JPS61169408A - 適応形供給機 - Google Patents
適応形供給機Info
- Publication number
- JPS61169408A JPS61169408A JP1028585A JP1028585A JPS61169408A JP S61169408 A JPS61169408 A JP S61169408A JP 1028585 A JP1028585 A JP 1028585A JP 1028585 A JP1028585 A JP 1028585A JP S61169408 A JPS61169408 A JP S61169408A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track
- parts
- disc
- supplied
- disk
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G27/00—Jigging conveyors
- B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
- B65G27/32—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements with means for controlling direction, frequency or amplitude of vibration or shaking movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1442—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of the bottom or a part of the wall of the container
- B65G47/1457—Rotating movement in the plane of the rotating part
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動組立、自動加工、等の自動化システムに於
ける自動供給に関するものであり出願人が発明した特許
第１１９００９３号記載の適応形部品供給器の改良に関
するものである６自動化された種々の機械への部品の供
給は自動化システムにとって極めて重要な位置をしめる
ものである。
ける自動供給に関するものであり出願人が発明した特許
第１１９００９３号記載の適応形部品供給器の改良に関
するものである６自動化された種々の機械への部品の供
給は自動化システムにとって極めて重要な位置をしめる
ものである。
本発明は被供給部品の内部貯溜量の多少にかがはらずお
円滑な部品の供給を実現するものである。
円滑な部品の供給を実現するものである。
従来の技術
出願人が既に発明した特許第１１９００９３号記載の適
応形部品供給機は中央に回転する円板と該円板の外周と
一点で摺接しながら該円板に対して傾いて旋回するトラ
ックと該トラックの下方の内側に固定され円板の全外周
と摺接する曲面で形成される脱落防止壁とで構成される
旋回形部品供給機にトラック上を移送される被供給部品
の単位時間あたりの数量を検出して平均化し、該平均値
を最適な移送量とを電気的に差引したアナログ量として
の偏差を積分性のある増巾機によって演算して中央の円
板の回転を制御するものであった。
応形部品供給機は中央に回転する円板と該円板の外周と
一点で摺接しながら該円板に対して傾いて旋回するトラ
ックと該トラックの下方の内側に固定され円板の全外周
と摺接する曲面で形成される脱落防止壁とで構成される
旋回形部品供給機にトラック上を移送される被供給部品
の単位時間あたりの数量を検出して平均化し、該平均値
を最適な移送量とを電気的に差引したアナログ量として
の偏差を積分性のある増巾機によって演算して中央の円
板の回転を制御するものであった。
この方法では演算のパラメータとして被供給部品に適し
た積分性演算器の利得、演算種出力の飽和特性、をアナ
ログ的に設定し調整せねばならなかった。積分性を持つ
演算増巾器のあるサーボ系に於ては系の利得を大にすれ
ばサーボ系は振動的となり、該利得を小にすればモータ
の回転の追随性が悪くなるなど、調整が大変難かしいも
のであった。またアナログ動作の演算増巾器は周囲温度
、電源電圧の変動によりドリフトを生じる欠点があった
０本発明は、被供給部品が円板の回転により周辺からこ
ぼれ落ちる如くにトラックへ乗移るので、トラックによ
り移動させられる被供給部品の単位時聞出りの量が規定
値を下回った時に瞬間的に円板を高速回転して円板中央
部の被供給部品を円板周辺に移動することによりトラッ
