JP2018139243A - 部品実装システム及び部品実装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】立体形状を有するワークへの部品の実装を簡単な構成で行うことができる部品実装システム及び部品実装方法を提供することを目的とする。【解決手段】実装装置１２Ａの作業ステージ５１によって、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸回りに揺動させ、ワーク２の一の実装面が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めしたら、その一の実装面に、実装装置１２Ａの実装ヘッド５４によって部品を実装する。そして、ワーク２のワーク保持体３における姿勢を姿勢変更装置１３Ｂの姿勢変更ヘッド８１によって変更し、次いで、実装装置１２Ｂの作業ステージ５１によって、ワーク２の姿勢が変更されたワーク保持体３を横向きの揺動軸回りに揺動させ、ワーク２の他の実装面が被作業方向を向くようにワーク２を位置決めしたら、その他の実装面に、実装装置１２Ｂの実装ヘッド５４によって部品を実装する。【選択図】図２

Description

本発明は、立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装システム及び部品実装方法に関するものである。

従来、立体形状のワークに部品を三次元的に実装して立体形状の部品実装体を製造する部品実装システムが知られている（例えば、下記の特許文献１）。このような部品実装システムでは、姿勢調整機構によってワークの姿勢を自在に変化させてワークの実装面を所定の作業方向（通常は上方）に向け、その実装面に部品を実装するようになっている。

特許第５７７９３４２号公報

しかしながら、上記従来の部品実装システムでは、多自由度を有する１つの姿勢調整機構を用いてワークの姿勢調整を行って複数の実装面に部品を実装するようになっており、構成が複雑であるという問題点があった。

そこで本発明は、立体形状を有するワークへの部品の実装を簡単な構成で行うことができる部品実装システム及び部品実装方法を提供することを目的とする。

本発明の部品実装システムは、立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装システムであって、ワークを保持したワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの一の実装面が所定の被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第１の位置決め機構と、前記第１の位置決め機構により位置決めされた前記ワークの前記一の実装面に部品を実装する第１の実装ヘッドと、前記一の実装面に部品が実装された前記ワークの前記ワーク保持体における姿勢を変更する姿勢変更手段と、前記姿勢変更手段により前記ワークの姿勢が変更された前記ワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの他の実装面が前記被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第２の位置決め機構と、前記第２の位置決め機構により位置決めされた前記ワークの前記他の実装面に部品を実装する第２の実装ヘッドと、前記ワーク保持体を前記第１の位置決め機構から前記第２の位置決め機構へ搬送する搬送手段とを備えた。

本発明の部品実装システムは、立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装システムであって、ワークを保持したワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの実装面が所定の被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする位置決め機構と、前記ワークの前記ワーク保持体における姿勢を変更する姿勢変更手段と、前記位置決め機構により前記被作業方向に向けられた実装面に部品を実装する実装ヘッドとを備えた。

本発明の部品実装方法は、立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装方法であって、前記ワークを保持したワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの一の実装面が所定の被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第１の位置決め工程と、前記第１の位置決め工程で位置決めされた前記ワークの前記一の実装面に部品を実装する第１の実装工程と、前記一の実装面に部品が実装された前記ワークの前記ワーク保持体における姿勢を変更する姿勢変更工程と、前記姿勢変更工程で前記ワークの姿勢が変更された前記ワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの他の実装面が前記被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第２の位置決め工程と、前記第２の位置決め工程で位置決めされた前記ワークの前記他の実装面に部品を実装する第２の実装工程とを含む。

本発明によれば、立体形状を有するワークへの部品の実装を簡単な構成で行うことができる。

本発明の第１実施形態における部品実装システムの概略構成を示す平面図 本発明の第１実施形態における部品実装システムの概略構成を示す斜視図 （ａ）（ｂ）本発明の第１実施形態における部品実装システムにより部品が実装されるワークの斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムが備えるワーク保持体の斜視図 （ａ）（ｂ）本発明の第１実施形態における部品実装システムが備えるワーク保持体をワークとともに示す斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムが備えるワーク付きのワーク保持体をキャリアとともに示す斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムが備えるワーク保持体をキャリアとともに示す斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムが備えるワーク保持体をキャリアとともに示す斜視図 （ａ）（ｂ）本発明の第１実施形態における部品実装システムが備えるワーク付きのワーク保持体をキャリアとともに示す斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムを構成する塗布装置の要部斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムを構成する実装装置の要部斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムが備える作業ステージをワーク付きのワーク保持体とともに示す斜視図 本発明の第１実施形態における部品実装システムが備える作業ステージをワーク付きのワーク保持体とともに示す側面図 （ａ）（ｂ）本発明の第１実施形態における部品実装システムが備える作業ステージの部分側面図 （ａ）（ｂ）本発明の第１実施形態における部品実装システムが備える作業ステージの部分側面図 本発明の第１実施形態における部品実装システムを構成する姿勢変更装置の要部斜視図 （ａ）（ｂ）本発明の第１実施形態における部品実装システムが備える姿勢変更ヘッドによりワークの姿勢の変更手順を説明する図 本発明の第２実施形態における部品実装システムの概略構成を示す平面図 本発明の第３実施形態における部品実装システムの概略構成を示す平面図 本発明の第３実施形態における部品実装システムの概略構成を示す斜視図 本発明の第３実施形態における部品実装システムが備える塗布装置の要部斜視図 本発明の第３実施形態における部品実装システムが備える実装装置の要部斜視図

（第１実施形態）
図１及び図２は本発明の第１実施形態における部品実装システム１を示している。部品実装システム１は、図３（ａ），（ｂ）に示す立体形状のワーク２に複数の部品ＰＴ（図３（ｂ））を三次元的に実装して立体形状の部品実装体を製造するシステムである。ここでは説明の便宜上、作業者ＯＰから見た部品実装システム１の左右方向をＸ軸方向とし、前後方向をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。

図１において、部品実装システム１は、Ｘ軸方向を作業の流れ方向としている。部品実装システム１には、ワーク２を保持するワーク保持体３（図４）が用いられる。ワーク保持体３はワーク２を保持した状態で（図５（ａ），（ｂ））、キャリア４に載置される（図６）。キャリア４が部品実装システム１の上流側から下流側に搬送される間に、ワーク保持体３に保持されたワーク２には半田や接着剤等の粘性体が塗布され、部品ＰＴ（図３（ｂ））が実装される。ここではワーク保持体３に保持されるワーク２は複数として説明するが、ワーク２の数は必ずしも複数でなくてもよい。また、キャリア４に載置されるワーク保持体３は複数として説明するが、ワーク保持体３の数は必ずしも複数でなくてもよい。

