JPH05130793A - 同期制御方法 - Google Patents
同期制御方法Info
- Publication number
- JPH05130793A JPH05130793A JP3288033A JP28803391A JPH05130793A JP H05130793 A JPH05130793 A JP H05130793A JP 3288033 A JP3288033 A JP 3288033A JP 28803391 A JP28803391 A JP 28803391A JP H05130793 A JPH05130793 A JP H05130793A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- axis
- inverter
- synchronization
- synchronous control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 追従軸を基準軸に同期させる場合の振動を少
なくし、同期完了までの時間を短縮する。 【構成】 追従軸と基準軸との角度偏差を偏差カウンタ
１によって検出し、増幅器２にて増幅して得られる速度
補正量の最適な制限値をリミッターコントローラ８によ
って求め、これをリミッタ９の制限値として速度補正量
を制限することにより、同期の応答性を高める。
なくし、同期完了までの時間を短縮する。 【構成】 追従軸と基準軸との角度偏差を偏差カウンタ
１によって検出し、増幅器２にて増幅して得られる速度
補正量の最適な制限値をリミッターコントローラ８によ
って求め、これをリミッタ９の制限値として速度補正量
を制限することにより、同期の応答性を高める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、基準となる回転軸と
これに同期して追従させる回転軸とにそれぞれ設けられ
た各エンコーダの出力信号から基準軸と追従軸との角度
偏差を検出し、その角度偏差を増幅して追従軸の速度補
正値とし、これを基準側エンコーダから検出される基準
側速度に加算し、追従軸駆動用インバータへ速度指令と
して与えて同期制御する場合の制御方法に関する。
これに同期して追従させる回転軸とにそれぞれ設けられ
た各エンコーダの出力信号から基準軸と追従軸との角度
偏差を検出し、その角度偏差を増幅して追従軸の速度補
正値とし、これを基準側エンコーダから検出される基準
側速度に加算し、追従軸駆動用インバータへ速度指令と
して与えて同期制御する場合の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の制御方式として、従来から例え
ば図３に示すものが知られている。同図において、１は
偏差カウンタ、２は増幅器、３は速度検出器、４は加算
器、５はインバータ、６はモータ、７Ａ（追従側），７
Ｂ（基準側）はパルスエンコーダ（ＰＥ）を示す。すな
わち、偏差カウンタ１はパルスエンコーダ７Ａ，７Ｂの
パルス信号をカウントすることにより基準軸と追従軸と
の角度偏差を検出し、増幅器２は偏差カウンタ１からの
出力信号を増幅し速度補正値として出力する。加算器４
は速度検出器３にて基準側パルスエンコーダ７Ｂより検
出される基準軸の速度検出値と増幅器２からの速度補正
値とを加算し、インバータ５に与える。インバータ５は
加算器４からの出力を速度指令として、モータ６を制御
することにより同期制御を行なう。
ば図３に示すものが知られている。同図において、１は
偏差カウンタ、２は増幅器、３は速度検出器、４は加算
器、５はインバータ、６はモータ、７Ａ（追従側），７
Ｂ（基準側）はパルスエンコーダ（ＰＥ）を示す。すな
わち、偏差カウンタ１はパルスエンコーダ７Ａ，７Ｂの
パルス信号をカウントすることにより基準軸と追従軸と
の角度偏差を検出し、増幅器２は偏差カウンタ１からの
出力信号を増幅し速度補正値として出力する。加算器４
は速度検出器３にて基準側パルスエンコーダ７Ｂより検
出される基準軸の速度検出値と増幅器２からの速度補正
値とを加算し、インバータ５に与える。インバータ５は
加算器４からの出力を速度指令として、モータ６を制御
することにより同期制御を行なう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような方式では、既に基準軸が高速回転し追従側が停止
している状態から同期運転を開始すると、基準側と追従
側との角度偏差が大きくなるが、この角度偏差を増幅し
て追従側インバータの速度指令とする場合に、増幅器の
増幅度が大きい時は追従側の速度は例えば図４（イ）に
示すように、振動しながら同期完了へと移行することに
なる。一方、このような振動をなくすために増幅器の増
