JPS61161521A - 検査台車の位置検出装置 - Google Patents
検査台車の位置検出装置Info
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- JPS61161521A JPS61161521A JP60002177A JP217785A JPS61161521A JP S61161521 A JPS61161521 A JP S61161521A JP 60002177 A JP60002177 A JP 60002177A JP 217785 A JP217785 A JP 217785A JP S61161521 A JPS61161521 A JP S61161521A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は検査台車の位置検出装置に関し、検査台車の位
置を確実に検出することができるように企図したもので
ある。
置を確実に検出することができるように企図したもので
ある。
（従来の技術〉
高圧・高圧となる爆発物や放射性物質等の危険物は、第
１１ｇで示す、遮蔽壁２で密閉された密閉室４内で取り
扱われる。遮蔽壁２には検査用穴６が形成されており、
上記危険物を堰り扱うときには、第１２図のＡ−入線断
面図であるＩＥ１２図に示すように、栓８そ詰めて密閉
する。検査用穴６は、後述す・るように密閉室４内を検
査するときに用いる穴であるが、安全性の面から極力小
さくしてｈる。
１１ｇで示す、遮蔽壁２で密閉された密閉室４内で取り
扱われる。遮蔽壁２には検査用穴６が形成されており、
上記危険物を堰り扱うときには、第１２図のＡ−入線断
面図であるＩＥ１２図に示すように、栓８そ詰めて密閉
する。検査用穴６は、後述す・るように密閉室４内を検
査するときに用いる穴であるが、安全性の面から極力小
さくしてｈる。
危険物を密閉室４から取り去って密閉室４内を検査する
には従来では、第１３図に示すような態様で行なってい
た。即ち、暗室となって込る密閉室４内に検査用穴６８
介して検査台車１０％入れるとともに、検査用穴６には
検査筒１２を挿入する。検査台車１ｏはケーブル１４を
通して制御装置１６から制御信号を受けて自走する。ま
た検査筒１２の先端には、ＩＴＶカメラやＣＣＤカメラ
でなる小型カメ′ｙ１８及び照明灯２ｏが備えられてぃ
る。小型カメラ１８及び照明灯２０は、ケーブル２２１
８通して制御装置２４から制御信号を受け、密閉室４内
を照明して撮影するとともにＢ方向に一体に回動する。
には従来では、第１３図に示すような態様で行なってい
た。即ち、暗室となって込る密閉室４内に検査用穴６８
介して検査台車１０％入れるとともに、検査用穴６には
検査筒１２を挿入する。検査台車１ｏはケーブル１４を
通して制御装置１６から制御信号を受けて自走する。ま
た検査筒１２の先端には、ＩＴＶカメラやＣＣＤカメラ
でなる小型カメ′ｙ１８及び照明灯２ｏが備えられてぃ
る。小型カメラ１８及び照明灯２０は、ケーブル２２１
８通して制御装置２４から制御信号を受け、密閉室４内
を照明して撮影するとともにＢ方向に一体に回動する。
小型カメ２１８で撮影した画像はケーブル２２ｂを通っ
てモニタテレビ２６で映し出される。このモニタテレビ
２６８監視することにより検査台車１０の位置及び方向
が検出される。なお、密閉室４の外にある制御装［１６
，２４及びモニタテレビ２６は筐体２８に納められてい
る。またケーブル２２ａ、２２ｂはその途中では一体に
まとめられてケーブル２２となっている。
てモニタテレビ２６で映し出される。このモニタテレビ
２６８監視することにより検査台車１０の位置及び方向
が検出される。なお、密閉室４の外にある制御装［１６
，２４及びモニタテレビ２６は筐体２８に納められてい
る。またケーブル２２ａ、２２ｂはその途中では一体に
まとめられてケーブル２２となっている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところでかかる従来技術では、検査用穴６が小さいため
、検査台車１０は勿論、小型カメラ１８や照明灯２０は
小さいものであった。
、検査台車１０は勿論、小型カメラ１８や照明灯２０は
小さいものであった。
このため密閉室４が広くなると照明灯２０により検査台
車１０やその周辺を十分に照明することができなくなり
、モニタテレビ２６の画面上で検査台車１０の位置や方
向を認識することができない場合があった。
車１０やその周辺を十分に照明することができなくなり
、モニタテレビ２６の画面上で検査台車１０の位置や方
向を認識することができない場合があった。
本発明は、上記従来技術ｌこ鑑み、検査台車の位置を確
実に検出することのできる検査台車の位置検出装置を提
供することを目的とする。
実に検出することのできる検査台車の位置検出装置を提
供することを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明は、密閉室内を走行する検査