図１及び図２において、部品実装システム１は、上流側から順に、２つの塗布装置１１（塗布装置１１Ａ及び塗布装置１１Ｂ）と、２つの実装装置１２（実装装置１２Ａ及び実装装置１２Ｂ）を備えている。２つの塗布装置１１の間と２つの実装装置１２の間のそれぞれには姿勢変更装置１３（上流側の姿勢変更装置１３Ａと下流側の姿勢変更装置１３Ｂ）を備えている。各装置は複数のコンベアの組合せ等から成る搬送路１４で繋がっている。各装置はコンベアや移載ロボット等の搬送機構を備えており、部品実装システム１は各装置の搬送機構で構成した搬送手段を備えている。言い換えれば、搬送路１４は搬送手段によるワーク保持体３の搬送経路である。

図３（ａ），（ｂ）に示すように、各ワーク２は、本体部２１と、本体部２１から延びた円柱状の延出部２２を有している。ここでは、図３（ａ），（ｂ）に示すように、延出部２２が下方に延びた姿勢が、ワーク２の基準姿勢であるとする。本体部２１には複数の実装面２３としての４つの面（第１面２３ａ、第２面２３ｂ、第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）が形成されている。

図３（ａ），（ｂ）において、ワーク２が基準姿勢にあるとき、第１面２３ａと第３面２３ｃは水平姿勢となる。第３面２３ｃは第１面２３ａよりも低い高さに位置する。第２面２３ｂは上端が第１面２３ａに連接した斜面となる。第４面２３ｄは上端が第１面２３ａに連接し、下端が第３面２３ｃに連接した鉛直面となる。各実装面２３には部品ＰＴを電気的に接続するための電極や配線パターン（図示省略）が形成されている。

図３（ａ），（ｂ）において、各ワーク２の本体部２１には、ワーク２が基準姿勢にあるときに水平面内方向（側方）に張り出して延びた姿勢となる２つの耳部２１Ｙが設けられている（図３（ａ），（ｂ）では、一方の耳部２１Ｙは見えていない）。２つの耳部２１Ｙは延出部２２の上下軸に対して対称となる位置に設けられている。各耳部２１Ｙには上下方向に貫通した貫通孔２１Ｈが設けられている。

図３（ｂ）に示すように、各実装面２３における部品ＰＴの実装箇所には予め半田や接着剤等の粘性体が塗布されたうえで、部品ＰＴが実装される。各実装面２３には、粘性体の塗布時と部品ＰＴの実装時に目安とされる複数の認識マーク２４が設けられている（図３（ａ），（ｂ））。

図４において、ワーク保持体３は一の方向に延びた板状の部材から成り、その長手方向に一列に並んだ複数（ここでは３つ）のワーク保持孔３１を有している。各ワーク保持孔３１はワーク２の延出部２２の外径よりもひと回り大きい内径を有している。ワーク保持体３の上面の各ワーク保持孔３１の周囲には、複数の突起３２が上方に突出して設けられている。各突起３２はワーク保持孔３１の中心軸に対して対称となる位置に２つずつ、複数組設けられている。ここでは２つ一組の突起３２が２組（合計で４つ）、９０度ずつずれた位置に設けられている。

図４及び図５（ａ），（ｂ）において、ワーク保持体３が備える２つの長辺部の一方の端部３４側の互いに対向する位置には、一対のくり抜き部３３が設けられている。ワーク保持体３の一対のくり抜き部３３が設けられた側の端部３４には、対キャリア係止孔３５が設けられている。ワーク保持体３の長手方向の両端部にはそれぞれ、対ステージ係止孔３６が設けられている。

図６、図７及び図８において、キャリア４は２つの対向する縦辺部４１と２つの対向する横辺部４２を有した矩形の枠体形状に形成されている。２つの横辺部４２のそれぞれには、ワーク保持体３の長手方向の両端部を下方から支持する保持体支持片４３が設けられている。一方の横辺部４２に設けられた保持体支持片４３には、ワーク保持体３の対キャリア係止孔３５と嵌合する突起部４４が上方に延びて形成されている。

ワーク２をワーク保持体３に保持させるときには、ワーク２の延出部２２をワーク保持孔３１に上方から挿通する（図５（ａ）→図５（ｂ））。このときワーク２の２つの貫通孔２１Ｈにワーク保持体３の２つの突起３２が嵌入するようにする。本実施の形態では、ワーク保持体３は一列に並んだ複数（３つ）のワーク保持孔３１を有しているので、ワーク保持孔３１の数（３つ）の複数のワーク２を一列に並べて保持することができる（図５（ａ），（ｂ））。

本実施の形態では、前述したように、２つの突起３２は９０度ずつずれて２組設けられているので、ワーク２はワーク保持体３に対し、ワーク保持孔３１の上下中心軸回りに、互いに９０度ずれた２つの姿勢での取付け方が可能である（図５（ａ），（ｂ））。以下、図５（ａ）のようにワーク保持体３に取り付けたときのワーク２の姿勢を「第１の姿勢」と称し、図５（ｂ）のようにワーク保持体３に取り付けたときのワーク２の姿勢を「第２の姿勢」と称する。

ワーク保持体３に「第１の姿勢」で取り付けたワーク２を「第２の姿勢」に姿勢変更するには、先ず、ワーク保持体３に取り付けたワーク２を上昇させて貫通孔２１Ｈをワーク保持体３の２つの突起３２から離脱させることによって、ワーク保持体３からワーク２を取り外す。そして、ワーク２を延出部２２の中心軸（ワーク保持孔３１の上下中心軸）回りに９０度回転させた後下降させ、２つの貫通孔２１Ｈが先程とは異なる２つの突起３２に嵌入するようにして、ワーク保持体３に取り付ける。ワーク保持体３に「第２の姿勢」で取り付けたワーク２を「第１の姿勢」に姿勢変更する手順も同様である。

