JPS61201154A - 押付機構 - Google Patents
押付機構Info
- Publication number
- JPS61201154A JPS61201154A JP60041830A JP4183085A JPS61201154A JP S61201154 A JPS61201154 A JP S61201154A JP 60041830 A JP60041830 A JP 60041830A JP 4183085 A JP4183085 A JP 4183085A JP S61201154 A JPS61201154 A JP S61201154A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring
- pressing force
- pressing
- springs
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発Ｆ３Ａは、対向壁間走行装置等罠用いることができ
る押付機構に関し、壁間の距離の急激な変化にも対応し
て押付力が常に一定になるようにしたものでめる。
る押付機構に関し、壁間の距離の急激な変化にも対応し
て押付力が常に一定になるようにしたものでめる。
〈従来の技術〉
従来、狭隘な二Ｘ壁間等の如き互いに対向配置の対向壁
間を、壁を圧することによシ自ｌを支えながら走行させ
て壁面検量等を行う装置がある。
間を、壁を圧することによシ自ｌを支えながら走行させ
て壁面検量等を行う装置がある。
第６図（ａ） 、 （ｂｌは、上述した対向壁間走行装
置を概念的に表す説明図でるる。両図に示すようにこの
走行装置は、主動側フレーム１および従動側フレーム２
を有してお９、これら２つのフレームが各々の中央で交
叉した交叉部には主動側フレーム１および従動側フレー
ム２を互いに外側へ押付ける押付機構３が設けられてい
る。
置を概念的に表す説明図でるる。両図に示すようにこの
走行装置は、主動側フレーム１および従動側フレーム２
を有してお９、これら２つのフレームが各々の中央で交
叉した交叉部には主動側フレーム１および従動側フレー
ム２を互いに外側へ押付ける押付機構３が設けられてい
る。
そして、主動側フレーム１には、ステアリング機能およ
び駆動機能を有する２つの駆動輪４゜５が装着されてお
り、従動側フレーム２にはステアリング機能を有する従
動輪６，７が装着されている。
び駆動機能を有する２つの駆動輪４゜５が装着されてお
り、従動側フレーム２にはステアリング機能を有する従
動輪６，７が装着されている。
また、押付機構３は第７図に示すように主動側フレーム
１に固着されたスプライン付シリンダ１３と、このシリ
ンダ１３に軸方向出入自在に嵌合されるように従動側フ
レーム２に突設されたスプライン軸１４とを有する。こ
のスプライン軸１４は、シリンダ１３の底部中央に立設
されたホールネジ１８を平歯車１６．１７を介して押付
駆動用のモータ１５によシ回転することによシ軸方向に
移動される。このような機構においてモータ１５を回転
してスプライン軸１４を押出すようにし、駆動輪４，５
、従動輪６゜７、主動側フレーム１および従動側フレー
ム２がある程度内部応力を持ったところでモータ１５を
停止させて押付力を保たせるようにしている。
１に固着されたスプライン付シリンダ１３と、このシリ
ンダ１３に軸方向出入自在に嵌合されるように従動側フ
レーム２に突設されたスプライン軸１４とを有する。こ
のスプライン軸１４は、シリンダ１３の底部中央に立設
されたホールネジ１８を平歯車１６．１７を介して押付
駆動用のモータ１５によシ回転することによシ軸方向に
移動される。このような機構においてモータ１５を回転
してスプライン軸１４を押出すようにし、駆動輪４，５
、従動輪６゜７、主動側フレーム１および従動側フレー
ム２がある程度内部応力を持ったところでモータ１５を
停止させて押付力を保たせるようにしている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上述のような押付機構３は、一度押付力を決めてしまう
とそれをｖＩ４整する手段がないため、前記対向壁間走
行装置においては、走行途中の壁面間距離の変化を両車
輪４，５，６．７および両フレーム１．２の弾性力によ
って吸収していた。しかし、一般に検査を必要とするよ
うな二重壁開けその間隔が一定でない場合が多いため上
述のような従来の装置が適用できない場合が多かった。
とそれをｖＩ４整する手段がないため、前記対向壁間走
行装置においては、走行途中の壁面間距離の変化を両車
輪４，５，６．７および両フレーム１．２の弾性力によ
って吸収していた。しかし、一般に検査を必要とするよ
うな二重壁開けその間隔が一定でない場合が多いため上
述のような従来の装置が適用できない場合が多かった。
