JPS61196778A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS61196778A JPS61196778A JP60034803A JP3480385A JPS61196778A JP S61196778 A JPS61196778 A JP S61196778A JP 60034803 A JP60034803 A JP 60034803A JP 3480385 A JP3480385 A JP 3480385A JP S61196778 A JPS61196778 A JP S61196778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- controlled motor
- deceleration
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は機器の駆動要素となる電動機の速度及び位置決
めを行う制御装置に関する。
めを行う制御装置に関する。
従来の技術
一般に、この種の制御装置は第３図に示すように構成さ
れている。つまり、インター７エス１より電動機の移動
量が与えられると、制御部２より減速カーブ設定部３ヘ
アドレス信号が与えられる。
れている。つまり、インター７エス１より電動機の移動
量が与えられると、制御部２より減速カーブ設定部３ヘ
アドレス信号が与えられる。
減速カーブ設定部３は主にメモリーで構成され、あらか
じめセットされた加速カーブデータをアトレス信号に応
じて読み出し、速度指令発生部４へ与える。速度指令発
生部４は加速カーブデータをアナログ信号に変換してサ
ーボアンプ５へ□の速度指令値となる。サーボアンプ５
より電動［６を駆動し、電動機６は回り始める。電動機
６の回転量はエンコーダ７で検出され、その検出信号は
回転量検出部８でモータの回転角度として篩用される。
じめセットされた加速カーブデータをアトレス信号に応
じて読み出し、速度指令発生部４へ与える。速度指令発
生部４は加速カーブデータをアナログ信号に変換してサ
ーボアンプ５へ□の速度指令値となる。サーボアンプ５
より電動［６を駆動し、電動機６は回り始める。電動機
６の回転量はエンコーダ７で検出され、その検出信号は
回転量検出部８でモータの回転角度として篩用される。
またこれと同時にエン」−ダ７よりの検出信号は速度検
出部９によりモータの回転速度として変換され速度フィ
ードバック信号となり、サーボアンプ５へ与えられる。
出部９によりモータの回転速度として変換され速度フィ
ードバック信号となり、サーボアンプ５へ与えられる。
サーボアンプ５は速度指令発生部４より与えられる速度
指令値と速度検出部９より与えられる速度フィードバッ
ク値とを比較して電動機６の速度が速度指令値となるよ
うに制御する。回転量検出部８よりの信号は制御部２に
フィードバックされ、当初制御部２にインターフェース
１を介して与えられた移動量と比較して、その差に応じ
たアドレス信号を、減速カーブ設定部３に与え、ぞの時
々に応じた速度指令を速度指令発生部４よりサーボアン
プ５に与える。
指令値と速度検出部９より与えられる速度フィードバッ
ク値とを比較して電動機６の速度が速度指令値となるよ
うに制御する。回転量検出部８よりの信号は制御部２に
フィードバックされ、当初制御部２にインターフェース
１を介して与えられた移動量と比較して、その差に応じ
たアドレス信号を、減速カーブ設定部３に与え、ぞの時
々に応じた速度指令を速度指令発生部４よりサーボアン
プ５に与える。
発明が解決しようとする問題点
このにうな従来の構成では、電動機に接続された負荷に
よって、その負荷をスローアップ、スローダウンさせた
り、また位置決め後の安定化を最適状態にするのは非常
に困難であり、試運転時に電動機の加減速時間、電動機
ハンチング状態、電動機のオーバーシュート量を何度も
測定して加減速カーブを設定しているのが現状である。
よって、その負荷をスローアップ、スローダウンさせた
り、また位置決め後の安定化を最適状態にするのは非常
に困難であり、試運転時に電動機の加減速時間、電動機
ハンチング状態、電動機のオーバーシュート量を何度も
測定して加減速カーブを設定しているのが現状である。
また、電動機の負荷を変更するたびに上記測定を繰返し
行い、角度、減速カーブを設定しなおしているのが現状
である。
行い、角度、減速カーブを設定しなおしているのが現状
である。
本発明は電動機の加減速状態や位置決めスピードを最小
にし、位置決め後のハンチングやオーバーシュート量を
自動的に測定し、現状の電動機負荷に最適な速度指令パ