ワーク２を保持したワーク保持体３をキャリア４に載置するときは、ワーク保持体３の長手方向の両端部を２つの保持体支持片４３に上方から載置させる（図６）。このとき、ワーク保持体３の対キャリア係止孔３５を、キャリア４の突起部４４に上方から嵌入させるようにする。このような状態からワーク保持体３をキャリア４に対して持ち上げて、突起部４４から対キャリア係止孔３５を離脱させたうえで、ワーク保持体３をその長手方向にずらすと（図９（ａ）中に示す矢印Ａ）、ワーク保持体３が有する一対のくり抜き部３３とキャリア４が有する保持体支持片４３の端部とを上下に一致した状態となる（図９（ａ））。このような状態からワーク保持体３をキャリア４に対して相対的に下降させると（図９（ｂ）中に示す矢印Ｂ）、ワーク保持体３はキャリア４の下方に引き抜かれ、キャリア４から分離される（図９（ｂ））。

塗布装置１１（塗布装置１１Ａ及び塗布装置１１Ｂ）は、図２及び図１０に示すように、ワーク２の位置決め機構としての作業ステージ５１と、塗布ヘッド５２を備えている。実装装置１２（実装装置１２Ａ及び実装装置１２Ｂ）は、図２及び図１１に示すように、ワーク２の位置決め機構としての作業ステージ５１と、部品供給部５３、実装ヘッド５４及び部品カメラ５５を備えている。塗布装置１１が備える作業ステージ５１と実装装置１２が備える作業ステージ５１の構成は同じである。

作業ステージ５１は、図１０及び図１１に示すように、搬送路１４の下方に配置されている。作業ステージ５１は、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの（詳細にはＸ軸方向に延びた）揺動軸ＹＪ回りに揺動させる機構を有している。

図１２及び図１３において、作業ステージ５１は、ベース体６１、揺動モータ６２、伝達軸６３及び２つの同期駆動機構６４を備えている。ベース体６１は、水平な水平部６１ａと、水平部６１ａのＸ軸方向の両端部のそれぞれから垂直上方に延びた２つの直立部６１ｂを有している。揺動モータ６２は水平部６１ａの上面に設けられており、出力軸６２ＪをＸ軸方向に向けている。出力軸６２Ｊの先端には出力軸プーリ６２Ｐが取り付けられている。伝達軸６３は水平部６１ａの上方をＸ軸方向延びており、その両端は２つの直立部６１ｂを貫通している。伝達軸６３には伝達軸プーリ６３Ｐが設けられている。伝達軸プーリ６３Ｐは出力軸プーリ６２Ｐの上方に位置しており、伝達ベルト６３Ｂによって出力軸プーリ６２Ｐと連結されている。

図１２及び図１３において、２つの同期駆動機構６４は２つの直立部６１ｂのそれぞれに設けられている。各同期駆動機構６４は直立部６１ｂから外方に突出した伝達軸６３の端部に取り付けられた駆動プーリ７１と、駆動プーリ７１の上方に駆動プーリ７１を挟んで配置された２つの従動プーリ７２を有している。駆動プーリ７１と２つの従動プーリ７２はタイミングベルト７３によって連結されており、２つの従動プーリ７２の中間部には、タイミングベルト７３に適度な張力を与えるテンションプーリ７４が配置されている。２つの同期駆動機構６４の間では、従動プーリ７２同士はＸ軸方向に対向して位置している。

図１３において、各従動プーリ７２の回転軸７２Ｊは直立部６１ｂをＸ軸方向に貫通して２つの直立部６１ｂの間の空間内に突出して延びており、その突出した回転軸７２Ｊの端部には保持体支持部材７５が取り付けられている（図１２も参照）。保持体支持部材７５はアーム部７５ａを備えており、アーム部７５ａは従動プーリ７２の回転軸７２Ｊの軸線である前述の揺動軸ＹＪ回りに上下面（ＹＺ面）内で揺動する。

揺動モータ６２が出力軸６２Ｊを回転させると出力軸プーリ６２Ｐ、伝達ベルト６３Ｂ、伝達軸プーリ６３Ｐを介して伝達軸６３がＸ軸回りに回転する。これにより２つの同期駆動機構６４では駆動プーリ７１が同期して回転し、２つのタイミングベルト７３を介して４つの従動プーリ７２が同期して同方向に回転するまた、これにより４つのアーム部７５ａは同期して同方向に揺動する。４つの保持体支持部材７５は予めアーム部７５ａ同士が互いに平行になるように取り付けられているため、伝達軸６３が回転すると、Ｘ軸方向に対向する２つのアーム部７５ａは同期して揺動軸ＹＪ回りに揺動する。これにより４つのアーム部７５ａは、揺動モータ６２の出力軸６２Ｊの回転方向に応じた方向に同期して互いに平行姿勢を支持した状態で揺動する。

図１２及び図１３において、４つのアーム部７５ａの先端部には支持突起７６が上方に突出して設けられている。Ｘ軸方向に対向する２つの支持突起７６の間の距離は、ワーク保持体３が有する２つの対ステージ係止孔３６の間の距離と合致している。このため、作業ステージ５１が備える２つの支持突起７６にワーク保持体３の２つの対ステージ係止孔３６を上方から嵌入させると、ワーク保持体３の両端部を２つのアーム部７５ａに支持させることができる（図１２及び図１３）。このときワーク保持体３はその長手方向が揺動軸ＹＪの延びる方向と一致するので、ワーク保持体３は、複数のワーク２を揺動軸ＹＪの延びる方向に並んだ状態に保持した状態となる。

ワーク２を保持したワーク保持体３をアーム部７５ａに支持させた状態で伝達軸６３をＸ軸回りに回転させると、Ｘ軸方向に対向する２つのアーム部７５ａが同期して横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動する。「第１の姿勢」（図５（ａ））でワーク保持体３に保持されたワーク２は、第１面２３ａが水平になる姿勢（図１４（ａ））と、第２面２３ｂが水平になる姿勢（図１４（ｂ））とをとることができる。同様に、「第２の姿勢」（図５（ｂ））でワーク保持体３に保持されたワーク２は、第３面２３ｃが水平になる姿勢（図１５（ａ））と、第４面２３ｄが水平になる姿勢（図１５（ｂ））とをとることができる。

図１０及び図１１において、塗布装置１１及び実装装置１２のそれぞれにはステージ移動機構５１Ｍが設けられている。これらステージ移動機構５１Ｍは作業ステージ５１を昇降移動させるとともに、水平方向に移動させる。