上記間′Ｍ点に鑑み押付力を自動１４にして一定に保つ
手段を壱し、押付ける壁間の急減な変化にも対応して一
定の押付力を維持しうる押付機構を提供することを目的
とする。
手段を壱し、押付ける壁間の急減な変化にも対応して一
定の押付力を維持しうる押付機構を提供することを目的
とする。
〈問題点を解決するための手段〉
前記目的を達成する本発明の摘取は、２つのフレームの
それぞれを相対向する壁面へ向かう力を付与する少なく
とも１つの第一の線形バネと、バネ定数の和が前記第一
の線形バネのバネ定数の和と同一であυ前記第一の線形
バネと略直角に配設された少なくとも１つの第二の線形
バネと、一端が第一の線形バネの移動端とともにまた他
端が第二の線形バネの移動端とともに動き、第一の線形
バネおよび第二の線形バネが自然長のときに第一の線形
バネの長さ方向と略平竹となる少なくとも１本のリンク
とを有することを特徴とする。
それぞれを相対向する壁面へ向かう力を付与する少なく
とも１つの第一の線形バネと、バネ定数の和が前記第一
の線形バネのバネ定数の和と同一であυ前記第一の線形
バネと略直角に配設された少なくとも１つの第二の線形
バネと、一端が第一の線形バネの移動端とともにまた他
端が第二の線形バネの移動端とともに動き、第一の線形
バネおよび第二の線形バネが自然長のときに第一の線形
バネの長さ方向と略平竹となる少なくとも１本のリンク
とを有することを特徴とする。
〈原理〉
本発明の原理を図面を参照しながら説明する。
第３図値）においては、スライダー案内棒ａ。
ｂが０点を中心に十字型に交叉しておシ、ａ上をエレメ
ントＡ、Ｂが、またｂ上をエレメントＣ，Ｄがスライド
する。これらエレメントＡ。
ントＡ、Ｂが、またｂ上をエレメントＣ，Ｄがスライド
する。これらエレメントＡ。
Ｂ、Ｃ，Ｄは、すべて同長のリンクＬｔ Ｉ Ｌ２ ＠
Ｌ３．Ｌ４ と関節を介して結はれてリンク機構となっ
ている。そして、ニレメン）Ａ、Ｈの内側（０点側）に
は第一のバネＴＩ、Ｔ２が、またニレメン）Ｃ，Ｄの外
側（０点の反対側ンには第二のバネＳ１．Ｓｚが取付け
られている。これらのバネＴ＋ 、Ｔ２ 、Ｓｌ １８
２は、そのバネ定数がすべて同じでｋであり、ニレメン
）Ａ、Ｂが０点から最も離れ、エレメントＣ，Ｄが０点
に最も接近した状態のときに自然長となるものである。
Ｌ３．Ｌ４ と関節を介して結はれてリンク機構となっ
ている。そして、ニレメン）Ａ、Ｈの内側（０点側）に
は第一のバネＴＩ、Ｔ２が、またニレメン）Ｃ，Ｄの外
側（０点の反対側ンには第二のバネＳ１．Ｓｚが取付け
られている。これらのバネＴ＋ 、Ｔ２ 、Ｓｌ １８
２は、そのバネ定数がすべて同じでｋであり、ニレメン
）Ａ、Ｂが０点から最も離れ、エレメントＣ，Ｄが０点
に最も接近した状態のときに自然長となるものである。
以上の構造において、エレメ７）Ａの図面中上方向への
押付力ＰＨ、リンクＬｔとスライダー案内棒すのなす角
をθとして計算すると次のようになる。ここで、Ｓｌと
ＳｚのＦＡっ影響力は同一であるので８２よシ受ける力
を２倍して求める。
押付力ＰＨ、リンクＬｔとスライダー案内棒すのなす角
をθとして計算すると次のようになる。ここで、Ｓｌと
ＳｚのＦＡっ影響力は同一であるので８２よシ受ける力
を２倍して求める。
Ｆ ”＝ Ｔｔのバネ力＋（Ｓｚの０点方向へのバネカ
ＸＬｔ方向分力×ａ方向の分力）×２ ｓｉｎθ）×２ ＝ｋｔ このようにＦはθの大きさにかかわらず常に一定である
。
ＸＬｔ方向分力×ａ方向の分力）×２ ｓｉｎθ）×２ ＝ｋｔ このようにＦはθの大きさにかかわらず常に一定である
。
第４図（ａ） 、 （ｂｌは、上述の構造の中からエレ
メントＡ、ＤおよびバネＴＩ、８２だけを抽出して組立
てたものである。この場合のＦを同様に求めると次のよ
うになる。
メントＡ、ＤおよびバネＴＩ、８２だけを抽出して組立
てたものである。この場合のＦを同様に求めると次のよ
うになる。
＝ｋｔ
よってこの場合にもＰＨ６の大きさにかかわらず一定で
ある。
ある。
第５図（ａｌ 、 （ｂ）においては、エレメントＡ、
Ｃ。
Ｃ。
Ｄを有する構造を作った。ここでエレメントＣ９Ｄを支
持するバネＳｌ、Ｓ２のバネ定数は今までと同様にｋで
あるがエレメントＡを支持するバネｔＦｌｒ のバネ定
数は２にとする。このような構造における押付力Ｆを同
様に求めると下記のようになシ、θの大きさに関係なく
一足であることがわかる １ 。
持するバネＳｌ、Ｓ２のバネ定数は今までと同様にｋで
あるがエレメントＡを支持するバネｔＦｌｒ のバネ定
数は２にとする。このような構造における押付力Ｆを同
様に求めると下記のようになシ、θの大きさに関係なく
一足であることがわかる １ 。
Ｆ ＝ ２ｋ （ｔ−ｔｓｉｎθ）＋（ｋｔｃｏｓθＸ
−Ｘ ８１ ｎθ）×２ｅ０８θ ＝２ｋｔ 以上のような原理をオリ用して不発明は完成され次もの
