JPS61168431A - Ｉｃチツプ移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ＩＣチップを成る位置から他の位置に移送す
る際、その向きを調節しつつ移送する、ＩＣチップ移送
装置に関するものである。

〔従来の技術〕

例えばアウターリードボンディング装置において、複数
のＩＣチ・ノブを取り付けたキャリヤテープから５前記
チツプをアウターリードの部分で切断して取り出し、チ
ップをボンディングツールによって、マガジンから供給
されたプリント基板のアウターリードと接続せしめてプ
リント基板に装着する場合、従来は例えば第６図に示す
如く垂直軸のまわりにそれぞれ回転する２本のアーム１
２゜１３を備えたリンク装置によってＩＣチップ１を切
断位置Ａから装着位置Ｂに移送していた。またトレーか
らＩＣチップ１を他の場所に移送する場合も上記と同様
であった。

このとき２本のアーム１２．１３は、その長さが同じで
あり、Ｓ＋　＝　　Ｓｔの場合には平行四辺形リンクを
形成し、ＩＣチップｌは平行移動することになり、ＩＣ
チップ１の向きは常に変わらない。即ち、第６図に示す
ようにアーム１２を角度０１回転させアーム１３をこれ
に追随させたとき、両アーム１２．１３の長さを等しく
、かつＳ＋＝３２としておけば、ＩＣチップ１は向きを
そのままにしてＡからＢに移行することになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記のような従来の移送装置においては
ＡとＢとでＩＣチップ１の向きを変えたい場合、上記の
リンク装置だけではその目的を達成することはできず、
角度補正装置を付加すると機構が著しく複雑化した。

さらに、ＩＣチップ１の向きを変えることなく移送する
場合、ＩＣチップ１がＡの位置において角度が狂ってい
ると、そのズした角度のままで移動してしまう。ＩＣチ
ップ１の切断位置や、トレー上での向きは正確に同一で
はなく、１個１個のＩＣチップ１に対して角度の補正を
しなければならないが、従来の装置ではＩＣチップＣが
Ｂに移送された後に別の機構により行わなければならな
かった。

上記は、なにもＩＣチップ１に限らず一般の物品の移送
においても度々遭遇する問題である。

本発明は、従来の上記の問題点を解決し、迅速かつ正確
にＩＣチップ等を所定の位置の間で移送することのでき
る、軽量でしかも簡素な、物品移送装置、例えばＩＣチ
ップ移送装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段および方法〕本発明は、
上記の問題点を解決するための手段として基端が垂直中
心軸のまわりに回転しうる水平なアームと、該アームの
自由端に垂直中心軸のまわりに回転可能に取り付けられ
た物品支持部材とを備え、前記基端の垂直中心軸を中心
として、回転可能であり、かつ空間に関して固定可能な
、半径ｒ、の基端プーリと、前記自由端の垂直軸のまわ
りに回転可能であり、かつ前記物品支持部材に関して固
定可能な半径ｒ２の自由端プーリとを備え、ｒｌ　≠ｒ
２であり、かつ前記基端プーリと前記自由端プーリとの
間にベルトが掛けられていることを特徴とするＩＣチッ
プ移送装置を提供するものであり、アームが回転して物
品を移送する間に作動部材が物品支持部材を回転して物
品の固定軸に対する向きを所望の向きに調節し、移送と
角度補正の二工程を一時にかつ迅速に行うことが可能に
なる。

〔実施例〕

以下、図面を参照し、本発明の詳細な説明する。

まず、本発明の第１実施例を示す第１図および第２図を
参照する。

第１図は、第１実施例の機能を説明するための　　　　
−線図である。２は垂直中心軸のまわりに回転可能に支
持された垂直軸であり、その上端部には水平なアーム１
４の一端が固定され、その他端には物品支持部材を備え
た物品支持軸３が回転可能に支持されている。垂直軸２
の上端にはブーＩ７９が軸に対して回転可能に嵌装され
また物品支持軸３の上端にはプーリ１０が固定され、両
ブーＵ９，１０の間にはベルトとしてワイヤ１５が巻回
されている。プーリ９は空間に対して固定されている。

アーム１４が垂直軸２の回りに角θ１だけ回転したとき
、ブー＋Ｊ　９はワイヤ１５をｒｌ　θ１だけ巻き取る
ことになる。一方プーリ１０は、この巻き取られたワイ
ヤ１５のｒ、　　０１分だけアーム１４に対して回転さ
せられる。プーリ１０におけるワイヤ１５の移動量ｒ、
　　θ１を角度θ２を用いてあられすと、プーリ１０の
半径がｒ２であるがら、ｒ、θ１＝ｒ２θ２　・・・・
・・　（１）という等式が成り立ち、従ってアーム１３
に対しプーリ１０は、ｒ１／ｒｚ回転したことになる。

