JPS61187100A - 車両用衝突防止装置 - Google Patents
車両用衝突防止装置Info
- Publication number
- JPS61187100A JPS61187100A JP2653585A JP2653585A JPS61187100A JP S61187100 A JPS61187100 A JP S61187100A JP 2653585 A JP2653585 A JP 2653585A JP 2653585 A JP2653585 A JP 2653585A JP S61187100 A JPS61187100 A JP S61187100A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- relative speed
- distance
- collision
- obstacle
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、衝突防止の信頼性を向上した車両用衝突防
止装置に関する。
止装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年、車両の走行安全性の向上に伴い自車両と障害物と
の衝突防止を目的として、自車両と障害物との距離及び
相対速度を検出してその検出結果に基づいて、自車両と
障害物との衝突の可能性の有無を判断して警報の発生等
を行なうことで、自車両と障害物との衝突を防止する装
置が提案されている（例えば特開昭５２−１２４６２８
号）。
の衝突防止を目的として、自車両と障害物との距離及び
相対速度を検出してその検出結果に基づいて、自車両と
障害物との衝突の可能性の有無を判断して警報の発生等
を行なうことで、自車両と障害物との衝突を防止する装
置が提案されている（例えば特開昭５２−１２４６２８
号）。
ところで、このような衝突防止装置においては、相対速
度は自車両と障害物との距離の検出結果を用いて算出し
ているが、この距離検出値はバラツキが大きいため相対
速度もバラツキが大きい。このようなバラツキが大ぎい
相対速度を用いて自車両と障害物との衝突の可能性を判
断しているため、衝突の可能性の有無を正確に判断する
ことができないおそれがある。故に誤警報等が発生する
ことが考えられ、必要に応じて適切に警報を発すること
ができないという問題点があった。
度は自車両と障害物との距離の検出結果を用いて算出し
ているが、この距離検出値はバラツキが大きいため相対
速度もバラツキが大きい。このようなバラツキが大ぎい
相対速度を用いて自車両と障害物との衝突の可能性を判
断しているため、衝突の可能性の有無を正確に判断する
ことができないおそれがある。故に誤警報等が発生する
ことが考えられ、必要に応じて適切に警報を発すること
ができないという問題点があった。
［発明の目的］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、高い信頼性をもって衝突防止を可能にし
た車両用衝突防止装置を提供することにある。
するところは、高い信頼性をもって衝突防止を可能にし
た車両用衝突防止装置を提供することにある。
［発明のａ！要］
上記目的を達成するために、少なくとも自車両と障害物
との相対速度に基づいて、自車両と障害物との衝突の可
能性の有無を判断し警報する装置において、この発明は
、第１図に示すように、相対速度を算出する相対速度専
用手段と、算出した相対速度を平滑化する平滑手段と、
少なくとも平滑した相対速度を用いて自車両と障害物と
の衝突の可能性の有無を判断する判断手段とを有するこ
とを競旨とする。
との相対速度に基づいて、自車両と障害物との衝突の可
能性の有無を判断し警報する装置において、この発明は
、第１図に示すように、相対速度を算出する相対速度専
用手段と、算出した相対速度を平滑化する平滑手段と、
少なくとも平滑した相対速度を用いて自車両と障害物と
の衝突の可能性の有無を判断する判断手段とを有するこ
とを競旨とする。
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示すものである。同図
において、２１は電波、光等の電磁波、あるいは超音波
を用いて自車両と障害物との距離（以下単に「距離」と
記述する。）を検出する距離センサ、２３は距離センサ
２１の検出する距離から自車両と障害物との相対速度（
以下単に「相対速度」と記述する。）を算出し、この算
出した相対速度の平滑化を予め設定した一定時間毎に行
ない、検出した距離及び平滑化した相対速度、車両の仕
様から予め決められている自車両の減速度に基づいて、
自車両と障害物との衝突の可能性の有無を判断し、衝突
の可能性が有ると判断した場合には警報信号を出力する
マイクロコンピュータである。、３１は前記マイクロコ
ンピュータ２３の出力する′ｆｉ報信号を受けて警報を
発生する警報発生器である。なお、マイクロコンピュー
タ２３は、入出力ボート２５、ＣＰＵ２７、ＲＡＭ２９
を有する構成である。
において、２１は電波、光等の電磁波、あるいは超音波