である。
−Ｘ ８１ ｎθ）×２ｅ０８θ ＝２ｋｔ 以上のような原理をオリ用して不発明は完成され次もの
である。
〈実施例〉
以下、本発明の好適な一実施例を９曲を癖照しながら説
明する。
明する。
第１図（ａｌは本発明の実施例にかかる押付ａｉ！構の
縦断面図、第１図（ｂｌはそのＡ−ＡＩＩＭ断面図であ
る。
縦断面図、第１図（ｂｌはそのＡ−ＡＩＩＭ断面図であ
る。
本実施例の押付機構は、第５図に示した原理を応用して
いる。またこの押付機構はこのまま対向壁間走行装置に
応用でき、このときの車輪等の構造は従来の技術の項に
示したものと同様でよいため同一番号を付してここでの
説明は省略する。、なお、車輪４，５，６．７は、図面
中に一点鎖線で示した。
いる。またこの押付機構はこのまま対向壁間走行装置に
応用でき、このときの車輪等の構造は従来の技術の項に
示したものと同様でよいため同一番号を付してここでの
説明は省略する。、なお、車輪４，５，６．７は、図面
中に一点鎖線で示した。
本実施例にかかる押付ａ構は、主動側フレーム１のほぼ
中央にこれを直角に貫通ずるように固着されている外Ｗ
ｔＪｌｌと、従動側フレーム２の内向（図面中下面）に
直角に固着され前記外筒１１に摺動自在に嵌合している
内筒１２とを有しておシ、こｎら外筒１１および内筒１
２は、互いに回動しないようにスプライン構造となって
いる。そして、外筒１１内にはバネ定数が２にであるバ
ネ３１が内蔵されておシ、内筒１２を図中上方へ押上け
るように働いている。
中央にこれを直角に貫通ずるように固着されている外Ｗ
ｔＪｌｌと、従動側フレーム２の内向（図面中下面）に
直角に固着され前記外筒１１に摺動自在に嵌合している
内筒１２とを有しておシ、こｎら外筒１１および内筒１
２は、互いに回動しないようにスプライン構造となって
いる。そして、外筒１１内にはバネ定数が２にであるバ
ネ３１が内蔵されておシ、内筒１２を図中上方へ押上け
るように働いている。
また、前記主動側フレーム１の内面（図中上面ンのそれ
ぞれの両端部にはバネストッパ４０゜４１が固着されて
おシ、このバネストッパ４０と外＠ １１との間、およ
びバネストッパ４１と外筒１１との間に、主動側フレ−
ム１に沿ったスライドガイド３２．３３が配設されてい
る。
ぞれの両端部にはバネストッパ４０゜４１が固着されて
おシ、このバネストッパ４０と外＠ １１との間、およ
びバネストッパ４１と外筒１１との間に、主動側フレ−
ム１に沿ったスライドガイド３２．３３が配設されてい
る。
これらのスライドガイド３２およびスライドガイド３３
のそれぞれにはスライダ３４およびスライター３５が図
中左右方向摺動自在に取付けられている。そして、これ
らスライダ３４．３５とヌトツパ４０．４１とに挾まれ
るよう釦バネ３８およびバネ３９が取付けられておシ、
スライダ３４．３５はバネ３８．３９よシ外筒１１に向
かう力が与えられている。
のそれぞれにはスライダ３４およびスライター３５が図
中左右方向摺動自在に取付けられている。そして、これ
らスライダ３４．３５とヌトツパ４０．４１とに挾まれ
るよう釦バネ３８およびバネ３９が取付けられておシ、
スライダ３４．３５はバネ３８．３９よシ外筒１１に向
かう力が与えられている。
さらにスライダ３４と従動側フレーム２との間、および
スライダ３５と従動側フレーム２との間には、それぞれ
２本づつのリンク３６．３６、およびリンク３７．３７
がそれぞれピンを介して回動自在に取付けられている。
スライダ３５と従動側フレーム２との間には、それぞれ
２本づつのリンク３６．３６、およびリンク３７．３７
がそれぞれピンを介して回動自在に取付けられている。
ここでバネ３１゜３８．３９が自然長になったときには
、両７シーム１．２間の距離が最大にな９、リンク３６
゜３７は、両フレーム１．２とほぼ直交するようＫなる
。
、両７シーム１．２間の距離が最大にな９、リンク３６
゜３７は、両フレーム１．２とほぼ直交するようＫなる
。
また、本実施例にかかる押付機構は、折たたみ機構を有
する。この折たたみ機構は、外筒１１の底面（図中下側
）にその基端部が取付けられているボールネジ４３と、
このボールネジ４３に螺合して内筒１２の内部に長手方
向摺動自在になるようにとじこめられている移動エレメ
ント４２とを有している。そして前８己ポールネジ４３
は、モータ４４によシ平歯車４５．４６を介して回転式
せられるようになってお）、またその先端は移動エレメ
ント４２が抜けないような構造となっている。
する。この折たたみ機構は、外筒１１の底面（図中下側
）にその基端部が取付けられているボールネジ４３と、
このボールネジ４３に螺合して内筒１２の内部に長手方
向摺動自在になるようにとじこめられている移動エレメ
ント４２とを有している。そして前８己ポールネジ４３
は、モータ４４によシ平歯車４５．４６を介して回転式