台車をテレビカメラで撮影しその像を密閉呈外のモニタ
テレビで映す位置検出装置において、前記検査台車に発
光体あるいは反射体を備えたことを特徴とする。
台車をテレビカメラで撮影しその像を密閉呈外のモニタ
テレビで映す位置検出装置において、前記検査台車に発
光体あるいは反射体を備えたことを特徴とする。
く実 施 例〉
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
＠１図は本発明の第１の実施例を示す。この実施例では
検査台ＩＥ１０の上面に６個の小屋ランプ３０８備えて
いる。この小型ランプ３０は、ケーブル１４に付加した
給電ケーブルを介して給電され点灯する。しかも小型ラ
ンプ３０は、検査台車１０の前端側に１個、中央部に２
個、後端側に３個という如く配置されている。このよう
に小屋ランプ３０が配置された検査台車１０を小型カメ
ラ１８で撮影すると、モニタテレビ２６の画面上には、
第２図及び第３図に示すように、小型ランプ３０に対応
したｍ儂３０ａが映し出される。
検査台ＩＥ１０の上面に６個の小屋ランプ３０８備えて
いる。この小型ランプ３０は、ケーブル１４に付加した
給電ケーブルを介して給電され点灯する。しかも小型ラ
ンプ３０は、検査台車１０の前端側に１個、中央部に２
個、後端側に３個という如く配置されている。このよう
に小屋ランプ３０が配置された検査台車１０を小型カメ
ラ１８で撮影すると、モニタテレビ２６の画面上には、
第２図及び第３図に示すように、小型ランプ３０に対応
したｍ儂３０ａが映し出される。
このような本実施例には次のような特長がある。
（ａ） 照明灯２０による照明が不十分で検査台車１
０の輪郭が写し出せなくても、点灯している小型ランプ
３０がはっきりとモニタテレビ２６に映るため、検査台
車１０の位置を確実に検出することができる。
０の輪郭が写し出せなくても、点灯している小型ランプ
３０がはっきりとモニタテレビ２６に映るため、検査台
車１０の位置を確実に検出することができる。
（ｂ） 前後方向が判別できるよう配置した小型ラン
プ３０を撮影しているため、モニタテレビ２６の画面上
の画像パターンから検査台車１０の向きがわかる。
プ３０を撮影しているため、モニタテレビ２６の画面上
の画像パターンから検査台車１０の向きがわかる。
（Ｃ） 画面に映った小屋２ンプのパターンから検査
台車１０と小型カメラ１８との間の距離がわかる。つま
り、近距離であるため第２図に示すように、映った小屋
ランプが別個ｉ、：に見えるときには個々のランプの大
きさから距離が判別できる。また遠距離であるため第３
図に示すように小型ランプ同士がくっついて棒状の帯に
見えるときにはその帯の長さから距離が判別できる。
台車１０と小型カメラ１８との間の距離がわかる。つま
り、近距離であるため第２図に示すように、映った小屋
ランプが別個ｉ、：に見えるときには個々のランプの大
きさから距離が判別できる。また遠距離であるため第３
図に示すように小型ランプ同士がくっついて棒状の帯に
見えるときにはその帯の長さから距離が判別できる。
（イ）画面には小型ランプが、ドツト状（近距離の場合
）や帯状（遠距離の場合）に映るため、機械的に画像処
理して監視することも簡単にできる。
）や帯状（遠距離の場合）に映るため、機械的に画像処
理して監視することも簡単にできる。
←） 照明灯２０を消した状態でも検査台車１０を検出
することができる。
することができる。
なお本実施例では使用前Ｉζ次の５ような点検をしてお
くことが好ましい。
くことが好ましい。
伽） 小型ランプ３０が球切れしていないかどうか点検
する。
する。
伽） 照明灯２０８消した状態で検査をするときに輝度
の高いランプを用いると、周囲の暗やみとのコントラス
ト（明暗の差）が大＊＜ナリ、モニタテレビ２６の画面
上でツル−ジョンを起こすため、輝度の高いランプは使
用しないようにする。
の高いランプを用いると、周囲の暗やみとのコントラス
ト（明暗の差）が大＊＜ナリ、モニタテレビ２６の画面
上でツル−ジョンを起こすため、輝度の高いランプは使
用しないようにする。
第４図は本発明の第２の実施例を示す。この実施例では
検査台車１０の上面に三本の全反射型テープ３２を貼着
しており、このうち検査台車１０前端偶に貼着したもの
は短かく、中央部に貼着したものは中くらいの長さで、
後端側に貼着したものは長くなっている。全反射型テー
プ３２は、第４図のＣ−Ｃ線断面図である第５図で示す
ように、全反射型ビーズ３２ａと、これら全反射型ビー
ズ３２ａ８固着するビーズ固着部３２ｂと、検査台車１
０に貼着するための接着部３２ｅとで形成されている。
検査台車１０の上面に三本の全反射型テープ３２を貼着
しており、このうち検査台車１０前端偶に貼着したもの
は短かく、中央部に貼着したものは中くらいの長さで、
後端側に貼着したものは長くなっている。全反射型テー
プ３２は、第４図のＣ−Ｃ線断面図である第５図で示す
ように、全反射型ビーズ３２ａと、これら全反射型ビー
ズ３２ａ８固着するビーズ固着部３２ｂと、検査台車１