ターンを発生するよう減速カーブの設定値を決めること
、速度指令補正を行うこと、電流制限値を設定すること
ができる電動−機の制御装置を提供することを目的とす
る。
にし、位置決め後のハンチングやオーバーシュート量を
自動的に測定し、現状の電動機負荷に最適な速度指令パ
ターンを発生するよう減速カーブの設定値を決めること
、速度指令補正を行うこと、電流制限値を設定すること
ができる電動−機の制御装置を提供することを目的とす
る。
問題点を解決するための手段
本発明の電動機の制御装置は、被制御電動機の速度に比
例したパルス信号を発生する検出器と、この検出器から
の信号により被制御電動機の速度を検出する速度検出部
と、被制御ｌ電動機の回転量を検出する回転量検出部と
、被制御電動機の加減速時間を検出するモータ加減速時
間検出部と、被制御電動機により位置決めを行なう場合
のオーバーシュート量を検出するモータオーバーシュー
ト量検出部と、これらのフィードバック信号の制御、判
断を行い被制御電動機への制御指令を行う制御部と、前
記制御部で計算された減速カーブを設定する減速カーブ
設定部と、この減速カーブにより速度指令信号を発生す
る速度指令発生部と、速度指令値に補正を加え被制御ｌ
ＩＩ電動機の加速が滑らかに行われるようにする速度指
令補正部と、最大電流を制限し電動機の発生トルクを制
御する電流制限指令発生部と、前記述速度指令信号と電
流制限指令および速度検出信号を受けて被制御Ｉ電動機
を駆動するサーボアンプとを設け、前記制御部を、試運
転の命令が与えられると、被制御電動機の速度を台形状
に加減速して位置決めを自動的に行い、加減速時間、ハ
ンチング量の測定動作を繰返して減速カーブ、電流制限
値を最適値にセットするように構成したことを特徴とす
る。
例したパルス信号を発生する検出器と、この検出器から
の信号により被制御電動機の速度を検出する速度検出部
と、被制御ｌ電動機の回転量を検出する回転量検出部と
、被制御電動機の加減速時間を検出するモータ加減速時
間検出部と、被制御電動機により位置決めを行なう場合
のオーバーシュート量を検出するモータオーバーシュー
ト量検出部と、これらのフィードバック信号の制御、判
断を行い被制御電動機への制御指令を行う制御部と、前
記制御部で計算された減速カーブを設定する減速カーブ
設定部と、この減速カーブにより速度指令信号を発生す
る速度指令発生部と、速度指令値に補正を加え被制御ｌ
ＩＩ電動機の加速が滑らかに行われるようにする速度指
令補正部と、最大電流を制限し電動機の発生トルクを制
御する電流制限指令発生部と、前記述速度指令信号と電
流制限指令および速度検出信号を受けて被制御Ｉ電動機
を駆動するサーボアンプとを設け、前記制御部を、試運
転の命令が与えられると、被制御電動機の速度を台形状
に加減速して位置決めを自動的に行い、加減速時間、ハ
ンチング量の測定動作を繰返して減速カーブ、電流制限
値を最適値にセットするように構成したことを特徴とす
る。
作用
この構成により、初期設定命令が与えられると、いろい
ろな加減速パターンを発生し、その時々の被制御電動機
の加減速時間、オーバーシュート量を試運転して検出し
、最もよいデータを探し出して減速カーブ設定部に設定
するため、被制御電動機を負荷に応じて早く、又最適状
態で制御できる。
ろな加減速パターンを発生し、その時々の被制御電動機
の加減速時間、オーバーシュート量を試運転して検出し
、最もよいデータを探し出して減速カーブ設定部に設定
するため、被制御電動機を負荷に応じて早く、又最適状
態で制御できる。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。
第１図において、モータ１６の状態を検出するものとし
て、検出器１７、速度検出部１９、回転量検出部１８、
オーバーシュート量検出部２３、モータ加減速時間検出
部２２がある。第２図はモータの運転状態を位置決めに
例をとって示したものである。モータの位置決めは一般
に台形波で行われ、第２図のように加速時間２５と減速
時間２６おＪ：びオーバーシュート量２７は定義される
。移動量はモー夕の位置決めまでの時間で、第２図の台
形波の面積を積分したものである。従ってモータ１６を
最も効率よく、運転するには、１． ［決めまでの時間
を小さくすることで、加速時間２５、減速時間２６を小
さくし、Ａ−パーシュート量２７もなくなるＪ：うに、
モータを運転しなければならない。
て、検出器１７、速度検出部１９、回転量検出部１８、
オーバーシュート量検出部２３、モータ加減速時間検出
部２２がある。第２図はモータの運転状態を位置決めに
例をとって示したものである。モータの位置決めは一般