幅度を小さくすると、同期完了までの時間が図４（ロ）
に示すように長くなってしまうという問題がある。した
がって、この発明の課題は振動が殆どなく、同期完了ま
での時間を短縮し得る制御方法を提供することにある。
ような方式では、既に基準軸が高速回転し追従側が停止
している状態から同期運転を開始すると、基準側と追従
側との角度偏差が大きくなるが、この角度偏差を増幅し
て追従側インバータの速度指令とする場合に、増幅器の
増幅度が大きい時は追従側の速度は例えば図４（イ）に
示すように、振動しながら同期完了へと移行することに
なる。一方、このような振動をなくすために増幅器の増
幅度を小さくすると、同期完了までの時間が図４（ロ）
に示すように長くなってしまうという問題がある。した
がって、この発明の課題は振動が殆どなく、同期完了ま
での時間を短縮し得る制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、この発明では、基準となる回転軸とこれに同期
して追従させる回転軸とにそれぞれ設けられた各エンコ
ーダの出力信号から基準軸と追従軸との角度偏差を検出
し、この角度偏差を増幅して追従軸の速度補正値とし、
これを基準側エンコーダから検出される基準側速度に加
算し、追従軸駆動用インバータへ速度指令として与えて
同期制御するに当たり、前記角度偏差と追従軸駆動用イ
ンバータの加減速時間と最高速度との関数で表わされる
前記速度補正値の制限値を算出し、この制限値により速
度補正値を制限して制御することを特徴としている。
るため、この発明では、基準となる回転軸とこれに同期
して追従させる回転軸とにそれぞれ設けられた各エンコ
ーダの出力信号から基準軸と追従軸との角度偏差を検出
し、この角度偏差を増幅して追従軸の速度補正値とし、
これを基準側エンコーダから検出される基準側速度に加
算し、追従軸駆動用インバータへ速度指令として与えて
同期制御するに当たり、前記角度偏差と追従軸駆動用イ
ンバータの加減速時間と最高速度との関数で表わされる
前記速度補正値の制限値を算出し、この制限値により速
度補正値を制限して制御することを特徴としている。
【０００５】
【作用】追従側インバータへの速度補正量の制限値を、
２軸の角度偏差と追従軸駆動用インバータの加減速時間
と最高速度との関数で変化させることにより、同期の応
答性を高める。
２軸の角度偏差と追従軸駆動用インバータの加減速時間
と最高速度との関数で変化させることにより、同期の応
答性を高める。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示す構成図であ
る。同図からも明らかなように、この実施例は図３に示
す従来例に対しリミッターコントローラ８およびリミッ
タ９を付加して構成される。リミッターコントローラ８
は演算機能を有しており、ここでは角度偏差，インバー
タ加減速時間および追従軸の許容可能な最高速度から、
増幅器２の出力である速度補正値の制限値を演算し、こ
れによってリミッタ９の制限値を決定する。したがっ
て、リミッタ９はその制限値が可変となるように構成さ
れ、リミッターコントローラ８にて決定された制限値
に、上記速度補正値を制限するようになっている。
る。同図からも明らかなように、この実施例は図３に示
す従来例に対しリミッターコントローラ８およびリミッ
タ９を付加して構成される。リミッターコントローラ８
は演算機能を有しており、ここでは角度偏差，インバー
タ加減速時間および追従軸の許容可能な最高速度から、
増幅器２の出力である速度補正値の制限値を演算し、こ
れによってリミッタ９の制限値を決定する。したがっ
て、リミッタ９はその制限値が可変となるように構成さ
れ、リミッターコントローラ８にて決定された制限値
に、上記速度補正値を制限するようになっている。
【０００７】ここで、上記の如くする根拠について図２
も参照して説明する。いま、追従側速度Ｖ2 が基準側速
度Ｖ1 を越えた場合、次に減速に移る点（速度）ＶLMT
は、角度偏差量の残り分によりＶ1 まで減速できる時間
Ｔが算出できれば、Ｖ2 をＶLMTで制限をかけることに
より、同期が完了することになる。その時間Ｔはｔdec
を減速時間、Ｖmax を回転軸の出力可能な最高速度とし
て、 Ｔ＝（ＶLMT −Ｖ1 ）×ｔdec ／Ｖmax の如く表わされる。また、Ｔ時間分の角度偏差量Ｅは、 Ｅ＝（ＶLMT −Ｖ1 ）×Ｔ／２ となる。これら２つの式からＶLMT を求めると、 ＶLMT ＝Ｖ1 ＋（２×Ｖmax ×Ｅ／ｔdec ）1/2 となる。つまり、リミッターコントローラ８は現在の角
度偏差，インバータ加減速時間および追従軸の最高速度
から上式の如き演算をすることにより、速度補正値の制
限値ＶLMT を求め、これをリミッタ９の制限値とする。