図１０において、塗布装置１１が備える塗布ヘッド５２は、半田を吐出する半田塗布ノズル５２ａと、接着剤を吐出する接着剤塗布ノズル５２ｂを備えており、半田と接着剤を選択的に吐出して各実装面２３に塗布することができる。塗布ヘッド５２は塗布ヘッド移動機構５２Ｍによって水平面内方向に移動される。図１０において、塗布装置１１は撮像光軸を下方に向けた塗布ヘッド認識カメラ５２Ｋを備えている。塗布ヘッド認識カメラ５２Ｋは塗布ヘッド５２に取り付けられており、塗布ヘッド５２と一体に水平方向へ移動される。

図１１において、実装装置１２が備える部品供給部５３は、ここでは複数のテープフィーダ５３Ｔから成っている。各テープフィーダ５３Ｔは、搬送路１４側に開口した部品供給口に部品ＰＴを供給する。実装ヘッド５４は下方に延びた複数の吸着ノズル５４ａと実装ヘッド認識カメラ５４Ｋを備えている。実装ヘッド５４は実装ヘッド移動機構５４Ｍによって水平面内方向に移動され、ワーク２に設けられた前述の認識マーク２４を認識する。

実装ヘッド５４が備える各吸着ノズル５４ａは、実装ヘッド５４に設けられた図示しないノズル駆動機構によって上下方向に移動されるとともに、上下軸回りに回転される。図１１において、実装ヘッド５４は真空圧供給機構５４Ｖと繋がっている。真空圧供給機構５４Ｖから実装ヘッド５４に真空圧が供給されると、各吸着ノズル５４ａの下端に真空吸着力が発生する。実装ヘッド５４は部品供給部５３が供給する部品ＰＴを各吸着ノズル５４ａに吸着させて部品ＰＴをピックアップする。実装ヘッド認識カメラ５４Ｋは撮像光軸を下方に向けており、実装ヘッド５４と一体に水平方向に移動して、ワーク２に設けられた認識マーク２４を認識する。

図１１において、部品カメラ５５は搬送路１４と部品供給部５３の間に撮像光軸を上方に向けた状態で設けられている。部品カメラ５５は実装ヘッド５４がピックアップした部品ＰＴを認識する。

各吸着ノズル５４ａは実装ヘッド５４に設けられた図示しないノズル駆動機構によって上下方向に移動されるとともに上下軸回りに回転される。実装ヘッド５４には真空圧供給機構５４Ｖが繋がっており、真空圧供給機構５４Ｖから実装ヘッド５４に真空圧が供給されると、各吸着ノズル５４ａの下端に真空吸着力が発生する。実装ヘッド５４は部品供給部５３が供給する部品ＰＴを各吸着ノズル５４ａに吸着させて部品ＰＴをピックアップする。実装ヘッド認識カメラ５４Ｋは撮像光軸を下方に向けており、実装ヘッド５４と一体に水平方向に移動する。

図２及び図１６において、姿勢変更装置１３（姿勢変更装置１３Ａ及び姿勢変更装置１３Ｂ）は、姿勢変更ヘッド８１を備えている。図１７（ａ），（ｂ）にも示すように、姿勢変更ヘッド８１は複数のフィンガ８２を備えている。姿勢変更ヘッド８１は、姿勢変更ヘッド移動機構８１Ｍ（図１６）によって水平面内方向に移動される。

姿勢変更ヘッド８１は、ワーク保持体３に保持されたワーク２を複数のフィンガ８２によって把持し、持ち上げる。これによりワーク２の２つの貫通孔２１Ｈがワーク保持体３の２つの突起３２から離脱したら、姿勢変更ヘッド８１は上下軸回りに回転して、ワーク２を延出部２２の軸芯回りに（すなわちワーク保持孔３１の上下中心軸回りに）９０度回転させる（図１７（ａ）→図１７（ｂ））。そして、ワーク２を下降させ、２つの貫通孔２１Ｈが先程とは異なる２つの突起３２に嵌入するようにする。これによりワーク保持体３に対するワーク２の姿勢が変更された状態となる。このように本実施の形態において、姿勢変更ヘッド８１は、ワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更する姿勢変更手段となっている。

次に、第１実施形態における部品実装システム１が行う部品実装作業の流れを説明する。第１実施形態における部品実装システム１では、先ず、２つの塗布装置１１（塗布装置１１Ａ及び塗布装置１１Ｂ）による各ワーク２に対する粘性体の塗布作業を行い、次いで、２つの実装装置１２（実装装置１２Ａ及び実装装置１２Ｂ）による各ワーク２に対する部品ＰＴの実装作業を行う。

部品実装作業では先ず、複数（ここでは３つ）のワーク２が「第１の姿勢」（図５（ａ））になるように取り付けられた２つのワーク保持体３が用意される。そして、これら２つのワーク保持体３が載置されたキャリア４を搬送路１４が搬送し、塗布装置１１Ａが備える作業ステージ５１の上方の塗布作業位置に位置させる。

２つのワーク保持体３が塗布装置１１Ａの塗布作業位置に位置したら、ステージ移動機構５１Ｍが作動して作業ステージ５１を上昇させ、作業ステージ５１が備える４つの支持突起７６を２つのワーク保持体３それぞれが備える２つの対ステージ係止孔３６に下方から嵌入させる。そして、作業ステージ５１は更に上昇して２つのワーク保持体３を持ち上げ、２つのワーク保持体３をキャリア４から離間させる。

２つのワーク保持体３がキャリア４から離間したら、搬送路１４がキャリア４をわずかにＸ軸方向に移動させ、２つのワーク保持体３をキャリア４に対してＸ軸方向に相対移動させた後（図９（ａ）中に示す矢印Ａ）、塗布装置１１Ａのステージ移動機構５１Ｍが作業ステージ５１を下降させる（図９（ｂ）中に示す矢印Ｂ）。これにより２つのワーク保持体３がキャリア４の下方に引き抜かれ（図９（ｂ））、２つのワーク保持体３はキャリア４から分離する。２つのワーク保持体３がキャリア４から分離したら、搬送路１４はキャリア４をＸ軸方向に移動させて、キャリア４を作業ステージ５１の上方から退避させた待機状態にする（図１０）。