に台形波で行われ、第２図のように加速時間２５と減速
時間２６おＪ：びオーバーシュート量２７は定義される
。移動量はモー夕の位置決めまでの時間で、第２図の台
形波の面積を積分したものである。従ってモータ１６を
最も効率よく、運転するには、１． ［決めまでの時間
を小さくすることで、加速時間２５、減速時間２６を小
さくし、Ａ−パーシュート量２７もなくなるＪ：うに、
モータを運転しなければならない。
インターフェース部１１より減速カーブ設定の命令を受
けとると、制御部１２は先ず、方形波状の位置決め信号
を発生させて減速カーブ設定部１３に設定する。速度指
令発生部１４ににリアナログ信号に変換されてサーボア
ンプ１５に速度指令信号として与えられる。サーボアン
プ１５はこの速度指令信号によりモータ１６を加速する
。モータ１６の状態は、検出器１１により速度検出部１
９に与えられ、再びサーボアンプ１５ヘフイードバツク
される。そしてモータスピードが設定値となるまでの加
速時間及びオーバーシュート暢がそれぞれモータ加減速
時間検出部２２とオーバーシュート耐検出部２３で測定
される。この測定データは制御部１２で記憶される。
けとると、制御部１２は先ず、方形波状の位置決め信号
を発生させて減速カーブ設定部１３に設定する。速度指
令発生部１４ににリアナログ信号に変換されてサーボア
ンプ１５に速度指令信号として与えられる。サーボアン
プ１５はこの速度指令信号によりモータ１６を加速する
。モータ１６の状態は、検出器１１により速度検出部１
９に与えられ、再びサーボアンプ１５ヘフイードバツク
される。そしてモータスピードが設定値となるまでの加
速時間及びオーバーシュート暢がそれぞれモータ加減速
時間検出部２２とオーバーシュート耐検出部２３で測定
される。この測定データは制御部１２で記憶される。
このデータにもとずき、減速カーブが減速カーブ−・７
− 設定部１３にセラｌ−される。また、電流制限指令発生
部２１にはインターフェース１１及び制御部１２を介し
てモータの最大定格によりある電流値がセットされてい
る。その値はアナログ値としてサーボアンプ１５に与え
られている。サーボアンプ１５内で（まモータに流れる
電流を制限値をこえむいようにしている。
− 設定部１３にセラｌ−される。また、電流制限指令発生
部２１にはインターフェース１１及び制御部１２を介し
てモータの最大定格によりある電流値がセットされてい
る。その値はアナログ値としてサーボアンプ１５に与え
られている。サーボアンプ１５内で（まモータに流れる
電流を制限値をこえむいようにしている。
ここで再びモータ１６の駆動指令が制御部１２ｊ；り与
えられ、モータ１６は、１回目の試運転によりセットさ
れた減速カーブ設定部１３の値により加減速動作を行い
、加減速時間、オーバーシュート場を測定する。これが
２回目のデータとなる。制御部１２は１回目のデータと
２−目のデニタを比較し、値が良くなっているかを制ｔ
１１′部１２内のマイクロコンビコータで判別し、再び
、減速カーブ設定部１３に別データを自動的にセットす
る。そして再び３回目のモータ運転を行い、各データを
計測する。この動作を数回繰り返し、制御部１２はＲ柊
的に、現モータ負荷の運転に最も適した減速データを減
速カーブ設定部１３にセットする。又電流値も電流制限
指令発生部２１にセットする。速度指令補正部２０は、
モータの加速を滑らかに行うようモータ加速時のカーブ
をゆるやかにするもので、インターフェース１１を介し
て命令が与えられた場合のみ働く。
えられ、モータ１６は、１回目の試運転によりセットさ
れた減速カーブ設定部１３の値により加減速動作を行い
、加減速時間、オーバーシュート場を測定する。これが
２回目のデータとなる。制御部１２は１回目のデータと
２−目のデニタを比較し、値が良くなっているかを制ｔ
１１′部１２内のマイクロコンビコータで判別し、再び
、減速カーブ設定部１３に別データを自動的にセットす
る。そして再び３回目のモータ運転を行い、各データを
計測する。この動作を数回繰り返し、制御部１２はＲ柊
的に、現モータ負荷の運転に最も適した減速データを減
速カーブ設定部１３にセットする。又電流値も電流制限
指令発生部２１にセットする。速度指令補正部２０は、
モータの加速を滑らかに行うようモータ加速時のカーブ
をゆるやかにするもので、インターフェース１１を介し
て命令が与えられた場合のみ働く。
また制御部１２は通常マイクロコンビコータで構成され
る。
る。
発明の詳細
な説明したように本発明の電動機の制御装置は、初期設
定命令が与えられると、被制御電動機の速度を台形状に
加減速して位置決めを自動的に行い、加減速時間、ハン
チング量の測定動作を数回繰返して減速カーブ、電流制