０に貼着するための接着部３２ｅとで形成されている。
この全反射型テープ３２によれば、第５図中矢印で示す
ように、入射光３４Ｊ１の光源に向い反射光３４ｂが反
射される。
ように、入射光３４Ｊ１の光源に向い反射光３４ｂが反
射される。
このように全反射型テープ３２が貼着された検査台車１
０８照明灯２０で照明し小屋カメラ１８で撮影すると、
モニタテレビ２６の画面上には検査台車の輪郭３６及び
全反射属テープの画像３８が映し出される。この場合全
反射型テープ３２は他の部分よりも光反射効率が良いの
て、モニタテレビ２６の画面上では全反射型テープの両
儂３８が明確ｌこ映し出される。この画像３８から検査
台車１０の位置及び向きが判別できる。また画像３８の
大きさから距離がわかる。
０８照明灯２０で照明し小屋カメラ１８で撮影すると、
モニタテレビ２６の画面上には検査台車の輪郭３６及び
全反射属テープの画像３８が映し出される。この場合全
反射型テープ３２は他の部分よりも光反射効率が良いの
て、モニタテレビ２６の画面上では全反射型テープの両
儂３８が明確ｌこ映し出される。この画像３８から検査
台車１０の位置及び向きが判別できる。また画像３８の
大きさから距離がわかる。
本実施例では全反射型テープ３２を貼るという極めて簡
単な手段を用いているため、既設の検査台車を改良する
ときに適用して効果が発揮される。
単な手段を用いているため、既設の検査台車を改良する
ときに適用して効果が発揮される。
なお本実施例では使用に際し次のような注意をしておく
ことが好ましい。
ことが好ましい。
（ａ） 高温雰囲気中や低温雰囲気中を走行した後や
、洗浄後に全反射型テープ３２が剥離することがあるの
で、剥離があった場合には貼り代える。
、洗浄後に全反射型テープ３２が剥離することがあるの
で、剥離があった場合には貼り代える。
伽） 洗浄液として、全反射属テープ３２を溶かすもの
、例えば希硝酸などは用いない。
、例えば希硝酸などは用いない。
第７図は本発明の第３の実施例を示す。この実施例では
５個の反射器４０を検査台車１０の上面に備えている。
５個の反射器４０を検査台車１０の上面に備えている。
反射器４０は、ステンレス板、チタン板、白金板、又は
クロムメッキした金板を湾曲して形成したものであり、
第８図に示すように、湾曲面が上を向くよう溶接により
検査台車ｌＯに固定されている。
クロムメッキした金板を湾曲して形成したものであり、
第８図に示すように、湾曲面が上を向くよう溶接により
検査台車ｌＯに固定されている。
そして検査台車１０の前端側に固定した反射器４０は短
く、後端側に固定した反射器４０は長くなっており、ま
た左側部には１個の反射器４０が、右側部には２個の反
射器４０が固定されている。な訃反射器４０として半円
形の棒やパイプを用いることができる。
く、後端側に固定した反射器４０は長くなっており、ま
た左側部には１個の反射器４０が、右側部には２個の反
射器４０が固定されている。な訃反射器４０として半円
形の棒やパイプを用いることができる。
このように反射器４０が固定された検査台車１０を照明
灯２０で照明し小型カメラ１８で撮影すると、モニタテ
レビ２６の画面上には検査台車の輪郭４２及び反射器の
画像４４が映し出される。この場合反射器４０は他の部
分よりも光反射効率が良いので、モニタテレビ２６の画
面上では反射器４０の画＠４４が明確に映し出される。
灯２０で照明し小型カメラ１８で撮影すると、モニタテ
レビ２６の画面上には検査台車の輪郭４２及び反射器の
画像４４が映し出される。この場合反射器４０は他の部
分よりも光反射効率が良いので、モニタテレビ２６の画
面上では反射器４０の画＠４４が明確に映し出される。
この画像４４から検査台車１０の位置及び向きが判別で
きる。また画像４０の大きさから距離がわかる。
きる。また画像４０の大きさから距離がわかる。
なｉＰ第１０図に示すように反射器４Ｇをサド）ν４６
及びボルト・ナツト４８で検査台車１Ｇで固定するよう
にしてもよい。゛ 本実施例では金属である反射器４０検査台車１０に固定
しているので高温や低電の雰囲気下でも機能が低下する
ことはなく、また洗浄しても取れることはなく、恒久的
な反射器である。
及びボルト・ナツト４８で検査台車１Ｇで固定するよう
にしてもよい。゛ 本実施例では金属である反射器４０検査台車１０に固定
しているので高温や低電の雰囲気下でも機能が低下する
ことはなく、また洗浄しても取れることはなく、恒久的
な反射器である。
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、暗室中でも明るく目立つ発光体または反射体を検
査台車に備えたため、検査台車の位置を確実に検出する
ことができる。
れば、暗室中でも明るく目立つ発光体または反射体を検
査台車に備えたため、検査台車の位置を確実に検出する
ことができる。
第１図は本発明の第１の実施例を示す斜視図、第２図及
び第３図は第１の実施例を撮影した画儂が映し出されて
いるモニタテレビを示す説明図、第４図は本発明の第２