せられるようになってお）、またその先端は移動エレメ
ント４２が抜けないような構造となっている。
次に、上述の構成の押付機構を対向壁間走行装置に応用
した場合の作用を＃ｊ？、明する。
した場合の作用を＃ｊ？、明する。
まず、モータ４４を駆動してボールネジ４３を回転させ
ることにより移動エレメント４２をボールネジ４３基端
部の万（図面中下万ンへ移動させる。これによシ内筒１
２も図中下方へ移動されて、装置が折シたたまれた状態
になる。この状態で装置を例えば壁面検査等を行う二重
壁間等へ設置した後、モータ４４を逆に駆動することに
よシ移動エレメント４２をボールネジ４３の先端まで移
動させる。この途中で、駆動輪４゜５および従動輪６．
７は相対向する壁にそれぞれ押付けられて、装置全体を
ささえるようになっている。このように相対向する壁の
間に設置された走行装置は、壁面検査等のために対同壁
間を走行尽せることができる。そして、本装置において
は、装置が壁を押付ける力が下記に示す通シ壁間の距離
が変化しても常忙一定であり、さらに急減な壁間の距離
の変化にも対応することができる。
ることにより移動エレメント４２をボールネジ４３基端
部の万（図面中下万ンへ移動させる。これによシ内筒１
２も図中下方へ移動されて、装置が折シたたまれた状態
になる。この状態で装置を例えば壁面検査等を行う二重
壁間等へ設置した後、モータ４４を逆に駆動することに
よシ移動エレメント４２をボールネジ４３の先端まで移
動させる。この途中で、駆動輪４゜５および従動輪６．
７は相対向する壁にそれぞれ押付けられて、装置全体を
ささえるようになっている。このように相対向する壁の
間に設置された走行装置は、壁面検査等のために対同壁
間を走行尽せることができる。そして、本装置において
は、装置が壁を押付ける力が下記に示す通シ壁間の距離
が変化しても常忙一定であり、さらに急減な壁間の距離
の変化にも対応することができる。
次に、本笑施例にかかる押付機構を概念的に表す第２図
を参照して本装置の押付力Ｆを求めてみる。なお、リン
ク３６．３７の要式をｔ。
を参照して本装置の押付力Ｆを求めてみる。なお、リン
ク３６．３７の要式をｔ。
リンク３６（あるいは３７）とスライドがイド３２（あ
るいは３３）とのなす角をθとする。
るいは３３）とのなす角をθとする。
バネ３１による押付力をＦｌとすると
Ｆｌ ＝ ２ｋ （ｔ−ｔｓｉｎθ）
バネ３８による押付力をＦ２とすると
＝ｋｔｓｉｎθ
バネ３９による押付力をＦ３とすると
Ｆ３ ＝ Ｆ２ ＝ ｋｔｓｉｎθ
よって全押付力は
Ｆ ＝ Ｆｌ十Ｆｚ 十Ｆｓ ＝ ２ ｋ Ｌとなシθ
に関係なく一定である。っまシ、壁間が変化してθが変
化しても押付力Ｆは一定でらる。
に関係なく一定である。っまシ、壁間が変化してθが変
化しても押付力Ｆは一定でらる。
なお、本装置を対向壁間から取出すときに、折たたみ機
構を作動させて装ｋを折シたたむことによシ、簡単に取
出すことができる。
構を作動させて装ｋを折シたたむことによシ、簡単に取
出すことができる。
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
かかる押付機構を用いることより相対向する壁面の距離
が異っても常に一定の押付力を得ることができる。
かかる押付機構を用いることより相対向する壁面の距離
が異っても常に一定の押付力を得ることができる。
よってこの押付＠構を対向壁間走行装置に応用すれは対
向壁間を走行中に壁間の距離が急搬に変化してもこれを
吸収することができ、常に一定な押付力を維持しながら
走行することができる。
向壁間を走行中に壁間の距離が急搬に変化してもこれを
吸収することができ、常に一定な押付力を維持しながら
走行することができる。
さらに実施例に示したような折たたみ機構を取付ければ
、壁間への設置および取出しが非常に簡単になる効果が
得られる。
、壁間への設置および取出しが非常に簡単になる効果が
得られる。
第１図（ａＪは、本発明の実施例にかかる押付機構の縦
断面図、第１図（ｂ）はそのＡ−Ａ線断面図、第２図は
、この装置を概念的に示す説明図、第３図（ａ） 、
（ｂ）、第４図（＆） 、 （ｂ）、第５図は本発明の
詳細な説明図、第６図（ａ）、申）は、対向壁間走行装
置を概念的に示す説明図、第７図は従来技術にかかる押
付機構の縦断面図である。 図面中、 １は主動側フレーム、 ２は従動側フレーム、 ３は押付機構、 ４．５は駆動輪、 ６．７は従動輪、 ３１．３８．３９はバネ、 ３６．３７はリンクである。
断面図、第１図（ｂ）はそのＡ−Ａ線断面図、第２図は
、この装置を概念的に示す説明図、第３図（ａ） 、
（ｂ）、第４図（＆） 、 （ｂ）、第５図は本発明の
詳細な説明図、第６図（ａ）、申）は、対向壁間走行装
置を概念的に示す説明図、第７図は従来技術にかかる押
