JPH0370008A - 自動位置決め制御装置 - Google Patents
自動位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH0370008A JPH0370008A JP20567589A JP20567589A JPH0370008A JP H0370008 A JPH0370008 A JP H0370008A JP 20567589 A JP20567589 A JP 20567589A JP 20567589 A JP20567589 A JP 20567589A JP H0370008 A JPH0370008 A JP H0370008A
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Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、速度制御装置と電動機によって駆動された機
械の停止位置を自動に定位置に制御する自動位置決め装
置に関する。
械の停止位置を自動に定位置に制御する自動位置決め装
置に関する。
（従来の技術）
一般に、速度制御装置で制御された電動機により駆動さ
れた機械を定位置に停止させる方法は第４図に示すよう
に、速度制御装置１と速度センサー２により速度制御さ
れた電動機３により駆動された機械４はその位置を位置
検出器５により検出されている。この検出された位置と
、目標位置設定器６により設定された目標位置との差を
１位置偏差−速度変換回路７に入力する。速度変換回路
７は目標位置に最短時間で達するような速度基準を速度
制御装置ｌに与え目標位置が目標位置の精度内に入った
時点で、自動位置決め装置８は、速度制御装置１に停止
指令を与え、電動機３を停止させる。ここで、自動位置
決め装置８は、第３図に示すように減速開始時点までは
電動機３の最高回転数で移動し、その後は、第０）式に
従って減速させる。
れた機械を定位置に停止させる方法は第４図に示すよう
に、速度制御装置１と速度センサー２により速度制御さ
れた電動機３により駆動された機械４はその位置を位置
検出器５により検出されている。この検出された位置と
、目標位置設定器６により設定された目標位置との差を
１位置偏差−速度変換回路７に入力する。速度変換回路
７は目標位置に最短時間で達するような速度基準を速度
制御装置ｌに与え目標位置が目標位置の精度内に入った
時点で、自動位置決め装置８は、速度制御装置１に停止
指令を与え、電動機３を停止させる。ここで、自動位置
決め装置８は、第３図に示すように減速開始時点までは
電動機３の最高回転数で移動し、その後は、第０）式に
従って減速させる。
ｙ＝Ｊ２α１ａつ・Ｓ ・・・・・・
（１）ここでαｌｌａつは、速度制御装置１の最大能力
において、電動機が減速した場合の減速率でＳは位置偏
差である。次に、スローダウン・ポイントＳＤ＝αｗａ
ｘ／ ２ Ｋ ”以降は第０式に従って減速させる。
（１）ここでαｌｌａつは、速度制御装置１の最大能力
において、電動機が減速した場合の減速率でＳは位置偏
差である。次に、スローダウン・ポイントＳＤ＝αｗａ
ｘ／ ２ Ｋ ”以降は第０式に従って減速させる。
サ ＝に−８
・・・・・・■
ここでＫは自動位置決め装置８の位置制御系の積分ゲイ
ンで、−殻内には、Ｋ＝３〜４で位置制御系は安定する
。すなわち、（１）及び０式をもって、減速カーブを決
めていた。
ンで、−殻内には、Ｋ＝３〜４で位置制御系は安定する
。すなわち、（１）及び０式をもって、減速カーブを決
めていた。
（発明が解決しようとする課題）
このように従来装置においては一種類の減速カーブを使
って自動位置決め制御を実施していた。
って自動位置決め制御を実施していた。
しかしながら機械の慣性モーメントＧＤ” が自動位置
決め制御を実施する毎に変化する場合においては、機械
の慣性モーメントＧＤ２に対応した減速カーブを用いる
必要がある。
決め制御を実施する毎に変化する場合においては、機械
の慣性モーメントＧＤ２に対応した減速カーブを用いる
必要がある。
すなわち、位置偏差−速度変換回路７が一種類の減速カ
ーブのみを有する従来の自動位置決め装置では、機械の
慣性モーメントＧＤ２の変化に対応して、常に最適減速
カーブに従い安定な動作をする事が不可能である。また
、機械の慣性モーメ可能になることもある。
ーブのみを有する従来の自動位置決め装置では、機械の
慣性モーメントＧＤ２の変化に対応して、常に最適減速