しかし、このときアーム１４も角θ１回転しているので
、プーリ１０上の線Ｎが固定座標Ｘ−Ｙに対して回転し
た角度は（θ、−０２）となる。

このことから、ＩＣチップ１をブー＋Ｊ　１０に対し回
転方向に固定すれば、ＩＣチップ１がＡがらＢへ移動す
る間に座標Ｘ−Ｙに対する向きは、線Ｎの角度変化（θ
２−０１）と同じだけ変わると言うことができる。　ま
たここで、θＩ＋　　ｒｌ＋ｒ２の様々な組合わせを取
ることにより、任意の回転角度αを得ることができる。

即ち、α＝θ、　　（（ｒ、／ｒＺ　）−１）　　・・
　（２）ここで、回転量αはＯから２πまで変化しうろ
ことが理論上可能であり、ＩＣチップ１をＡからＢまで
移送する間にチップの向きを所望の向きに調節すること
ができる。

第２図は、第１実施例の具体的構造を示すＩＣチップ移
送装置の側断面図である。

アーム１４は垂直軸２の上端部に固定されている。その
上方延長部に軸受５を介して取り付けられたプーリ１０
は、アングル材により空間に対し固定されている。垂直
軸２からさらに上方の延長部は、軸受６によって支持さ
れている。一方、プーリ１０は、その下方に延長する物
品支持軸３が軸受４を介してアーム１４の先端に支持さ
れているため、ＩＣチップｌとともに自由に回転するこ
とができるようになっている。物品支持軸３は真空源と
接続（図示せず）され、下端にＩＣチップ１を吸着して
支持するようになっている。プーリ９．１０間には、ス
プリング１７を介在させたワイヤ１５が巻回されている
。

そこで、垂直軸２が角θ１だけ回転すると、垂直軸２に
固定されているアーム１４もθ８８回転る。プーリ９は
固定されているため、スプリング１７で引っ張られたワ
イヤ１５をｒ１θ、だけ巻きとる。これによりプーリ１
０はｒ　１　／　ｒ　ｚ回転する。プーリ１０の下方の
支持装置に吸着されたＩＣチップ１も同じだけ回転する
が、アーム１４が角θ１回転しているため最終的にはＩ
Ｃチップｌが移送中に変化する向き（角度）は、（２）
式％式％） 例えば、アーム１４が６０″回転する間にＩＣチップｌ
の向きを４５°変化させたいときは、α＝４５’、θ、
＝６０＠であるから、式（２）より、ｒ　ｌ／　ｒ　ｚ
　＝１−　７５となる。

もし、プーリ比を１：１．７５にとるならば、どのよう
な半径でもよいことになる。

ＩＣチップｌの向きを変えたくないとき、すなわち、α
＝０　のときは、プーリ比を１：ｌにすればよいことに
なる。

この実施例は構造がきわめて簡単で、しがちリンクがな
いのでスピードアンプに有利であり、なオカラ、部品を
２．３点交換すれば、ＩＣチップ１移送時にどのような
向きにでも置くことができる。

次ぎに、本発明の第２実施例を示す第３図ないし第５図
を参照する。

第２実施例の機能を説明するための線図である第３図お
よび第４図において、２は垂直軸で、アーム１４がその
上端部に固定され、その自由端には物品支持軸３がその
軸線の回り゛に回転可能に支持されている。垂直軸２の
上端には半径ｒ１のプーリ９が回転可能に支持され、物
品支持軸３の上端には半径ｒｇのプーリ１０が固定され
ている。

プーリ９とブーＩＪ　１０の間にはワイヤ１５が巻回さ
れている。さらに、垂直軸２の側方にはパルスモータ７
が設置され、その軸に固定されたプーリ１１と前記プー
リ９との間にはワイヤ１６が巻回されている。

モータ７が回転すると、その回転はプーリ１１からワイ
ヤ１６、プーリ９、ワイヤ１５を介して　。

７’−ＩＪＩ（ｌ伝達され、物品支持軸３、ＩＣチップ
ｌを回転することができる。

いまアーム１４が垂直軸２の回りに角θ、だけ回転した
とき、上記のように、プーリ１ｏはアーム１４に対して
（ｒ＋／ｒｚ）Ｘθ１回転することになる。プーリ半径
ｒｌ、ｒｇを等しくすれば、プーリ１０はアーム１４の
回転角θ１と同しだけ反対方向に回転したことになり、
よって固定座標Ｘ−Ｙに対してプーリ１０は回転しなか
ったことになる。以上はモータが回転しなかった場合で
ある。

