・・ソレノイド６２
・・・舵取り元腕軸、６３・・・舵取り元腕６４・・・
ポンプ ６７・・・タンク特許出願人 豊田
工機株式会社 代理人 弁理士 大川 宏 同 弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 第６図 第２図 第３図 第４図 第５図 フＯ は−−１■゛」 、３４３ｉ１ ２１ ！ＩＩ’、ｍ糺カウンク 。 Ｆ ＣＰｔＪ ［７ｏ、 −一−ヨ、２０′ −石 ゛（ｉ） ２４＝ ＥＭ ５８ −′−■ □ ｄパ ６°１２ ６７６６ｓ。 、−′
である。第２図は、回転角検出器が正常な場合のセンシ
ング部で発生する２相パルス信号の波形を示した波形図
である。第３図、第４図は１、れぞれ回転角検出器が異
常な場合のセンシング部で発生する２相パルス波形を示
したブロックダイヤグラムである。第５図は、本実施例
装置の構成を示したブロックダイヤグラムである。第６
図は、＝ １１ − 同装置のセンシング部であるスリット板とボ１〜インタ
ラプタの構成を示した平面図である。第７図は、同装置
において使用したマイクロコンピュータの処理を示した
フローチャートである。 ７０・・・速度検出器 ２ｏ・・・回転角検出器３０
・・・制御装置（異常検出装置） ２１・・・スリット板 ２２・・・ホトインタラプタ
５０・・・ステアリングホイール ５２・・・ステアリングシャフト ５６、・・・サーボバルブ ６ｏ・・・ソレノイド６２
・・・舵取り元腕軸、６３・・・舵取り元腕６４・・・
ポンプ ６７・・・タンク特許出願人 豊田
工機株式会社 代理人 弁理士 大川 宏 同 弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 第６図 第２図 第３図 第４図 第５図 フＯ は−−１■゛」 、３４３ｉ１ ２１ ！ＩＩ’、ｍ糺カウンク 。 Ｆ ＣＰｔＪ ［７ｏ、 −一−ヨ、２０′ −石 ゛（ｉ） ２４＝ ＥＭ ５８ −′−■ □ ｄパ ６°１２ ６７６６ｓ。 、−′
Claims (1)
- （１）回転軸の回転に対応して２相パルス信号を発生し
、前記回転軸の回転方向を前記２相パルス信号の位相関
係で判別し、判別結果に応じて、前記２相パルスを加減
算的に計数することによって回転角を検出する回転角検
出器の異常検出装置であって、 前記回転角検出器から最小回転角変位が検出されたタイ
ミングを示す信号を入力する毎に、前記２相パルス信号
の信号状態を入力し過去３回分の状態を記憶する信号状
態入力部と、 前記信号状態入力部に入力された最新の信号状態と前前
回に入力された信号状態を比較する比較部と、 カウンタを有し、前記比較部による比較結果が等しいと
きは、カウンタを更新し、比較結果が等しくないときは
、カウンタをリセットするカウンタ制御部と、 前記カウンタの値が所定値よりも大きくなったときは、
前記回転角検出器が異常と判定する信号を出力する判定
部と、から成る回転角検出器の異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4342485A JPS61202114A (ja) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | 回転角検出器の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4342485A JPS61202114A (ja) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | 回転角検出器の異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61202114A true JPS61202114A (ja) | 1986-09-06 |
| JPH0514846B2 JPH0514846B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=12663314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4342485A Granted JPS61202114A (ja) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | 回転角検出器の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61202114A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63152504U (ja) * | 1987-03-26 | 1988-10-06 |
-
1985
- 1985-03-05 JP JP4342485A patent/JPS61202114A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63152504U (ja) * | 1987-03-26 | 1988-10-06 | ||
| JPH0526487Y2 (ja) * | 1987-03-26 | 1993-07-05 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0514846B2 (ja) | 1993-02-26 |
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