付機構の縦断面図である。 図面中、 １は主動側フレーム、 ２は従動側フレーム、 ３は押付機構、 ４．５は駆動輪、 ６．７は従動輪、 ３１．３８．３９はバネ、 ３６．３７はリンクである。
Claims (1)
- ２つのフレームのそれぞれに相対向する壁面へ向かう力
を付与する少なくとも１つの第一の線形バネと、バネ定
数の和が前記第一の線形バネのバネ定数の和と同一であ
り前記第一の線形バネと略直角に配設された少なくとも
１つの第二の線形バネと、一端が第一の線形バネの移動
端とともに１た他端が第二の線形バネの移動端とともに
動き、第一の線形バネおよび第二の線形バネが自然長の
ときに第一の線形バネの長さ方向と略平行となる少なく
とも１本のリンクとを有することを特徴とする押付機構
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60041830A JP2647364B2 (ja) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | 押付機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60041830A JP2647364B2 (ja) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | 押付機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61201154A true JPS61201154A (ja) | 1986-09-05 |
| JP2647364B2 JP2647364B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=12619185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60041830A Expired - Lifetime JP2647364B2 (ja) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | 押付機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2647364B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02249769A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 移動体の全方向走行装置 |
| JPH06268732A (ja) * | 1993-03-12 | 1994-09-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 通信ネットワークのパス管理システム |
| JPH0899232A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-16 | Sekisui Chem Co Ltd | 走行架台装置 |
| JP2007260882A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-11 | Utsunomiya Univ | 壁面間移動装置 |
| JP2008110432A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Utsunomiya Univ | 壁面間移動装置 |
| KR101614706B1 (ko) * | 2016-02-02 | 2016-04-22 | 박희정 | 박판용접용 정밀 클램프 지그 |
| KR101630706B1 (ko) * | 2016-02-02 | 2016-06-15 | 박희정 | 박판용접용 정밀 클램프 지그 |
| JP2019171481A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-10 | 株式会社東芝 | 移動体及びロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5288907A (en) * | 1976-01-17 | 1977-07-26 | Hitachi Ltd | Pantagraph |
| JPS6154447A (ja) * | 1984-08-27 | 1986-03-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 管内走行装置及びその用法 |
-
1985
- 1985-03-05 JP JP60041830A patent/JP2647364B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5288907A (en) * | 1976-01-17 | 1977-07-26 | Hitachi Ltd | Pantagraph |