クにより移動させられる被供給部品の量を常に一定に保
ち安定な供給をすることが出来る部品供給器な得ること
にある。
た積分性演算器の利得、演算種出力の飽和特性、をアナ
ログ的に設定し調整せねばならなかった。積分性を持つ
演算増巾器のあるサーボ系に於ては系の利得を大にすれ
ばサーボ系は振動的となり、該利得を小にすればモータ
の回転の追随性が悪くなるなど、調整が大変難かしいも
のであった。またアナログ動作の演算増巾器は周囲温度
、電源電圧の変動によりドリフトを生じる欠点があった
０本発明は、被供給部品が円板の回転により周辺からこ
ぼれ落ちる如くにトラックへ乗移るので、トラックによ
り移動させられる被供給部品の単位時聞出りの量が規定
値を下回った時に瞬間的に円板を高速回転して円板中央
部の被供給部品を円板周辺に移動することによりトラッ
クにより移動させられる被供給部品の量を常に一定に保
ち安定な供給をすることが出来る部品供給器な得ること
にある。
発明が解決しようとする問題点
上述ようにアナログサーボ系で形成される円板の回転数
の制御系は温度、電源電圧の変動に弱いだけでなく、被
供給部品の変更によってアナログ的な調整をやりなおさ
ねばならない、また被供給部品は円板上に山積みされて
いて、周囲からこぼれ落ちるようにしてトラックに乗移
るの周辺にある被供給部品がすべて乗うつるまでは円板
は低速で回転しておおれば十分である。被供給部品のト
ラックへの乗移りが減少して供給が少くなった時になる
べく早く円板の回転を上昇させたいのであるがアナログ
サーボ系では急速な変化は系が振動的になるので追随性
の点で不満足であった。高速回転により被供給部品は円
板の外周に移動し、環状に堆積する。被供給部品は環状
の堆積の外縁からトラックへこぼれ落ちることとなるの
で円板の回転は再び低速となる。このような情況である
のでアナログサーボ系ではなく、オン・オフ・サーボ系
の方が応答性と操作性の面から格段に有利であり、かつ
廉価に製作できることが明かとなった。
の制御系は温度、電源電圧の変動に弱いだけでなく、被
供給部品の変更によってアナログ的な調整をやりなおさ
ねばならない、また被供給部品は円板上に山積みされて
いて、周囲からこぼれ落ちるようにしてトラックに乗移
るの周辺にある被供給部品がすべて乗うつるまでは円板
は低速で回転しておおれば十分である。被供給部品のト
ラックへの乗移りが減少して供給が少くなった時になる
べく早く円板の回転を上昇させたいのであるがアナログ
サーボ系では急速な変化は系が振動的になるので追随性
の点で不満足であった。高速回転により被供給部品は円
板の外周に移動し、環状に堆積する。被供給部品は環状
の堆積の外縁からトラックへこぼれ落ちることとなるの
で円板の回転は再び低速となる。このような情況である
のでアナログサーボ系ではなく、オン・オフ・サーボ系
の方が応答性と操作性の面から格段に有利であり、かつ
廉価に製作できることが明かとなった。
問題点を解決するための手段
部品供給機の中央の回転する円板の速度をトラック上を
移送される被供給部品の単位時間あたりの移送量によっ
て制御する。制御の形式としてオン・オフ型の制御とし
、単位時間あたりの移送量の計算はしないで、移送され
る被供給部品の間隔が所定の時間以上となったときに信
号を発するようにする。この発明を第１図に図示する実
施例によって説明する０図示しない大型の軸受に取付け
た環状のトラックｌは、電動＃！３の回転軸４に図示し
ない伝達機構を介して結合され、電動機３により駆動さ
れる。該トラック１の内縁の直下に脱落防止壁７がトラ
ックｌに固定される。トラックｌの上方には被供給部品
を整揃するツーリングアッタチメント９が図示しない部
材を介して固定される。脱落時１ｈ壁７の内側に於て該
脱落時１ト壁７と全周に゛わたって摺接する円板２は該
円板の回転軸６によって電動機５の回転軸に結合され、
電動機５によって円板２は回転される。脱落防止壁７は
半球の一部で環状である。該円板２はトラックの面と一
定の角度だけ傾いて取付けられ、該円板２の外周は一点
に於てトラック１の内周と接しながら、また円板２の外
周が常に脱落防止壁７摺接しながら円板２はトラックの
回転とは別に回転してい□る。
移送される被供給部品の単位時間あたりの移送量によっ
て制御する。制御の形式としてオン・オフ型の制御とし
、単位時間あたりの移送量の計算はしないで、移送され
る被供給部品の間隔が所定の時間以上となったときに信
号を発するようにする。この発明を第１図に図示する実
施例によって説明する０図示しない大型の軸受に取付け
た環状のトラックｌは、電動＃！３の回転軸４に図示し
ない伝達機構を介して結合され、電動機３により駆動さ
れる。該トラック１の内縁の直下に脱落防止壁７がトラ
ックｌに固定される。トラックｌの上方には被供給部品
を整揃するツーリングアッタチメント９が図示しない部
