JPS61165105A - 無人車輌誘導装置の脱線警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人車輌誘導装置の脱線警報装置に関する。

〔従来技術〕

無人車輌の誘導方法としては床面に敷設された誘導線に
流れる電流により生しる磁場を検出して操向を制御する
電磁誘導力法（例えば特開昭５６−２２１０９　号公報
、特公昭５６−１３３２４号公！１ｌｌａ）、或イハ床
面に敷設された反射体に光を照射し−（、その反射光を
検出し、て操向を制御する光学誘導方法（例えば特公昭
５３−１０７４４号公報、特公昭５６−１０６４３号公
報）等が開発されているが、後者の方法が、構成が比較
的簡潔であるため、多用されている。このような無人車
輌の誘導力法においては、車輌が誘導体より左右方向へ
所定量以上外れてしまった脱線状態では車輌を誘導する
ことができなくなる。

電磁誘導方法においでは脱線状態を検出すると停止させ
る装置（特開昭５６−２２１０９号公報）が開発され°
（いる。

〔発明が解決しよ・うとする問題点〕

電磁誘導方法においては、脱線状態の検出は可能である
が、光学誘導力法においては、反射体の汚′！１、外光
の１″９等により１．正確に脱線状態を捉えることはで
きなかった。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであ−リ、そ
の目的とすることろは光学誘導力法において、反射体に
沿っての走行が可能であり、簡潔な構造７・錆実１°門
線状態４検出７き″無人車輌誘−導装置の脱線警報装置
を提供するにある。

本発明は、床面に設りられた反射体に向かって投光器よ
り光を照射し、反射体によって反１］された光を捉える
ことにより反射体に１０っての走行を可能とした無人車
輌誘導装置に搭載され、車輌が反射体に対して所定量以
」二左右刀Ｈに外れた脱線状態を報知する脱線警報装置
において、無人車輌の左右方向に所定長離隔さゼて配設
された３個の受光器の内２　ｆＷの組合Ｍ全一（につい
て、各受光器の差を／′Ａ算する回路と、全ての演算結
果の絶対（ｉｔｉが所定値以下である場合にＷ幅器を動
作さ一口る回路とを具備することを特徴とする。

〔実施例〕

Ｊン下本発明を、その実施例を示す図面に基づいて説明
する。第１図は無人車輌に装着される光学センサの斜視
図である。該光学センサ°１はその長平方向が無人車輌
の左右方向となるように無人車輌に装着される。、図に
おいて２はセンタ”ヘースであり、その中心位置にはフ
ォトタイオー１−１１が受光部を［側として取４４ＧＪ
られており、その左、右の各側力には、夫々４個の発光
タイオー１’２１．２１　・・・が発光部を下側として
、センサ・−−ス２の長手）ｊ向に並設されている。４
個の発光タイ：ｔ−１”２１゜２１・・・の左、右の各
外側にはフォトダイオ１３が人々受光部を下側として取
イ」ムノられでいる。

さらに各フＡ−１−ターｆオー１”１２．１３の左右の
各外側に２個の発光ダイオ−１−”　２１　、２１が夫
々発光部を丁測としてセンザヘース２の長平方向に並設
されている。

各発光タイオード２１　、２１・・・は、無人車輌の走
行域である床面に敷設された幅５０ｖｎ程度の帯状の反
射テープ３がその投光域内となるように発光される。ま
た各フォトダイオードｌｌ、１２．１３の離隔距離は、
反射テープ３の９幅より若干長くなっており、各フォト
ダイオ−Ｆ’１１．１２．１３が反射テープ３の上方に
位置する場合には各発光ダイオード２■から発せられ、
反射チー１３にて反射された光を各フォトダイオードｌ
Ｌ１２．１３は捉え得るようになっており、各フォ］・
ダイオードＩＬ　１２．１３はその直下に反射テープ３
が存する場合に導通してその出力回路の出力電圧が上昇
し、反射ケープ３の位置が各フォトタイオー１”１１，
１２．１３の直下より左右方向へずれることにより出力
電圧が低下する。第２図は４０■ａｌｌｌ隔さセて配さ
れた各フォトダイオード１１゜１２．１３と幅５０■−
の反射テープ３との相り１位置と、各フォトタイオー１
”１１，１２，１３の出力電圧との関係の実測値を示す
グラフであり、横軸には中央のツメ１ダイオ−Ｉ・１１
が反射テープ３の中央線の直上にある場合を０として、
中央のフォトダイオ−１・１１と反射テープ３の中央線
とのずれを示し、中央のフォトダイオ−１“１１が反射
テープ３の中央線の直−にに位置する場合には中央のフ
ォトタイオーＩ・１１の出力は最大、左６の各フ第１−
ダイオード１２゜１３の出力は小さくなり、光学七ンリ
°１全体が反射テープ３に対して有力（又は入力）にず
れて右側（又は左側）のツメ）・ダイオ−１’１２（又
は１３）が反射テープ３の上刃に位置すると、左側（又
は右側）のフォトダイオ−Ｆ１２（又は１３）の出力が
上昇し、中央のフォｉ−タイオード１１の出力は低下す
る。