| JPS6154447A (ja) * | 1984-08-27 | 1986-03-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 管内走行装置及びその用法 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02249769A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 移動体の全方向走行装置 |
| JPH06268732A (ja) * | 1993-03-12 | 1994-09-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 通信ネットワークのパス管理システム |
| JPH0899232A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-16 | Sekisui Chem Co Ltd | 走行架台装置 |
| JP2007260882A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-11 | Utsunomiya Univ | 壁面間移動装置 |
| JP2008110432A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Utsunomiya Univ | 壁面間移動装置 |
| KR101614706B1 (ko) * | 2016-02-02 | 2016-04-22 | 박희정 | 박판용접용 정밀 클램프 지그 |
| KR101630706B1 (ko) * | 2016-02-02 | 2016-06-15 | 박희정 | 박판용접용 정밀 클램프 지그 |
| JP2019171481A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-10 | 株式会社東芝 | 移動体及びロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2647364B2 (ja) | 1997-08-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE3830050C1 (ja) | ||
| JPS61201154A (ja) | 押付機構 | |
| DE2453292C2 (de) | Unterkritisch abgestimmte Auswuchtmaschine | |
| DE602005001565T2 (de) | Schieber Vorrichtung und Messgerät | |
| US6398098B1 (en) | Wire bonding head involving minimized tip skid | |
| FR2442788A1 (fr) | Dispositif de guidage d'etoffe en double epaisseur | |
| US4019256A (en) | Guide for tool or instrument | |
| JPS6054890B2 (ja) | 平坦なガラス用ガラス切断装置 | |
| DE10214522A1 (de) | Poliervorrichtung | |
| DE2554688A1 (de) | Tonbandkassette, insbesondere miniaturkassette | |
| EP0796797A3 (de) | Verpackungspolster | |
| JPH0242472Y2 (ja) | ||
| JPS6441432U (ja) | ||
| JPS5859854U (ja) | トレンチヤ | |
| JPS6150682U (ja) | ||
| JPS61175380U (ja) | ||
| DE202006019986U1 (de) | Prüfstand für ein Kraftfahrzeug | |
| JPS62168130U (ja) | ||
| JPS6237200A (ja) | 長円形製図用器具の製図脚部伸縮機構 | |
| JPH04189482A (ja) | 直光モジュール | |
| JPS6132914U (ja) | 作業機械のア−ム位置検出装置 | |
| JPH0392784U (ja) | ||
| JPS6234597U (ja) | ||
| JPS6133799B2 (ja) | ||
| JPH0416303U (ja) |