材を介して固定される。脱落時１ｈ壁７の内側に於て該
脱落時１ト壁７と全周に゛わたって摺接する円板２は該
円板の回転軸６によって電動機５の回転軸に結合され、
電動機５によって円板２は回転される。脱落防止壁７は
半球の一部で環状である。該円板２はトラックの面と一
定の角度だけ傾いて取付けられ、該円板２の外周は一点
に於てトラック１の内周と接しながら、また円板２の外
周が常に脱落防止壁７摺接しながら円板２はトラックの
回転とは別に回転してい□る。
トラック１の上方に設けたをツーリングアッタチメント
に該トラック１の上を移送される被供給部品を検出する
センサ８を取付ける。センサ８は光電式んのものでも近
接型のものでもよいが、被供給部品の特性により選定さ
れる。
に該トラック１の上を移送される被供給部品を検出する
センサ８を取付ける。センサ８は光電式んのものでも近
接型のものでもよいが、被供給部品の特性により選定さ
れる。
第２図は本発明を実施するための回路のブロック線図で
ある。センサ８の出力はタイマ９に印加され、所定の時
間間隔以上に間隔が開いて被供給部品が移送されるとき
に該タイマ９は出力を発生する。設定器ｌＯは該タイマ
９の時間間隔を設定してタイマ９に指示する。タイマ９
の出力はすし−要素１１に加えられる。該リレー要素１
１は切替回路を内蔵し、該リレー要素１１に入力が印加
されないときには平常速度速度設定器１３が選択され、
該リレー要素１１に入力が印加されたときには高速度設
定器１２が選択されてモータドライバ１４に接続される
。平常速度設定器１３または高速度設定器１２により定
められた回転速度で円板２が回転するようにモータドラ
イバ１４は動作する。モータドライバ１４は円板を駆動
する可変速電動機５に接続される。
ある。センサ８の出力はタイマ９に印加され、所定の時
間間隔以上に間隔が開いて被供給部品が移送されるとき
に該タイマ９は出力を発生する。設定器ｌＯは該タイマ
９の時間間隔を設定してタイマ９に指示する。タイマ９
の出力はすし−要素１１に加えられる。該リレー要素１
１は切替回路を内蔵し、該リレー要素１１に入力が印加
されないときには平常速度速度設定器１３が選択され、
該リレー要素１１に入力が印加されたときには高速度設
定器１２が選択されてモータドライバ１４に接続される
。平常速度設定器１３または高速度設定器１２により定
められた回転速度で円板２が回転するようにモータドラ
イバ１４は動作する。モータドライバ１４は円板を駆動
する可変速電動機５に接続される。
作用
第１図及び第２図により動作を説明する。被供給部品は
円板２の上に投入され貯溜されている。該円板２は軸６
を介して電動機５に結合されているので電動機５によっ
て円板２は回転し、円板２−ヒの被供給部品も回転する
０回転によって被供給部品に遠心力がはたらき、被供給
部品は円板２の外周へと移行され、円板２の外周に摺接
する脱落防１ヒ壁７によって外部への逸脱が防止される
。該円板２の外周に達した被供給部品は脱落防止壁７に
よって円板２上に止められているが円板２とトラックｌ
が相接する点（以下これを乗上げ点と言う）からトラッ
ク１の丘に移行し、トラック１に乗って゛移送される。
円板２の上に投入され貯溜されている。該円板２は軸６
を介して電動機５に結合されているので電動機５によっ
て円板２は回転し、円板２−ヒの被供給部品も回転する
０回転によって被供給部品に遠心力がはたらき、被供給
部品は円板２の外周へと移行され、円板２の外周に摺接
する脱落防１ヒ壁７によって外部への逸脱が防止される
。該円板２の外周に達した被供給部品は脱落防止壁７に
よって円板２上に止められているが円板２とトラックｌ
が相接する点（以下これを乗上げ点と言う）からトラッ
ク１の丘に移行し、トラック１に乗って゛移送される。
トラックに乗って移送される被供給部品はツーリングア
タッチメントに取付けたセンサ８によって検出される。
タッチメントに取付けたセンサ８によって検出される。
被供給部品を検出したセンサ８の信号はタイマ９に印加
される。
される。
時間間隔設定器１０により設定された時間以内に被供給
部品がセンサ８の位置を通過して、タイマ９に信号が印
加されればタイマ９は出力を発生しない、被供給部品の
供給がとだえて被供給部品が設定された時間内にセンサ
８の位置に到達しないとタイマ９に印加されるセンサ８
の信号は時間間隔設定器により設定された時間より長い
間隔を持つこととなり、タイマ９は出力を発生しリレー
要素１１に印加される０時間間隔設定器１０で設定され
た時間間隔より短い間隔で被供給部品がトラック上を移
送されているときには、タイマ９は出力を発生しないの
でリレー要素１１は平常速度設定器１３を選択している
のでモータドライバ１４は可変速電動機を比較的低速の
平常の速度で回転させ続ける。平常回転で円板が回転し