を用いて自車両と障害物との距離（以下単に「距離」と
記述する。）を検出する距離センサ、２３は距離センサ
２１の検出する距離から自車両と障害物との相対速度（
以下単に「相対速度」と記述する。）を算出し、この算
出した相対速度の平滑化を予め設定した一定時間毎に行
ない、検出した距離及び平滑化した相対速度、車両の仕
様から予め決められている自車両の減速度に基づいて、
自車両と障害物との衝突の可能性の有無を判断し、衝突
の可能性が有ると判断した場合には警報信号を出力する
マイクロコンピュータである。、３１は前記マイクロコ
ンピュータ２３の出力する′ｆｉ報信号を受けて警報を
発生する警報発生器である。なお、マイクロコンピュー
タ２３は、入出力ボート２５、ＣＰＵ２７、ＲＡＭ２９
を有する構成である。
次にこの実施例の作用を第３図に示すＣＰＵ２７の処理
フローチャートに基づいて説明する。
フローチャートに基づいて説明する。
距離センサ２１により距ＭＲが測定され、入出力ボート
２５を介して距離信号がＣＰＵ２７に入力しくステップ
３００） 、ＲＡＭ２９に記憶される（ステップ３１０
）、ＣＰｔＪ２７は前記距離信号と、予め設定した単位
＋１ｉ？間前に距離センサ２１により測定されＲＡＭ２
９に記憶されている距離信号とに基づいて、単位時間当
りの距離の変化量すなわち相対速度Ｖを算出する（ステ
ップ３２０）。次に、予め設定した所定の周期例えばΔ
ｔの時間毎に相対速度の平滑化を例えば次式により繰り
返し行なう（ステップ３３０）。
２５を介して距離信号がＣＰＵ２７に入力しくステップ
３００） 、ＲＡＭ２９に記憶される（ステップ３１０
）、ＣＰｔＪ２７は前記距離信号と、予め設定した単位
＋１ｉ？間前に距離センサ２１により測定されＲＡＭ２
９に記憶されている距離信号とに基づいて、単位時間当
りの距離の変化量すなわち相対速度Ｖを算出する（ステ
ップ３２０）。次に、予め設定した所定の周期例えばΔ
ｔの時間毎に相対速度の平滑化を例えば次式により繰り
返し行なう（ステップ３３０）。
Ｙ−Ｙｏ ＋ （Ｘ−Ｙｏ ）Δｔ／Ｔここで、ＹＬｔ
ＣＰＵ２７の平滑化を行なう平滑部の現在の出力、Ｙｏ
は平滑部のΔを前の出力、Ｘは平滑部の現在の入力、Ｔ
は平滑部の時定数である。この平滑化されバラツキの少
ない相対速度及び距離センサ′２１の検出した距離、自
車両の減速度から、例えば次式により自車両と障害物と
の衝突の可能性の有無を判断する（ステップ３４ｏ）。
ＣＰＵ２７の平滑化を行なう平滑部の現在の出力、Ｙｏ
は平滑部のΔを前の出力、Ｘは平滑部の現在の入力、Ｔ
は平滑部の時定数である。この平滑化されバラツキの少
ない相対速度及び距離センサ′２１の検出した距離、自
車両の減速度から、例えば次式により自車両と障害物と
の衝突の可能性の有無を判断する（ステップ３４ｏ）。
Ｒ＜Ｖ２／２α
ここで、Ｒは距離、■は相対速度、αは自車両の減速度
である。距１１ｆｆＲが上式を満足する値に達した時に
自車両が障害物に衝突する可能性が有ると判断して、警
報信号を警報発生器３１に出力する（ステップ３５０）
。警報発生回路３１はこの警報信号を受けて、自車両が
障害物に衝突する可能性があることを、運転者に報知す
べくＷ報を発生する。
である。距１１ｆｆＲが上式を満足する値に達した時に
自車両が障害物に衝突する可能性が有ると判断して、警
報信号を警報発生器３１に出力する（ステップ３５０）
。警報発生回路３１はこの警報信号を受けて、自車両が
障害物に衝突する可能性があることを、運転者に報知す
べくＷ報を発生する。
第４図はこの発明の他の実施例を示すものである。同図
において、４１は電波、光等の電磁波、あるいは超音波
を用いて自車両と障害物との距離（以下単に「距離」と
記述する。）を検出する距離センサ、４３は前記距離セ
ンサ４１の検出する距離に基づいて、自車両と障害物と
の相対速度（以下単に「相対速度」と記述する。）の算
出を行なう相対速度ａ締部、４９は前記相対速度演算部
４３が算出する相対速度を予め設定した一定時間毎に平
滑化する平滑回路である。
において、４１は電波、光等の電磁波、あるいは超音波
を用いて自車両と障害物との距離（以下単に「距離」と
記述する。）を検出する距離センサ、４３は前記距離セ
ンサ４１の検出する距離に基づいて、自車両と障害物と
の相対速度（以下単に「相対速度」と記述する。）の算
出を行なう相対速度ａ締部、４９は前記相対速度演算部
４３が算出する相対速度を予め設定した一定時間毎に平
滑化する平滑回路である。
相対速度演算部４３は、距離センサ４１からの距離信号
を予め設定した単位時間遅延して出力する遅延回路４５
と、相対速度の算出を行なう演算回路４７とを有する構
成である。このような構成において、演算回路４７は距
離センサ４１の出力する距離信号と遅延回路４５の出力
する単位時間前の距離信号とに基づいて、単位時間当り
の距離の変化量すなわら相対速度を算出する。平滑回路
４９は、予め設定した一定時間例えばΔｔの時間毎に演
算回路７が算出する相対速度の平滑化を例えば次式によ
り繰り返し行なうことにより、バラツキの少ない相対速
度を侵述する判断回路５１における判断処理に供する。
を予め設定した単位時間遅延して出力する遅延回路４５