カーブに従い安定な動作をする事が不可能である。また
、機械の慣性モーメ可能になることもある。
（課題を解決するための手段）
速度制御装置により速度制御された電動機により駆動さ
れる機械の自動位置決め制御装置において、変化する前
記機械の慣性モーメントを電動機の電流値より演算して
求め、前記慣性モーメントにより決定された減速カーブ
を用いることを特徴とする自動位置決め制御装置を提供
する。
れる機械の自動位置決め制御装置において、変化する前
記機械の慣性モーメントを電動機の電流値より演算して
求め、前記慣性モーメントにより決定された減速カーブ
を用いることを特徴とする自動位置決め制御装置を提供
する。
（作 用）
このように構成されたものにおと）ては、自動位置決め
制御を開始する時点で機械をある一定速度まで加速し、
その時の電動機の電流を自動位置決め装置に入力し、そ
の電流値に相当する電動機のトルクと加速時間から変化
する機械の慣性モーメントＧＤ”を求めることで最大加
減速率α１８゜とスローダウンポイントＳＤが求められ
、 これらをもとに最適減速カーブを求める。このこと
により。
制御を開始する時点で機械をある一定速度まで加速し、
その時の電動機の電流を自動位置決め装置に入力し、そ
の電流値に相当する電動機のトルクと加速時間から変化
する機械の慣性モーメントＧＤ”を求めることで最大加
減速率α１８゜とスローダウンポイントＳＤが求められ
、 これらをもとに最適減速カーブを求める。このこと
により。
常に機械の慣性モーメントの変化にも対応できる。
（実施例）
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。図
中、速度制御装置１は電動機３の電流工を制御する。電
動機３には、速度センサ２を介して機械４が取付けられ
機械４には位置検出器５が取付けられている。
中、速度制御装置１は電動機３の電流工を制御する。電
動機３には、速度センサ２を介して機械４が取付けられ
機械４には位置検出器５が取付けられている。
目標位置設定器６により設定された位置基準と位置検出
器５により検出された位置基準との偏差は、最適位置偏
差−速度変換回路１１に入力される。
器５により検出された位置基準との偏差は、最適位置偏
差−速度変換回路１１に入力される。
そして、最適位置偏差−速度変換回路１１で偏差は速度
に変換され、速度センサ２からの出力と共に速度制御装
置１に入力される。
に変換され、速度センサ２からの出力と共に速度制御装
置１に入力される。
そして、速度制御装置１は電動機３の電流工を制御する
と共に、慣性モーメントＧＤ２演算回路９に電流Ｉを入
力する。
と共に、慣性モーメントＧＤ２演算回路９に電流Ｉを入
力する。
第２図（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ）は本発明の自動位置
決め制御の速度制御装置への速度指令、電動機速度。
決め制御の速度制御装置への速度指令、電動機速度。
電動機電流の関係を示すタイミングチャートである。
そして、慣性モーメントＧＤ”演算回路９では、自動位
置決め制御する機械を最高速度まで加速した場合、最高
速度に達するまでの時間をＴ（ｓｅｅ）とすると、 ここで、 濾：常数、 Φ：トルク係数（ｋｇ−ＩＩ
Ｉ／Ａ）。
置決め制御する機械を最高速度まで加速した場合、最高
速度に達するまでの時間をＴ（ｓｅｅ）とすると、 ここで、 濾：常数、 Φ：トルク係数（ｋｇ−ＩＩ
Ｉ／Ａ）。
ＧＤ２：機械の慣性モーメント（ｋｇ−ｒｎ”）、ＮＴ
ｏＰ：電動機最高回転数（ｒｐｍ）、Ｉ：電動機電流（
Ａ） の関係から より機械の慣性モーメントＧＤ”を求める。ここで濾Φ
は、ｆｔ動機の界磁電流により決まる定数であるので、
慣性モーメントＧＤ”演算回路９は、時々刻々の電流値
を積分していき、電動機３が最高回転数になった時のＴ
（ｓｅｃ）後に積分動作を中止し、第■式に従って演
算を行なう。
ｏＰ：電動機最高回転数（ｒｐｍ）、Ｉ：電動機電流（
Ａ） の関係から より機械の慣性モーメントＧＤ”を求める。ここで濾Φ
は、ｆｔ動機の界磁電流により決まる定数であるので、
慣性モーメントＧＤ”演算回路９は、時々刻々の電流値
を積分していき、電動機３が最高回転数になった時のＴ
（ｓｅｃ）後に積分動作を中止し、第■式に従って演
算を行なう。
そしてこの演算結果をα＋ｍａＸｔ ｓＤ演算回路１０
に入力する。αｍａｄｅ ｓＤ演算回路１０は、第０式
と第０式に従い、スローダウンポイントＳＯと、 最大