続けると円板上の被供給部品は円板の外縁部からトラッ
クへ移行するので外縁部は被供給部品の数が減少して、
被供給部品がトラックへ移行する量が少になり、トラッ
ク上被供給部品の移送間隔が時間間隔、設定器１０で設
定した間隔より長くなると、タイマ９に印加されるセン
サ８の信号の間隔も時間間隔設定器で設定した間隔より
長くなるのでタイマ９は出力を発生してリレー要素１１
が高速度設定器を選択するように動作させる。リレー要
素１１によりモータドライバ１４は高速度設定器１２に
接続されるので可変速電動器５は高速に回転し、円板の
中心に堆積している被供給部品は円板の外縁に遠心力に
よって移動させられて、外縁に環状に堆積する０円板の
外周に移動した被供給部品は乗上り点から大量にトラッ
クへ移行するので、トラック上を移送される被供給部品
の量は増大し、センサ８から発生する信号の間隔は短く
なり、タイマ９の出力が消滅してリレー要素１１は平常
速度設定器１２を選択することになるのでモータドライ
バ１４は可変速電動器５を低速の平常回転に復帰させる
。かくして円板からトラックへ移行する被供給部品の量
は平常状態に復帰し、再びトラック上を移送される被供
給部品の量が減少するまで平常の状態が維持される。
部品がセンサ８の位置を通過して、タイマ９に信号が印
加されればタイマ９は出力を発生しない、被供給部品の
供給がとだえて被供給部品が設定された時間内にセンサ
８の位置に到達しないとタイマ９に印加されるセンサ８
の信号は時間間隔設定器により設定された時間より長い
間隔を持つこととなり、タイマ９は出力を発生しリレー
要素１１に印加される０時間間隔設定器１０で設定され
た時間間隔より短い間隔で被供給部品がトラック上を移
送されているときには、タイマ９は出力を発生しないの
でリレー要素１１は平常速度設定器１３を選択している
のでモータドライバ１４は可変速電動機を比較的低速の
平常の速度で回転させ続ける。平常回転で円板が回転し
続けると円板上の被供給部品は円板の外縁部からトラッ
クへ移行するので外縁部は被供給部品の数が減少して、
被供給部品がトラックへ移行する量が少になり、トラッ
ク上被供給部品の移送間隔が時間間隔、設定器１０で設
定した間隔より長くなると、タイマ９に印加されるセン
サ８の信号の間隔も時間間隔設定器で設定した間隔より
長くなるのでタイマ９は出力を発生してリレー要素１１
が高速度設定器を選択するように動作させる。リレー要
素１１によりモータドライバ１４は高速度設定器１２に
接続されるので可変速電動器５は高速に回転し、円板の
中心に堆積している被供給部品は円板の外縁に遠心力に
よって移動させられて、外縁に環状に堆積する０円板の
外周に移動した被供給部品は乗上り点から大量にトラッ
クへ移行するので、トラック上を移送される被供給部品
の量は増大し、センサ８から発生する信号の間隔は短く
なり、タイマ９の出力が消滅してリレー要素１１は平常
速度設定器１２を選択することになるのでモータドライ
バ１４は可変速電動器５を低速の平常回転に復帰させる
。かくして円板からトラックへ移行する被供給部品の量
は平常状態に復帰し、再びトラック上を移送される被供
給部品の量が減少するまで平常の状態が維持される。
実施例
本発明の主眼は円板の回転数 をトラック上を移送され
る被供給部品の数量を制御量とするオン・オフ サーボ
系によって円板の回転数を制御することにあり、円板の
外縁に堆積した被供給部品の量が減少してトラック上を
移送される被供給部品が少くなった時に円板の回転を増
速することにある。したがって、問題を解決する手段の
項に説明したモータドライバと可変速電動機の組合せに
代えて、定速の電動機と変速機を組合せてリレー要素１
１により変速機を操作して円板の回転を増減することは
本発明の趣旨を換えるものではない。
る被供給部品の数量を制御量とするオン・オフ サーボ
系によって円板の回転数を制御することにあり、円板の
外縁に堆積した被供給部品の量が減少してトラック上を
移送される被供給部品が少くなった時に円板の回転を増
速することにある。したがって、問題を解決する手段の
項に説明したモータドライバと可変速電動機の組合せに
代えて、定速の電動機と変速機を組合せてリレー要素１
１により変速機を操作して円板の回転を増減することは
本発明の趣旨を換えるものではない。
また部品供給機の運転開始時や、円板上の被供給部品が
減少して被供給部品を円板上に投入するときに、円板が
高速で回転していて投入される被供給部品が飛散するこ
とを防ぐために、被供給部品投入時に円板の回転を平常
回転になるようにリレー要素１１、またはモータドライ
バ１４に指令を与える要素を付加することも本発明の趣
旨を換えるものではない。
減少して被供給部品を円板上に投入するときに、円板が
高速で回転していて投入される被供給部品が飛散するこ