限値を最適値にセットするように構成したため、迅速に
、また最適状態で制御でき、負荷がよく変わる状態で運
転される物、又経年変化によるメカの変化に適応するこ
とが出来、その実用的価値は非常に大きいものである。
定命令が与えられると、被制御電動機の速度を台形状に
加減速して位置決めを自動的に行い、加減速時間、ハン
チング量の測定動作を数回繰返して減速カーブ、電流制
限値を最適値にセットするように構成したため、迅速に
、また最適状態で制御でき、負荷がよく変わる状態で運
転される物、又経年変化によるメカの変化に適応するこ
とが出来、その実用的価値は非常に大きいものである。
第１図は本発明の電動機の制御装置の一実施例を示した
ブロック図、第２図はモータの加減速状態の説明図、第
３図は従来の制御ＩＩ装置のブロック図である。 １１・・・インターフェース、１２・・・制御部、１３
・・・減速カーブ設定部、１４・・・速度指令発生部、
１５・・・サーボアンプ、１６・・・モータ〔被制御電
動機〕、１７・・・検出器、１８・・・回転聞検出部、
１９・・・速度検出部、２０・・・速度指令補正部、２
１・・・電流制限指令発生部、２２・・・モータ加減速
時間検出部、２３・・・Ａ−−バーシュート量検出部 代理人 森 本 義 弘 第１図 第２図 回転数（１ 特關昭６ｌ−１９６７７８（４） “１ ｎ
ブロック図、第２図はモータの加減速状態の説明図、第
３図は従来の制御ＩＩ装置のブロック図である。 １１・・・インターフェース、１２・・・制御部、１３
・・・減速カーブ設定部、１４・・・速度指令発生部、
１５・・・サーボアンプ、１６・・・モータ〔被制御電
動機〕、１７・・・検出器、１８・・・回転聞検出部、
１９・・・速度検出部、２０・・・速度指令補正部、２
１・・・電流制限指令発生部、２２・・・モータ加減速
時間検出部、２３・・・Ａ−−バーシュート量検出部 代理人 森 本 義 弘 第１図 第２図 回転数（１ 特關昭６ｌ−１９６７７８（４） “１ ｎ
Claims (1)
- １、被制御電動機の速度に比例したパルス信号を発生す
る検出器と、この検出器からの信号により被制御電動機
の速度を検出する速度検出部と、被制御電動機の回転量
を検出する回転量検出部と、被制御電動機の加減速時間
を検出するモータ加減速時間検出部と、被制御電動機に
より位置決めを行なう場合のオーバーシュート量を検出
するモータオーバーシュート量検出部と、これらのフィ
ードバック信号の制御、判断を行い被制御電動機への制
御指令を行う制御部と、前記制御部で計算された減速カ
ーブを設定する減速カーブ設定部と、この減速カーブに
より速度指令信号を発生する速度指令発生部と、速度指
令値に補正を加え被制御電動機の加速が滑らかに行われ
るようにする速度指令補正部と、最大電流を制限し電動
機の発生トルクを制御する電流制限指令発生部と、前記
速度指令信号と電流制限指令および速度検出信号を受け
て被制御電動機を駆動するサーボアンプとを設け、前記
制御部を、初期設定命令が与えられると、被制御電動機
の速度を台形状に加減速して位置決めを自動的に行い、
加減速時間、ハンチング量の測定動作を繰返して減速カ
ーブ、電流制限値を最適値にセットするように構成した
電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034803A JPS61196778A (ja) | 1985-02-22 | 1985-02-22 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034803A JPS61196778A (ja) | 1985-02-22 | 1985-02-22 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61196778A true JPS61196778A (ja) | 1986-08-30 |
Family
ID=12424386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60034803A Pending JPS61196778A (ja) | 1985-02-22 | 1985-02-22 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61196778A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06169825A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-21 | Aaru Pii Toupura Kk | スライド機構 |