と、相対速度の算出を行なう演算回路４７とを有する構
成である。このような構成において、演算回路４７は距
離センサ４１の出力する距離信号と遅延回路４５の出力
する単位時間前の距離信号とに基づいて、単位時間当り
の距離の変化量すなわら相対速度を算出する。平滑回路
４９は、予め設定した一定時間例えばΔｔの時間毎に演
算回路７が算出する相対速度の平滑化を例えば次式によ
り繰り返し行なうことにより、バラツキの少ない相対速
度を侵述する判断回路５１における判断処理に供する。
Ｙ＝Ｙｏ ＋ （Ｘ−Ｙｏ ）Δｔ／Ｔここで、Ｙは平
滑回路４９の現在の出力、ＹＯは平滑回路４９のΔを前
の出力、Ｘは平滑回路４９の現在の入力、■は平滑回路
４９の時定数である。
滑回路４９の現在の出力、ＹＯは平滑回路４９のΔを前
の出力、Ｘは平滑回路４９の現在の入力、■は平滑回路
４９の時定数である。
５１は自車両と障害物との衝突の可能性の有無を判断す
る判断回路、５３は判断回路５１が自車両と障害物とが
衝突する可能性が有ると判断した場合に、警報を発生す
る警報発生回路である。
る判断回路、５３は判断回路５１が自車両と障害物とが
衝突する可能性が有ると判断した場合に、警報を発生す
る警報発生回路である。
判断回路５１は、距離センサ４１の検出する距離と平滑
回路４９が出力する平滑化された相対速度及び自車両の
減速度から、例えば次式により自車両と障害物との衝突
の可能性の有無を判断する。
回路４９が出力する平滑化された相対速度及び自車両の
減速度から、例えば次式により自車両と障害物との衝突
の可能性の有無を判断する。
Ｒ＜Ｖ２／２α
ここで、Ｒは距離、■は相対速度、αは自車両の減速度
である。距離Ｒが上式を満足する値に達した時に、判断
回路５１は自車両が障害物に衝突する可能性が有ると判
断して、警報信号を警報発止回路５３に出力する。！ｉ
報発生回路５３は、警報信号を受けて警報を発するもの
である。
である。距離Ｒが上式を満足する値に達した時に、判断
回路５１は自車両が障害物に衝突する可能性が有ると判
断して、警報信号を警報発止回路５３に出力する。！ｉ
報発生回路５３は、警報信号を受けて警報を発するもの
である。
次にこの実施例の作用を説明する。
距離センサ４１により自車両と障害物との距離が測定さ
れると、演算回路４７は、この測定された距離と遅延回
路４５により遅延された単位時間前の距離とに基づいて
、単位時間当りの距離の変化分すなわち相対速度を算出
する。平滑回路４９は前述した式に基づいて算出した相
対速度の平滑化を行ない、バラツキの少ない相対速度を
判断回路５１に供給する。判断回路５１は、この供給さ
れる相対速度と距離センサ４１の測定する距離とから、
前述した式に基づいて自車両と障害物との衝突の可能性
を判断し、衝突する可能性が有ると判断した場合には、
警報信号を警報発生回路５３に供給する。Ｗ報発生回路
５３はこの警報信号を受けて自車両が障害物に衝突する
可能性が有ることを、運転者等に報知すべく警報を発生
する。
れると、演算回路４７は、この測定された距離と遅延回
路４５により遅延された単位時間前の距離とに基づいて
、単位時間当りの距離の変化分すなわち相対速度を算出
する。平滑回路４９は前述した式に基づいて算出した相
対速度の平滑化を行ない、バラツキの少ない相対速度を
判断回路５１に供給する。判断回路５１は、この供給さ
れる相対速度と距離センサ４１の測定する距離とから、
前述した式に基づいて自車両と障害物との衝突の可能性
を判断し、衝突する可能性が有ると判断した場合には、
警報信号を警報発生回路５３に供給する。Ｗ報発生回路
５３はこの警報信号を受けて自車両が障害物に衝突する
可能性が有ることを、運転者等に報知すべく警報を発生
する。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、少なくとも自
車両と障害物との相対速度に基づいて、自車両と障害物
との衝突の可能性の有無を判断して警報する装置におい
て、自車両と障害物との相対速度を平滑化してバラツキ
の少ない安定した相対速度を得る平滑手段を設けたので
、自車両と障害物との衝突の可縫性の有無を正確に判断
することが可能となり、運転者等に、適切に衝突の可能
性の有無を報知することができ、高い信頼性をもって衝
突を防止することができる。
車両と障害物との相対速度に基づいて、自車両と障害物
との衝突の可能性の有無を判断して警報する装置におい
て、自車両と障害物との相対速度を平滑化してバラツキ
の少ない安定した相対速度を得る平滑手段を設けたので
、自車両と障害物との衝突の可縫性の有無を正確に判断
することが可能となり、運転者等に、適切に衝突の可能
性の有無を報知することができ、高い信頼性をもって衝
突を防止することができる。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
を示す構成ブロック図、第３図は第２図の動作フローチ
ャート、第４図はこの発明の他の実施例を示す構成ブロ
ック図である。 （図の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・相対速