とを防ぐために、被供給部品投入時に円板の回転を平常
回転になるようにリレー要素１１、またはモータドライ
バ１４に指令を与える要素を付加することも本発明の趣
旨を換えるものではない。
発明の効果
本発明により先に発明された適応形部品供給機よりも操
作と調整が簡略化され、何人にも容易に使用することが
でき、部品供給に於て保守の簡便化が出来、保守要員の
減少ができるだけでなく、被供給部品が円板上に大量に
貯溜された状態から貯溜量が最小の状態まで安定した部
品供給を実現することが可能となり、部品供給機への被
供給部品を投入する頻度が減少して生産工程に於ての補
給の手間を減少することが出来る。オン・オフサーボ系
の導入により廉価な適応形部品供給機を得ることが出来
て、自動化の推進に寄与する所極めて大である。
作と調整が簡略化され、何人にも容易に使用することが
でき、部品供給に於て保守の簡便化が出来、保守要員の
減少ができるだけでなく、被供給部品が円板上に大量に
貯溜された状態から貯溜量が最小の状態まで安定した部
品供給を実現することが可能となり、部品供給機への被
供給部品を投入する頻度が減少して生産工程に於ての補
給の手間を減少することが出来る。オン・オフサーボ系
の導入により廉価な適応形部品供給機を得ることが出来
て、自動化の推進に寄与する所極めて大である。
第１図 主要部の構造の説明図
１ニドラツク ２：円板
３ニドラツクの旋回用電動機
４ニドラック駆動機構
５：円板の駆動用可変速電動機
６：回転軸 ７：脱落防止壁
Claims (1)
- 電動機により旋回する環状のトラックと該トラックの内
縁下方に固定された球面の一部で構成される脱落防止壁
と、該脱落防止壁と全周に於て摺接しトラック内縁と一
点に於て接しながらトラックに対して傾いて回転する平
面状の円板と、該トラックの上方に固設されたセンサと
、該センサにより動作するタイマと、該タイマに接続さ
れたリレー要素と、該リレー要素により選択的に接続さ
れる高速度設定器と平常速度設定機と、該速度設定機に
より速度を指示されるモータドライバと、該モータドラ
イバにより駆動される円板回転用電動機とで構成され、
トラック上を移送される単位時間あたりの被供給部品の
量を検出した信号により高速度と平常速度の設定器を選
択するリレー要素を持つ事を特徴とする適応形供給機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028585A JPS61169408A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 適応形供給機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028585A JPS61169408A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 適応形供給機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61169408A true JPS61169408A (ja) | 1986-07-31 |
Family
ID=11746037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1028585A Pending JPS61169408A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 適応形供給機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61169408A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5044487A (en) * | 1989-05-18 | 1991-09-03 | G.D Societa Per Azioni | Product aligning device, particularly for supplying wrapping machines |
-
1985
- 1985-01-23 JP JP1028585A patent/JPS61169408A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5044487A (en) * | 1989-05-18 | 1991-09-03 | G.D Societa Per Azioni | Product aligning device, particularly for supplying wrapping machines |
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