もし、ＩＣチップ１が位置Ａにおいて角度に誤差がある
とすると、その誤差を補正する必要がある。そこでモー
タ７を回転して所定の向きに角度補正することになる。

この補正をＩＣチ、プ１がＡからＢに移る間に行えば、
ＩＣチップ１がＢに達したときには既に所定の方向に向
いていることになる。

ｒｃチップ１を位置Ａから位置Ｂに移送する前或いは途
中で、その向きの角度の誤差の量を読み取り、パルスモ
ータフに信号を送り、回転量を指示する。これに基づき
、ＩＣチップ１の移送中にパルスモータ７によりプーリ
９を制御することにより、正確な角度でＩＣチップ１を
位置Ｂに置くことができる。

なお、プーリの半径’Ｉ　、１２の比を変えることによ
り、移送後の角度を自由にかつ正確に設定することがで
きる。

第５図は第２実施例の具体的構造を示す縦断側面図であ
る。それによればブーＩＪ　９は軸受４により垂直軸２
の上方延長部に支持されており、物品支持軸３は軸受５
によってアーム１４に支持されていることがわかる。な
お、ＩＣチップ１の下方に示したものは、その向きを検
出するための認識装置８である。

上記の実施例によれば、ほかに角度補正の手段を要しな
いで正確な角度補正が可能となり、またその分スピード
アップがはかれる。

上記の二実流側はいずれもＩＣチップの移送装置に関す
るものであるが、本発明はＩＣチップの移送に限らず一
般の物品移送にも利用しうろことはとくに説明を°要乙
ないところである。またＩＣチップまたは物品の移送方
向も必ずしも水平である必要はなく、上下であっても何
等差し支えなく、従って上記の説明において使用した、
垂直、水平なる語は単にそれらの軸の相対的関係を示す
に過ぎないものであることに留意すべきである。

〔発明の効果〕

上記のように構成されているので、本発明は、きわめて
軽量かつ面素な構造ながら、物品を二つの位置の間で迅
速に移送することができるとともに、物品を移送する間
にその向きを正確に所定の方向に向けることができ、製
品の精度の保持と作業の迅速化に寄与するところが極め
て大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の第１実施例を示し、その
中第１図は機能を説明するための平面図であり、第２図
は側断面図、第３図ないし第５図は同じく第２実施例を
示し、その中筒３図および第４図はそれぞれ機能説明用
平面図および側断面図、第５図は側断面図、第６図は従
来技術の機能を説明するための平面図である。 ■・・・ＩＣチップ、２・・・垂直軸、３・・パルスモ
ータ、８・・・認識装置、９．１０．１１・・・プーリ
、１２．１３・・・アーム、１４・・・アーム、ｒ　１
　、ｒ　ｚ　　・・・プーリの半径、Ｓ＋、Ｓｔ　　・
・・リンクの間隔、１５．１６・・・ワイヤ、１７・・
・スプリング。 特許出願人　　　海上電機株式会社 代理人弁理士　　高　木　　正　行 間　　　薬師　　稔 同　　　　　　　依　１）　孝次部 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、基端が垂直中心軸のまわりに回転しうる水平なアー
   ムと、該アームの自由端に垂直中心軸のまわりに回転可
   能に取り付けられた物品支持部材とを備え、前記基端の
   垂直中心軸を中心として、回転可能であり、かつ空間に
   関して固定可能な、半径ｒ＿１の基端プーリと、前記自
   由端の垂直軸のまわりに回転可能であり、かつ前記物品
   支持部材に関して固定可能な半径ｒ＿２の自由端プーリ
   とを備え、 ｒ＿１≠ｒ＿２ であり、かつ前記基端プーリと前記自由端プーリとの間
   にベルトが掛けられていることを特徴とするＩＣチップ
   移送装置。 ２、基端が垂直中心軸のまわりに回転しうる水平なアー
   ムと、該アームの自由端に垂直中心軸のまわりに回転可
   能に取り付けられた物品支持部材とを備え、前記基端の
   垂直中心軸を中心として、回転可能であり、かつ空間に
   関して固定可能な、半径ｒ＿１の基端プーリと、前記自
   由端の垂直軸のまわりに回転可能であり、かつ前記物品
   支持部材に関して固定可能な半径ｒ＿２の自由端プーリ
   とを備え、かつ前記基端プーリと前記自由端プーリとの
   間にベルトが掛けられ、前記基端プーリが回転角制御可
   能なモータにより駆動されていることを特徴とするＩＣ
   チップの移送装置。 ３、ｒ＿１＝ｒ＿２である特許請求の範囲第２項記載の
   装置。 ４、ｒ＿１≠ｒ＿２である特許請求の範囲第２項記載の
   装置。