キャリア４が待機状態になったら、塗布装置１１Ａのステージ移動機構５１Ｍが作業ステージ５１を上昇させる。この状態では各ワーク２の第１面２３ａが水平姿勢となっており、粘性体が塗布され、また部品ＰＴが実装される所定の被作業方向である上方を向いているので（図１４（ａ））、塗布装置１１Ａの塗布ヘッド５２は先ず、各ワーク２の第１面２３ａに粘性体を塗布する。

塗布装置１１Ａの塗布ヘッド５２が各ワーク２の第１面２３ａに粘性体を塗布したら、揺動モータ６２が作動して２つの同期駆動機構６４を駆動し、２つのワーク保持体３をそれぞれ揺動軸ＹＪ回りに揺動させる。このとき２つのワーク保持体３は同期して同方向に同角度（図１４（ｂ）中に示す角度θ１）だけ揺動する。これにより２つのワーク保持体３に保持された複数のワーク２は一括して姿勢の調整がなされ、各ワーク２の第２面２３ｂが水平姿勢となって被作業方向（上方）を向く（図１４（ｂ））。各ワーク２の第２面２３ｂが被作業方向を向いたら、塗布装置１１Ａの塗布ヘッド５２は各ワーク２の第２面２３ｂに粘性体を塗布する。

塗布装置１１Ａの塗布ヘッド５２が各ワーク２の第２面２３ｂに粘性体を塗布したら、揺動モータ６２が作動して２つのワーク保持体３を逆方向に角度θ１だけ揺動させ、各ワーク２を元の姿勢に戻す。そして、作業ステージ５１と搬送路１４が前述の手順とは逆の手順で作動し、塗布作業位置に位置したキャリア４に２つのワーク保持体３を載置させる。キャリア４に２つのワーク保持体３が載置されたら搬送路１４が作動してキャリア４を下流側に搬送し、２つのワーク保持体３を姿勢変更装置１３Ａの姿勢変更作業位置に位置させる。

２つのワーク保持体３が姿勢変更装置１３Ａの姿勢変更作業位置に位置したら、姿勢変更装置１３Ａの姿勢変更ヘッド８１が作動し、２つのワーク保持体３に保持された各ワーク２の姿勢を順次、「第１の姿勢」（図５（ａ））から「第２の姿勢」（図５（ｂ））に変更する。そして、２つのワーク保持体３が保持する全てのワーク２の姿勢変更が終了したら、搬送路１４はキャリア４を下流側に搬送し、２つのワーク保持体３を、塗布装置１１Ｂが備える作業ステージ５１の上方の塗布作業位置に位置させる。２つのワーク保持体３が塗布装置１１Ｂの塗布作業位置に位置したら、塗布装置１１Ｂは、２つのワーク保持体３をキャリア４から離間させてキャリア４を待機状態にする。

キャリア４が待機状態になったら、塗布装置１１Ｂのステージ移動機構５１Ｍが作業ステージ５１を上昇させる。この状態では各ワーク２の第３面２３ｃが水平姿勢となって被作業方向（上方）を向いているので（図１５（ａ））、塗布装置１１Ｂの塗布ヘッド５２は先ず、各ワーク２の第３面２３ｃに粘性体を塗布する。塗布装置１１Ｂの塗布ヘッド５２が各ワーク２の第３面２３ｃに粘性体を塗布したら、揺動モータ６２が作動して２つの同期駆動機構６４を駆動し、２つのワーク保持体３をそれぞれ揺動軸ＹＪ回りに揺動させる。このとき２つのワーク保持体３は同期して同方向に同角度（図１５（ｂ）中に示す角度θ２）だけ揺動する。これにより２つのワーク保持体３に保持された複数のワーク２は一括して姿勢の調整がなされ、各ワーク２の第４面２３ｄが水平姿勢となって被作業方向を向く（図１５（ｂ））。各ワーク２の第４面２３ｄが被作業方向を向いたら、塗布ヘッド５２は各ワーク２の第４面２３ｄに粘性体を塗布する。

塗布装置１１Ｂの塗布ヘッド５２が各ワーク２の第４面２３ｄに粘性体を塗布したら、揺動モータ６２が作動して２つのワーク保持体３を逆方向に角度θ２だけ揺動させ、各ワーク２を元の姿勢に戻す。そして、作業ステージ５１と搬送路１４が逆の手順で作動し、塗布作業位置に位置したキャリア４に２つのワーク保持体３を載置させる。キャリア４に２つのワーク保持体３が載置されたら搬送路１４が作動してキャリア４を下流側に搬送し、２つのワーク保持体３を実装装置１２Ａが備える作業ステージ５１の上方の実装作業位置に位置させる。

２つのワーク保持体３が実装装置１２Ａの実装作業位置に位置したら、実装装置１２Ａは塗布装置１１と同様の動作によって２つのワーク保持体３をキャリア４から引き抜き、キャリア４を待機状態にする（図１１）。キャリア４が待機状態になったら、実装装置１２Ａのステージ移動機構５１Ｍが作業ステージ５１を上昇させる。この状態では各ワーク２の第３面２３ｃが水平姿勢となっており、被作業方向（上方）を向いているので（図１５（ａ））、実装装置１２Ａの実装ヘッド５４は先ず、各ワーク２の第３面２３ｃに部品ＰＴを実装する。

部品ＰＴの実装では、先ず、部品供給部５３が部品ＰＴを供給し、実装ヘッド５４が吸着ノズル５４ａにより部品ＰＴをピックアップする。そして、実装ヘッド５４は部品カメラ５５の上方を通過し、部品カメラ５５に各部品ＰＴを認識させる。実装ヘッド５４は各部品ＰＴを部品カメラ５５に認識させたら、作業ステージ５１に保持されたワーク保持体３の上方に移動し、ワーク２の実装面２３に部品ＰＴを実装する。

実装装置１２Ａの実装ヘッド５４が各ワーク２の第３面２３ｃに部品ＰＴを実装したら、揺動モータ６２が作動して２つの同期駆動機構６４を駆動し、２つのワーク保持体３をそれぞれ揺動軸ＹＪ回りに揺動させる。このとき２つのワーク保持体３は同期して同方向に同角度（図１５（ｂ）中に示す角度θ２）だけ揺動する。これにより２つのワーク保持体３に保持された複数のワーク２は一括して姿勢の調整がなされ、各ワーク２の第４面２３ｄが水平姿勢となって被作業方向（上方）を向く（図１５（ｂ））。各ワーク２の第４面２３ｄが被作業方向を向いたら、実装装置１２Ａの実装ヘッド５４は各ワーク２の第４面２３ｄに部品ＰＴを実装する。