第３図は、本発明に係る脱線警報装置の要部ブロック図
である。中央のフＡｌ・ダイオ−Ｆ’　１１の出力はバ
ッファアンプ３１を介して、差動増幅器４１及び４３に
入力されており、左側のフ第１−ダイオード１２の出力
はバッファアンプ３２を介して差動増幅器４１及び４２
に入力されており、さらに右側のフォトダイオード１３
の出力はバッファアンプ３３を介して差動増幅器４２及
び４３に入力されている。

各差動増幅器４１　、４２．４３は、２つの人力の差に
対応し、た電位を出力するものであり、各差動増１■器
４１４２，４３の出力は、ウィン（′コンパレータ５１
，５２゜５３に人々入力されている。

各ウィン１コンパレータ５１５２，５３番Ｊ、１つの変
動人力を２つの自由に設定できる比較基準電圧値と比較
して大小を判別するものであり、その比較基準電圧値、
つまり闇値は闇値設定器６により変更される。第４図は
うインドコンパレータの動作説明図であり、横軸にウィ
ンドコンパレータの入力電圧を、縦軸にウィンドコンパ
レークの出力を取って示しており、闇値設定器６にて設
定される２つの闇値は、入力電圧の差が０である場合を
中心として設定され、入力端子の絶対値が設定された閾
イＩ１１よりも小さい場合にハイレ・・ルの信号が出力
される。

各ウィンドコンパレータ５１，５２．５３の出力は１つ
の＾ＮＤケー１−７に人力されており、ＡＮＤ）ゲート
７の出力はブヂ、ランプ等の警報器８に与えられている
。

なお、左、右の各フォトダイオード１２．１３の出力は
、夫々ハソファアンプ３２．３３を介して差動増幅器４
４に与えられており、差動増幅器４４の出力は操向制御
部４５に入力されており、左側のフォトダイオ−１−１
２と右側のフォトタイオー１”１３との出力電圧の差に
応して左右方向への操向制御が行われる。

斯かる構成の誘導装置の動作について説明すると、無人
車輌は中央のフナ１−ダイオード１１が反射テープ３上
に位置するようにされて走行が開始され、各発光ダイオ
ード２１からは反射チー１３を含む床面に向かって光が
照射されて左、右各側部に設けられたフナ１−ダイオー
ド１２．１３が捉える反射ケープからの反射光量に基づ
いて無人車輌の操向制御が行われる。即ち、左側のフォ
トダイオード１２　（又は１３）が反射テープ３の上方
に位置し、そのフォトダイオード１２（又は１３）が捉
える反射テープ３からの反射光量が著しく増加して、左
側のフォトダイオード１２と右側のフォトダイオード１
３との間に差が生した場合には、機体を有力（又は左方
）へ移動させるべく操向制御が行われ゛る。中央のフォ
トダイオ−Ｆ’　１１が反射テープ３の上方に位置する
場合には、左、右の各フォトダイオード１２、１３の捉
える反射テープ３からの反射光量は略等しく、中央のフ
ナ１−ダイオード１１のそれよりも若干小さくなって、
機体は直進状態とされる。

−力、このような操向制御の間においても、全フォトダ
イオ−Ｆｌｌ、１２．１３の出力は、差動増幅器４１．
４２．４３に与えられて、各差動増幅器４１，４２．４
３により、２つのフォ（〜ダイオードの受光量の差に対
応した電位が出力されているが、機体が直進状態とされ
た中央の）Ａトダイオード１１が反射ケープ３］二に位
置する場合には、中央のフナ１−ダイオード１１の受光
量が人、左、右の各フォー・ダイオ−１′１２、１３の
受光量は小となり、差動増幅器４１及び４３の出力電圧
の絶対値は人、差動増幅器４２の出力電圧の絶対値は小
となり、ウィンドコンパレータ５１及び５３の出力はロ
ーレベル、ウィンドコンパレータ５２の出力はハイレベ
ルとなって、警報器８は動作されない。

また、左側（又は右側）のフォトダイオード１２（又は
１３）が反射テープ３上に位置する場合には、左側のフ
ォトダイオ−ＩＮ２（又は１３）の受光量が犬、他のフ
ォトダ、イオード１１及び１３（又は１２）の受光量は
小となり、差動増幅器４Ｉの出力電圧の絶り・１埴が人
（又は小）、差りｊ増幅器４２の出力電圧の絶対値がノ
い差動増幅器４３の出力電圧の絶対値が小（又は人）と
なって、ウィンドコンパレータ５Ｉの出力はローレール
（又はハイレベル）、ウィン（−コンパレータ５２の出
力はハイレベル、ウィンドコンパレータ５３の出力ばハ
イレー・ル（又はローレ・〜・ル）となり、警報器８は
動作されない。さらに反射テープ３の中心線より中央の
フナ１−ダイオード１１が右（又は左）へずれている場
合には、中央のフ、（Ｉ・タイＪ＝Ｆｌｌの出力は小さ
くなり、左側（又は右側）のフォトダイオード１２（又
は１３）の出力は大きくなって両者の差は小さくなり、
ウィン］・コンパレータ５１（又は５３）の出力はハイ
レベルとなるが、右側（又は左側）のフォＩ・ダイオ−
１’１３（又は１２）と中央或いは左側（又は右側）の
フォトダイオ−１−との差は大きく、ウインドコンパ［
・−夕５３（又は５１）或いは５２の出力はし２−レヘ
ルとなり、警報器８は動作されない。