の実施例を示す斜視図、第５図は第４図のＣ−Ｃ線断面
図、第６図は第２の実施例を撮影した画像が映、し出さ
れているモニタテレビを示す説明図、第７図は本発明の
第３の実施例を示す斜視図、第８図は第７図のＤ［８抽
出・拡大して示す斜視図、第９図は第３の実施例を撮影
した画像が映し出されているモニタテレビを示す説明図
、第１０図は反２は遮蔽壁、 ４は密閉室、 １０は検査台車、 １８は小型カメ？（テレビカメラ〕、 ２０は照明灯、 ２６はモニタテレビ、 ３０は小型ランプ、 ３２は全反射型テープ、 ４０は反射器である。 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１２因 第１３図
び第３図は第１の実施例を撮影した画儂が映し出されて
いるモニタテレビを示す説明図、第４図は本発明の第２
の実施例を示す斜視図、第５図は第４図のＣ−Ｃ線断面
図、第６図は第２の実施例を撮影した画像が映、し出さ
れているモニタテレビを示す説明図、第７図は本発明の
第３の実施例を示す斜視図、第８図は第７図のＤ［８抽
出・拡大して示す斜視図、第９図は第３の実施例を撮影
した画像が映し出されているモニタテレビを示す説明図
、第１０図は反２は遮蔽壁、 ４は密閉室、 １０は検査台車、 １８は小型カメ？（テレビカメラ〕、 ２０は照明灯、 ２６はモニタテレビ、 ３０は小型ランプ、 ３２は全反射型テープ、 ４０は反射器である。 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１２因 第１３図
Claims (2)
- （１）密閉室内を走行する検査台車をテレビカメラで撮
影しその像を密閉室外のモニタテレビで映す位置検出装
置において、前記検査台車に発光体あるいは反射体を備
えたことを特徴とする検査台車の位置検出装置。 - （２）前記発光体あるいは反射体は、検査台車の前後が
判別できるように配されて検査台車に備えられているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の検査台車の
位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60002177A JPS61161521A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 検査台車の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60002177A JPS61161521A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 検査台車の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61161521A true JPS61161521A (ja) | 1986-07-22 |
Family
ID=11522080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60002177A Pending JPS61161521A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 検査台車の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61161521A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005324327A (ja) * | 2005-05-27 | 2005-11-24 | Hitachi Ltd | 遠隔移動ロボット |
| KR101151707B1 (ko) | 2009-12-30 | 2012-06-15 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | Ｃｔｓ를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템 |
-
1985
- 1985-01-11 JP JP60002177A patent/JPS61161521A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005324327A (ja) * | 2005-05-27 | 2005-11-24 | Hitachi Ltd | 遠隔移動ロボット |
| KR101151707B1 (ko) | 2009-12-30 | 2012-06-15 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | Ｃｔｓ를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템 |
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