| JP2016019304A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 株式会社日立産機システム | 電動機制御装置及びそれに用いる制御パラメータ自動調整方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57164476A (en) * | 1981-04-02 | 1982-10-09 | Mitsubishi Electric Corp | Servo positioning mechanism of magnetic disk device |
-
1985
- 1985-02-22 JP JP60034803A patent/JPS61196778A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57164476A (en) * | 1981-04-02 | 1982-10-09 | Mitsubishi Electric Corp | Servo positioning mechanism of magnetic disk device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06169825A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-21 | Aaru Pii Toupura Kk | スライド機構 |
| JP2016019304A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 株式会社日立産機システム | 電動機制御装置及びそれに用いる制御パラメータ自動調整方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2954378B2 (ja) | 電動機サーボ系の制御装置 | |
| US6992454B2 (en) | Motor controller and method for measuring characteristics of mechanism | |
| JPH0817599B2 (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| JPH11246184A (ja) | ホイストクレーン装置 | |
| JPS61196778A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP5654770B2 (ja) | 自動ドア駆動制御装置 | |
| JPS58211830A (ja) | 放電加工制御装置 | |
| JPS60220411A (ja) | デイジタル位置制御装置 | |
| JP3352612B2 (ja) | 位置制御サーボ装置および位置制御系のサーボ制御方法 | |
| JPH05161371A (ja) | 電動機の制御装置及び制御方法 | |
| JPH0853272A (ja) | エレベータの制御装置 | |
| JPH07110715A (ja) | ロボットシステムの位置制御装置及びその制御方法 | |
| JPH11155294A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPH077284B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS5849090A (ja) | モ−タ制御方式 | |
| JPH08132369A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH087836Y2 (ja) | モータの位置制御装置 | |
| JP2816045B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP2724054B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH0431836Y2 (ja) | ||
| JP3357529B2 (ja) | 位置制御方法および装置 | |
| JP3372960B2 (ja) | キャリッジ制御装置 | |
| JPH06158478A (ja) | 織機の定位置停止制御装置 | |
| JP2001334093A (ja) | ミシンモータ制御装置 | |
| JPH11119804A (ja) | サーボモータの駆動制御装置 |