而して、操向制御の間に、何らかの理由により無人車輌
が反射テープ３に対して人きく人力又はｈカに偏位し、
反射ブープ３に沿っての走行が不能になると、反射テー
プ３の−Ｌ力には全一このフォ１タイニを−Ｆ１１．１
２．１３は位置しなくなり、全フＡ１−ダイオード１Ｌ
Ｉ２，１３が捉える反射テープ３からの反射光の受光量
は著しく低下する。従って各差動増１晶器４１，４２，
４３の出力電圧の絶対値は、ウィンドコンパレータ５Ｌ
５２．５３に設定された闇値よりも低くなり、各ウィン
ドコンパレータ５Ｌ５２，５３（７）出力は全てハイレ
ヘルとなって警報器８が動作される。

な、お、−［−述の実ｈｂ例では発光ダイオードを用い
ることとしたがこれに限るものではなく列状に配された
複数の電球、或いは線状フィラメントの電球でもＪ、い
。

（勿〕ＪＪ） 本発明によれば無人車輌の左右方向に並設された３つの
受光器の出力のうち２つの出力の差の全てを演算するよ
−）にしでいるため、外光、反射体の１１ｊれ等により
影響されず、常に確実にｊｊｊＥ人車輌の脱線状態を検
出てきる。

また、」−述の実施例ではウィンｉ・コンパレータを用
いているため、閾（１？ｉを容易に設定でき、無人車輌
の移動域の状態にり１応さ−Ｕて脱線の警報を出力でき
、警報４１７度の向Ｉ−が図れる。

さら６二また、１述の実施例では発光器の間に受光器が
配されているため、発光器から発せられて反射体にて反
射される光を受光器は確実に捉えることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は）し
学センリのぶ１視図、第２図は光学センソにお４Ｊる受
光素Ｙの出力波形図、第３図は本発明に係る装置の制御
系のブロック図、第４図はウィンに１ンパレータの動作
説明図である。 １・・・光学センソ　２・・センサヘソ１ζ３・・・反
射う−ゾ　＋ｔ、　１２．１３・・・フ；４トタイオー
ド２１・・・発光ダイオ−Ｉ− 特、許　出願人　　株式会社　椿本チェイン代理人　弁
理士　　河　　野　　登　　夫手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和６０年特許願第６６３３！−ｊ− ２、発明の名称 無人車！１ｉｌｉ誘導装置の脱線警報装置３、補正をす
る者 事件との関係　特許用願人 所在地　大阪市鶴見区鶴見４丁目１７番８８号名　称　
（３３５）　　株式会社　積木チェイン代表者　占　部
　友　− ４、代理人 住　所　■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号　日進ビル２０７号明細書の「発明の詳細な説明
」の欄及び図面６、補正の内容 ６−■「発明の詳細な説明」の欄 （１）　　明細書箱６頁６行目から７行目に力４Ｊて「
右側（又は左側）」とあるのを「左側（又は右側）」と
訂正する。 （２）明細書箱８頁１９行目から２００行目かけて「右
方（又は左方）」とあるのを「左方（又は右７］）」と
訂正する。 （３）　　明細書箱１０頁９行目に「ハイレベル」とあ
るのを１−ローレベル」と訂正する。 （４）　　同じく第１０頁１６行目に「両者の差は小さ
くなり」とあるのを１両者の差は大きくなり」と訂正す
る。 （５）　　同じく第１０頁１７行目〜１８行目にかけて
「ハイレベル」とあるのを「ローレベル」と訂正する。 （６）　　同じく第１０頁２０行目に「大きく」とある
のを「小さく」と訂正する。 （７）明細書箱１１頁１行目から２行目にかけて「ロー
レベル」とあるのを「ハイレベル」と訂正する。 ６−２図面 第１図を訂正図面のとおりに訂正する。 ７、添付ｉｔ−類の目録

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、床面に設けられた反射体に向かって投光器より光を
   照射し、反射体によって反射された光を捉えることによ
   り反射体に沿っての走行を可能とした無人車輌誘導装置
   に搭載され、車輌が反射体に対して所定量以上左右方向
   に外れた脱線状態を報知する脱線警報装置において、無
   人車輌の左右方向に所定長離隔させて配設された３個の
   受光器の内２個の組合せ全てについて、各受光器の差を
   演算する回路と、全ての演算結果の絶対値が所定値以下
   である場合に警報器を動作させる回路とを具備すること
   を特徴とする無人車輌誘導装置の脱線警報装置。 ２、前記受光器は、無人車輌の左右方向に列状に配され
   た投光器間に配設されている特許請求の範囲第１項記載
   の無人車輌誘導装置の脱線警報装置。