実装装置１２Ａの実装ヘッド５４が各ワーク２の第４面２３ｄに部品ＰＴを実装したら、揺動モータ６２が作動して２つのワーク保持体３を逆方向に角度θ２だけ揺動させ、各ワーク２を元の姿勢に戻す。そして、作業ステージ５１と搬送路１４が逆の手順で作動し、塗布作業位置に位置したキャリア４に２つのワーク保持体３を載置させる。キャリア４に２つのワーク保持体３が載置されたら搬送路１４が作動してキャリア４を下流側に搬送し、２つのワーク保持体３を姿勢変更装置１３Ｂの姿勢変更作業位置に位置させる。

２つのワーク保持体３が姿勢変更装置１３Ｂの姿勢変更作業位置に位置したら、姿勢変更装置１３Ｂは姿勢変更ヘッド８１を作動させ、２つのワーク保持体３に保持された各ワーク２の姿勢を順次、「第２の姿勢」（図５（ｂ））から「第１の姿勢」（図５（ａ））に変更する。そして、２つのワーク保持体３が保持する全てのワーク２の姿勢変更が終了したら、搬送路１４はキャリア４を下流側に搬送し、２つのワーク保持体３を、実装装置１２Ｂが備える作業ステージ５１の上方の実装作業位置に位置させる。

２つのワーク保持体３が実装装置１２Ｂの実装作業位置に位置したら、実装装置１２Ｂは実装装置１２Ａと同様の動作によって２つのワーク保持体３をキャリア４から引き抜き、キャリア４を待機状態にする。キャリア４が待機状態になったら、実装装置１２Ｂのステージ移動機構５１Ｍが作業ステージ５１を上昇させる。この状態では各ワーク２の第１面２３ａが水平姿勢となって被作業方向（上方）を向いているので（図１４（ａ））、実装装置１２Ｂの実装ヘッド５４は先ず、各ワーク２の第１面２３ａに部品ＰＴを実装する。

実装装置１２Ｂの実装ヘッド５４が各ワーク２の第１面２３ａに部品ＰＴを実装したら、揺動モータ６２が作動して２つの同期駆動機構６４を駆動し、２つのワーク保持体３をそれぞれ揺動軸ＹＪ回りに揺動させる。このとき２つのワーク保持体３は同期して同方向に同角度（図１４（ｂ）中に示す角度θ１）だけ揺動する。これにより２つのワーク保持体３に保持された複数のワーク２は一括して姿勢の調整がなされ、各ワーク２の第２面２３ｂが水平姿勢となって被作業方向（上方）を向く（図１４（ｂ））。各ワーク２の第２面２３ｂが被作業方向を向いたら、実装装置１２Ｂの実装ヘッド５４は各ワーク２の第２面２３ｂに部品ＰＴを実装する。

実装装置１２Ｂの実装ヘッド５４が各ワーク２の第２面２３ｂに部品ＰＴを実装したら、揺動モータ６２が作動して２つのワーク保持体３を逆方向に角度θ１だけ揺動させ、各ワーク２を元の姿勢に戻す。そして、作業ステージ５１と搬送路１４が逆の手順で作動し、実装作業位置に位置したキャリア４に２つのワーク保持体３を載置させる。キャリア４に２つのワーク保持体３が載置されたら搬送路１４が作動してキャリア４を下流側に搬送する。これによりキャリア４の１つ分（ワーク保持体３の２つ分）の複数のワーク２に対する部品実装作業が終了する。

このように、第１実施形態における部品実装システム１において、実装装置１２Ａが備える作業ステージ５１は、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めする第１の位置決め機構となっている。また、実装装置１２Ａが備える実装ヘッド５４は、実装装置１２Ａが備える作業ステージ５１（第１の位置決め機構）により位置決めされたワーク２の上記一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する第１の実装ヘッドとなっている。

また、第１実施形態における部品実装システム１において、搬送路１４に沿ってキャリア４を搬送する搬送機構はワーク２を保持したワーク保持体３を下流側に搬送する搬送手段となっている。また、姿勢変更装置１３Ｂが備える姿勢変更ヘッド８１は、上記一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴが実装されたワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更する姿勢変更手段となっている。

また、第１実施形態における部品実装システム１において、実装装置１２Ｂが備える作業ステージ５１は、姿勢変更装置１３Ｂが備える姿勢変更ヘッド８１（姿勢変更手段）によりワーク２の姿勢が変更されたワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の他の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）が被作業方向（上方）を向くようにワーク２を位置決めする第２の位置決め機構となっている。また、実装装置１２Ｂが備える実装ヘッド５４は、実装装置１２Ｂが備える作業ステージ５１（第２の位置決め機構）により位置決めされたワーク２の上記他の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する第２の実装ヘッドとなっている。

このような構成を有する第１実施形態における部品実装システム１により立体形状を有するワーク２に部品ＰＴを実装する部品実装（部品実装方法）では、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めし（第１の位置決め工程）、その位置決めしたワーク２の上記一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する（第１の実装工程）。そして、上記一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴが実装されたワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更し（姿勢変更工程）、ワーク保持体３を揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の他の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）が被作業方向を向くようにワーク２を位置決めしたうえで（第２の位置決め工程）、その位置決めしたワーク２の上記他の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する（第２の実装工程）。

第１実施形態における部品実装システム１では、第１の位置決め機構である実装装置１２Ａの作業ステージ５１と、第２の位置決め機構である実装装置１２Ｂの作業ステージ５１と、姿勢変更手段である姿勢変更ヘッド８１とにより、ワーク２を保持したワーク保持体３が有する複数の実装面２３をそれぞれ所定の被作業方向に向けて部品ＰＴを実装することができるようになっている。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。図１８は第２実施形態における部品実装システム１０２を示している。第２実施形態における部品実装システム１０２は、上流側から順に、塗布装置１１Ａ、実装装置１２Ａ、塗布装置１１Ｂ、実装装置１２Ｂを備えている。塗布装置１１Ｂと実装装置１２Ａの間には姿勢変更装置１３が備えられている。各装置は第１実施形態の場合と同様に、搬送路１４で繋がっている。