加減速率αｍａＫを演算する。
に入力する。αｍａｄｅ ｓＤ演算回路１０は、第０式
と第０式に従い、スローダウンポイントＳＯと、 最大
加減速率αｍａＫを演算する。
’ｉ’ｍａｇ
Ｓｏ ＝ ” ２ （ｍ） −
−（６）２に ここでＫは自動位置決め制御系の積分ゲインである。
−（６）２に ここでＫは自動位置決め制御系の積分ゲインである。
最適位置偏差−速度変換回路１１はαｍａＸｔ ｓＤ演
算回路１０の演算結果により、第０式による最適減速カ
ーブを求めて速度制御装置１に対し、速度基準指令を与
える。
算回路１０の演算結果により、第０式による最適減速カ
ーブを求めて速度制御装置１に対し、速度基準指令を与
える。
Ｖ＝４２α−ａｘ ・Ｓ （ｎ＋／ｓ）
・・・・−（７）Ｓ：位置偏差 そして、第３図に示すようにスローダウンポイントＳＤ
以降は第（８）式に従い減速カーブをジ＝に−８（ｍ／
ｓ） ・・・・・・■求める。
・・・・−（７）Ｓ：位置偏差 そして、第３図に示すようにスローダウンポイントＳＤ
以降は第（８）式に従い減速カーブをジ＝に−８（ｍ／
ｓ） ・・・・・・■求める。
以上詳述してきたように本発明によれば、速度制御装置
により速度制御された電動機が邸動する機械の自動位置
決め制御において、機械の慣性モーメントを演算する手
段を付加することにより、常に機械側のいかなる慣性モ
ーメントの変化にも対応でき、最適な減速カーブにより
、安定した精度の高い自動位置決め制御ができる。
により速度制御された電動機が邸動する機械の自動位置
決め制御において、機械の慣性モーメントを演算する手
段を付加することにより、常に機械側のいかなる慣性モ
ーメントの変化にも対応でき、最適な減速カーブにより
、安定した精度の高い自動位置決め制御ができる。
第１図は本発明に係る最適減速カーブ付き自動位置決め
装置の一実施例を示すブロック図、第２図は速度指令、
電動機速度、電動機電流の関係を示すタイミングチャー
ト、第３図は自動位置決め制御時の位置偏差に対する速
度指令の関係を示す特性図、第４図は従来の自動位置決
め制御におけるブロック図である。 ９・・・慣性モーメントＧＤ”演算回路１０・・・α。 ａＸ＋ｓＤ演算回路
装置の一実施例を示すブロック図、第２図は速度指令、
電動機速度、電動機電流の関係を示すタイミングチャー
ト、第３図は自動位置決め制御時の位置偏差に対する速
度指令の関係を示す特性図、第４図は従来の自動位置決
め制御におけるブロック図である。 ９・・・慣性モーメントＧＤ”演算回路１０・・・α。 ａＸ＋ｓＤ演算回路
Claims (1)
- 速度制御装置により速度制御された電動機により駆動さ
れる機械の自動位置決め制御装置において、変化する前
記機械の慣性モーメントを電動機の電流値より演算して
求め、前記慣性モーメントにより決定された減速カーブ
を用いることを特徴とする自動位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20567589A JPH0370008A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | 自動位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20567589A JPH0370008A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | 自動位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0370008A true JPH0370008A (ja) | 1991-03-26 |
Family
ID=16510836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20567589A Pending JPH0370008A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | 自動位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0370008A (ja) |
-
1989
- 1989-08-10 JP JP20567589A patent/JPH0370008A/ja active Pending
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