したがって、リミッタ９は速度補正値がこの制限値Ｖ
LMT を越えないように制限することが可能となる。
も参照して説明する。いま、追従側速度Ｖ2 が基準側速
度Ｖ1 を越えた場合、次に減速に移る点（速度）ＶLMT
は、角度偏差量の残り分によりＶ1 まで減速できる時間
Ｔが算出できれば、Ｖ2 をＶLMTで制限をかけることに
より、同期が完了することになる。その時間Ｔはｔdec
を減速時間、Ｖmax を回転軸の出力可能な最高速度とし
て、 Ｔ＝（ＶLMT −Ｖ1 ）×ｔdec ／Ｖmax の如く表わされる。また、Ｔ時間分の角度偏差量Ｅは、 Ｅ＝（ＶLMT −Ｖ1 ）×Ｔ／２ となる。これら２つの式からＶLMT を求めると、 ＶLMT ＝Ｖ1 ＋（２×Ｖmax ×Ｅ／ｔdec ）1/2 となる。つまり、リミッターコントローラ８は現在の角
度偏差，インバータ加減速時間および追従軸の最高速度
から上式の如き演算をすることにより、速度補正値の制
限値ＶLMT を求め、これをリミッタ９の制限値とする。
したがって、リミッタ９は速度補正値がこの制限値Ｖ
LMT を越えないように制限することが可能となる。
【０００８】
【発明の効果】この発明によれば、汎用インバータを用
いた２軸の同期制御において、現在の角度偏差，インバ
ータ加減速時間および追従軸の最高速度から制限速度を
求め、その結果にもとづき制限を掛ければ、短時間で基
準速度へ到達すると同時に、同期が完了することにな
る。これにより、追従側速度が振動することもなく、し
かも短時間で同期をとることが可能となる利点がもたら
される。
いた２軸の同期制御において、現在の角度偏差，インバ
ータ加減速時間および追従軸の最高速度から制限速度を
求め、その結果にもとづき制限を掛ければ、短時間で基
準速度へ到達すると同時に、同期が完了することにな
る。これにより、追従側速度が振動することもなく、し
かも短時間で同期をとることが可能となる利点がもたら
される。
【図１】この発明の実施例を示す構成図である。
【図２】この発明の概念を説明するための概念図であ
る。
る。
【図３】従来方式を示す構成図である。
【図４】図３の動作を説明するための説明図である。
１…偏差カウンタ、２…増幅器、３…速度検出器、４…
加算器、５…インバータ、６…モータ、７Ａ，７Ｂ…パ
ルスエンコーダ（ＰＥ）、８…リミッターコントロー
ラ、９…リミッタ
加算器、５…インバータ、６…モータ、７Ａ，７Ｂ…パ
ルスエンコーダ（ＰＥ）、８…リミッターコントロー
ラ、９…リミッタ
Claims (1)
- 【請求項１】 基準となる回転軸とこれに同期して追従
させる回転軸とにそれぞれ設けられた各エンコーダの出
力信号から基準軸と追従軸との角度偏差を検出し、この
角度偏差を増幅して追従軸の速度補正値とし、これを基
準側エンコーダから検出される基準側速度に加算し、追
従軸駆動用インバータへ速度指令として与えて同期制御
するに当たり、 前記角度偏差と追従軸駆動用インバータの加減速時間と
最高速度との関数で表わされる前記速度補正値の制限値
を算出し、この制限値により速度補正値を制限して制御
することを特徴とする同期制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3288033A JPH05130793A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 同期制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3288033A JPH05130793A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 同期制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05130793A true JPH05130793A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=17724959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3288033A Pending JPH05130793A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 同期制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05130793A (ja) |
-
1991
- 1991-11-01 JP JP3288033A patent/JPH05130793A/ja active Pending
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