第２実施形態の部品実装システム１０２では、塗布装置１１Ａは、各ワーク２の一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に粘性体を塗布する。実装装置１２Ａは、塗布装置１１Ａよりワーク保持体３を受け取り、各ワーク２の上記一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する。姿勢変更装置１３は実装装置１２Ａよりワーク保持体３を受け取り、各ワーク２のワーク保持体３に対する姿勢を「第１の姿勢」から「第２の姿勢」に変更する。塗布装置１１Ｂは姿勢変更装置１３よりワーク保持体３を受け取り、各ワーク２の他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に粘性体を塗布する。実装装置１２Ｂは、塗布装置１１Ｂよりワーク保持体３を受け取り、各ワーク２の上記他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する。

このように、第２実施形態にける部品実装システム１０２において、実装装置１２Ａが備える作業ステージ５１は、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めする第１の位置決め機構となっている。また、実装装置１２Ａが備える実装ヘッド５４は、実装装置１２Ａが備える作業ステージ５１（第１の位置決め機構）により位置決めされたワーク２の上記一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する第１の実装ヘッドとなっている。

また、第２実施形態における部品実装システム１０２において、搬送路１４に沿ってキャリア４を搬送する搬送機構はワーク２を保持したワーク保持体３を下流側に搬送する搬送手段となっている。また、姿勢変更装置１３が備える姿勢変更ヘッド８１は、実装装置１２Ａが備える実装ヘッド５４（第１の実装ヘッド）によって上記一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴが実装されたワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更する姿勢変更手段となっている。

また、第２実施形態における部品実装システム１０２において、実装装置１２Ｂが備える作業ステージ５１は、姿勢変更装置１３が備える姿勢変更ヘッド８１（姿勢変更手段）によりワーク２の姿勢が変更されたワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）が被作業方向を向くようにワーク２を位置決めする第２の位置決め機構となっている。また、実装装置１２Ｂが備える実装ヘッド５４は、実装装置１２Ｂが備える作業ステージ５１（第２の位置決め機構）により位置決めされたワーク２の上記他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する第２の実装ヘッドとなっている。

このような構成を有する第２実施形態における部品実装システム１０２により立体形状を有するワーク２に部品ＰＴを実装する部品実装方法では、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させて、ワーク２の一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めしたうえで（第１の位置決め工程）、そのワーク２の上記一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する（第１の実装工程）。そして、上記一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴが実装されたワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更し（姿勢変更工程）、ワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）が被作業方向を向くようにワーク２を位置決めした後（第２の位置決め工程）、第２の位置決め工程で位置決めされたワーク２の上記他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する（第２の実装工程）。

このように、第２実施形態における部品実装システム１０２でも、第１実施形態の場合と同様に、第１の位置決め機構である実装装置１２Ａの作業ステージ５１と、第２の位置決め機構である実装装置１２Ｂの作業ステージ５１と、姿勢変更手段である姿勢変更ヘッド８１とにより、ワーク２を保持したワーク保持体３が有する複数の実装面２３をそれぞれ所定の被作業方向に向けて部品ＰＴを実装することができるようになっている。また、第２実施形態における部品実装システム１０２は第１実施形態と比較して姿勢変更装置１３の台数を少なくすることができ、これにより部品実装システム１０２の全長を短くすることができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を説明する。図１９及び図２０は本発明の第３実施形態における部品実装システム１０３を示している。第３実施形態における部品実装システム１０３は、上流側から順に、塗布装置１１１、実装装置１１２を備えている。塗布装置１１１と実装装置１１２は、第１実施形態及び第２実施形態の塗布装置１１や実装装置１２と同様に、搬送路１４で繋がっている。

第３実施形態における部品実装システム１０３において、塗布装置１１１は、前述の構成に加え、姿勢変更ヘッド８１を有している。姿勢変更ヘッド８１は塗布ヘッド５２と一体に設けられている（図２０及び図２１）。実装装置１１２も、前述の構成に加え、姿勢変更ヘッド８１を有している。姿勢変更ヘッド８１は実装ヘッド５４と一体に設けられている（図２０及び図２２）。

第３実施形態における部品実装システム１０３では、塗布装置１１１は、ワーク２を「第１の姿勢」に保持したワーク保持体３を位置決め機構としての作業ステージ５１によって揺動軸ＹＪ回りに揺動させ、一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）を被作業方向（上方）に向ける。そして、塗布ヘッド５２により、各ワーク２の一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に粘性体を塗布する。塗布装置１１１は、各ワーク２の上記一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に粘性体を塗布したら、塗布ヘッド５２に設けられた姿勢変更ヘッド８１により、各ワーク２のワーク保持体３に対する姿勢を「第１の姿勢」から「第２の姿勢」へ変更する。そして、姿勢を変更したワーク２を保持したワーク保持体３を位置決め機構としての作業ステージ５１によって揺動軸ＹＪ回りに揺動させ、塗布ヘッド５２によって、他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に粘性体を塗布する。

塗布装置１１１は、各ワーク２の他の実装面２３（第３面２３ｃと第４面２３ｄ）に粘性体を塗布したら、ワーク保持体３が載置されたキャリア４を下流側の実装装置１１２に搬出する。実装装置１１２は塗布装置１１１よりキャリア４を受け取り、ワーク２を「第２の姿勢」に保持したワーク保持体３を位置決め機構としての作業ステージ５１によって揺動軸ＹＪ回りに揺動させ、他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）を被作業方向（上方）に向ける。そして、実装ヘッド５４により、各ワーク２の上記他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する。実装装置１１２は、各ワーク２の上記他の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装したら、実装ヘッド５４に設けられた姿勢変更ヘッド８１により、各ワーク２のワーク保持体３に対する姿勢を「第２の姿勢」から「第１の姿勢」へ変更する。そして、姿勢を変更したワーク２を保持したワーク保持体３を位置決め機構としての作業ステージ５１によって揺動軸ＹＪ回りに揺動させ、実装ヘッド５４によって、一の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する。

このように、第３実施形態にける部品実装システム１０３において、実装装置１１２が備える作業ステージ５１は、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の一の実装面２３が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めする位置決め機構となっている。