度算出手段 ３・・・平滑手段 ５・・・判断手段 第１図 第２図
を示す構成ブロック図、第３図は第２図の動作フローチ
ャート、第４図はこの発明の他の実施例を示す構成ブロ
ック図である。 （図の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・相対速
度算出手段 ３・・・平滑手段 ５・・・判断手段 第１図 第２図
Claims (1)
- 少なくとも自車両と障害物との相対速度に基づいて、
自車両と障害物との衝突の可能性の有無を判断し警報す
る装置において、相対速度を算出する相対速度算出手段
と、算出した相対速度を平滑化する平滑手段と、少なく
とも平滑した相対速度を用いて自車両と障害物との衝突
の可能性の有無を判断する判断手段とを有することを特
徴とする車両用衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2653585A JPS61187100A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 車両用衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2653585A JPS61187100A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 車両用衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61187100A true JPS61187100A (ja) | 1986-08-20 |
Family
ID=12196182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2653585A Pending JPS61187100A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 車両用衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61187100A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03273499A (ja) * | 1990-03-23 | 1991-12-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車間距離認識装置 |
| JPH03121500U (ja) * | 1990-03-22 | 1991-12-12 | ||
| JPH03296200A (ja) * | 1990-04-13 | 1991-12-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 相対速度検出装置及び衝突防止装置 |
| JPH0458800U (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-20 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5018964A (ja) * | 1973-05-18 | 1975-02-27 | ||
| JPS5576405A (en) * | 1978-12-01 | 1980-06-09 | Mitsubishi Electric Corp | Process controller |
-
1985
- 1985-02-15 JP JP2653585A patent/JPS61187100A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5018964A (ja) * | 1973-05-18 | 1975-02-27 | ||
| JPS5576405A (en) * | 1978-12-01 | 1980-06-09 | Mitsubishi Electric Corp | Process controller |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03121500U (ja) * | 1990-03-22 | 1991-12-12 | ||
| JPH03273499A (ja) * | 1990-03-23 | 1991-12-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車間距離認識装置 |
| JPH03296200A (ja) * | 1990-04-13 | 1991-12-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 相対速度検出装置及び衝突防止装置 |
| JPH0458800U (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-20 |
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