また、第３実施形態における部品実装システム１０３において、搬送路１４に沿ってキャリア４を搬送する搬送機構はワーク２を保持したワーク保持体３を下流側に搬送する搬送手段となっている。また、実装装置１１２が備える姿勢変更ヘッド８１は、一の実装面（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴが実装されたワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更する姿勢変更手段となっている。

このような構成を有する第３実施形態における部品実装システム１０３により立体形状を有するワーク２に部品ＰＴを実装する部品実装方法では、ワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させて、ワーク２の一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）が所定の被作業方向を向くようにワーク２を位置決めしたうえで（第１の位置決め工程）、そのワーク２の上記一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴを実装する（第１の実装工程）。そして、上記一の実装面２３（第３面２３ｃ及び第４面２３ｄ）に部品ＰＴが実装されたワーク２のワーク保持体３における姿勢を変更し（姿勢変更工程）、ワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させてワーク２の他の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）が被作業方向を向くようにワーク２を位置決めした後（第２の位置決め工程）、第２の位置決め工程で位置決めされたワーク２の上記他の実装面２３（第１面２３ａ及び第２面２３ｂ）に部品ＰＴを実装する（第２の実装工程）。第３実施形態では、第１実施形態や第２実施形態と比較して、部品実装システム１０３の全長を短くすることができる。

以上説明したように、本実施の形態における部品実装システム１，１０２，１０３では、立体形状を有するワーク２を保持したワーク保持体３を横向きの揺動軸ＹＪ回りに揺動させることによってワーク２の一の実装面２３をそれぞれ所定の被作業方向に向けることができるほか、ワーク保持体３に対するワーク２の姿勢を変えることで、ワーク２の他の実装面２３もそれぞれ被作業方向に向けて部品ＰＴを実装することができる。このため、立体形状を有するワーク２への部品ＰＴの実装を簡単な構成で行うことができる。また、本発明の部品実装システム１，１０２，１０３は公知文献のような複雑な構成ではないので製造コストを安価にすることができる。

立体形状を有するワークへの部品の実装を簡単な構成で行うことができる部品実装システム及び部品実装方法を提供する。

１，１０２，１０３ 部品実装システム
２ ワーク
３ ワーク保持体
４ キャリア
１１，１１１ 塗布装置
１２，１１２ 実装装置
１３ 姿勢変更装置
２３ 実装面
２３ａ 第１面
２３ｂ 第２面
２３ｃ 第３面
２３ｄ 第４面
５１ 作業ステージ（位置決め機構）
５２ 塗布ヘッド
５４ 実装ヘッド
８１ 姿勢変更ヘッド（姿勢変更手段）
ＹＪ 揺動軸
ＰＴ 部品

Claims (13)

1. 立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装システムであって、
   ワークを保持したワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの一の実装面が所定の被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第１の位置決め機構と、
   前記第１の位置決め機構により位置決めされた前記ワークの前記一の実装面に部品を実装する第１の実装ヘッドと、
   前記一の実装面に部品が実装された前記ワークの前記ワーク保持体における姿勢を変更する姿勢変更手段と、
   前記姿勢変更手段により前記ワークの姿勢が変更された前記ワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの他の実装面が前記被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第２の位置決め機構と、
   前記第２の位置決め機構により位置決めされた前記ワークの前記他の実装面に部品を実装する第２の実装ヘッドと、
   前記ワーク保持体を前記第１の位置決め機構から前記第２の位置決め機構へ搬送する搬送手段とを備えた部品実装システム。
2. 前記姿勢変更手段は前記第１の実装ヘッド又は前記第２の実装ヘッドに設けられた請求項１に記載の部品実装システム。
3. 前記姿勢変更手段は、前記第１の位置決め機構と前記第２の位置決め機構の間であって前記搬送手段による前記ワーク保持体の搬送路に配置されている請求項１に記載の部品実装システム。
4. 前記姿勢変更手段は前記ワーク保持体から前記ワークを取り外して回転させた後、前記ワーク保持体に取り付ける請求項１〜３のいずれかに記載の部品実装システム。
5. 前記ワーク保持体は複数の前記ワークを一列に並べて保持するものであり、前記第１の位置決め機構と前記第２の位置決め機構の揺動軸は複数の前記ワークの並び方向と同じ方向に延びている請求項１に記載の部品実装システム。
6. 前記搬送手段は、前記ワーク保持体をキャリアに載置して搬送する請求項１に記載の部品実装システム。
7. 立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装システムであって、
   ワークを保持したワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの実装面が所定の被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする位置決め機構と、
   前記ワークの前記ワーク保持体における姿勢を変更する姿勢変更手段と、
   前記位置決め機構により前記被作業方向に向けられた実装面に部品を実装する実装ヘッドとを備えた部品実装システム。
8. 前記姿勢変更手段は前記実装ヘッドに設けられた請求項７に記載の部品実装システム。
9. 前記姿勢変更手段は前記ワーク保持体から前記ワークを取り外して回転させた後、前記ワーク保持体に取り付ける請求項７又は８に記載の部品実装システム。
10. 前記ワーク保持体は複数の前記ワークを一列に並べて保持するものであり、前記位置決め機構の揺動軸は複数の前記ワークの並び方向と同じ方向に延びている請求項７に記載の部品実装システム。
11. 立体形状を有するワークに部品を実装する部品実装方法であって、
    前記ワークを保持したワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの一の実装面が所定の被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第１の位置決め工程と、
    前記第１の位置決め工程で位置決めされた前記ワークの前記一の実装面に部品を実装する第１の実装工程と、
    前記一の実装面に部品が実装された前記ワークの前記ワーク保持体における姿勢を変更する姿勢変更工程と、
    前記姿勢変更工程で前記ワークの姿勢が変更された前記ワーク保持体を横向きの揺動軸回りに揺動させて前記ワークの他の実装面が前記被作業方向を向くように前記ワークを位置決めする第２の位置決め工程と、
    前記第２の位置決め工程で位置決めされた前記ワークの前記他の実装面に部品を実装する第２の実装工程とを含む部品実装方法。
12. 前記姿勢変更工程は、前記ワーク保持体から前記ワークを取り外して回転させた後、前記ワーク保持体に取り付ける手順で行われる請求項１１に記載の部品実装方法。
13. 前記ワーク保持体に、複数の前記ワークを前記揺動軸の延びる方向に並んだ状態に保持させる請求項１１又は１２に記載の部品実装方法。

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