JPS61152342A - 箱桁の自動組立方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は橋梁、クレーンガーダ等の箱桁の自動組立方法
とその装置に関する。

従来の技術とその問題点 従来橋梁、クレーンガーダ等の箱桁を組立するには、構
成材たる所定寸法の鋼板を構成位置迄運搬し溶接するが
、これらの運搬、溶接作業はすべて天井クレーンによる
手作業によらざるを得ず、一部溶接咋業は自動化されて
いるものの、この溶接作業は作業のし易い箇所又は長区
間連続した箇所に限られ複雑な短区間には適用が困難で
あり、これら作業全搬に亘って省力化。

省人化を図るための機械化自動化装置が要望されている
。

本発明は以上の点に鑑みてなされたもので、箱桁自動組
立のネックである隔壁を所望のフ予°　ンジ部位置まで
運搬し、自動溶接を行わせこれにウェブ材を供給し隔壁
甘よびフランジと自動溶接させるようになした箱桁自動
組立装置を提供することを目的としている。

問題点の解決手段 本発明は走行機構を具備した走行体に上架したクラブフ
レームに、クラブフレームの横行機構と、隔壁を（固持
しながら昇降させる隔壁供給装置と、前記りラブフレー
ムに昇降自在に立設した２本のマストおよび２本以上の
ポストと。

この２本マストおよび２本以上のポストに隔壁を挾み矯
正せしめる手段とウェブの回り倒れを修正する手段と隔
壁とフランジとを自動溶接させる装置とを具備した隔壁
セよびウェブ組立装置と、装置したウェブを起立させる
ウエプウインク装置と１箱桁を所定のキャンバ−に設定
させるキャンバ−設定装置と、前記各装置を予め設定さ
れた作業順序に基づいて作動させる制御装置とによって
構成され、所定寸法に連設された上フランジ部材の夫々
の所定位置に、隔壁を夫々１枚毎吊垂しながら供給し、
上フランジ部材と隔壁下面とを溶接し所定数の隔壁を上
フランジ部材の夫々の所定位置に立設せしめた後。

前記上フランジ部材に予め定めたキャンバ−を付け、つ
いで前記キャンバーをもつように形成た後、下フランジ
路材を前記ウェブ材と隔壁両側面とに、夫々溶接するよ
うになしたことを特徴とする箱桁の自動組立方法とその
装置を提供する。

実施例 本発明に係る装置の実施例の説明に先立ち、天井クレー
ンのガーダ箱桁の組立順序につき述べる。第１１図は天
井クレーンのガーダ構造を示す説明図である。

まず所要長の上フランジ材ＵＦを散設し、Ｆｌｌｒ定間
隔をもって隔壁Ｓを１枚毎前記上フランジ而に立設させ
、溶接によって仮付する。所定数の隔壁の取付が終ると
前記各隔壁の両側面にウェブ材Ｗを押当て、このウェブ
材と前記隔壁の両側部とを仮付する。ついでこのウェブ
材Ｗ外制下面と上フランジＵＦ上面をウェブ材の回り倒
れを修正しながら仮付ける。この後上フランジに所定の
キャンバ−をつけた後、前記圧接箇所を全溶接し、最後
に下フランジＬＦを取ｆｔけることによりガーダの箱組
み作業が完了する。

橋梁等の箱桁組立も前記に準するものである。

本発明に係る装置は前記組立の主要作業を自動化したも
のであり％以下実施例図に基づいて説明する。

＠１図は本装置の概要を示す説明図、ｍｚ図は隔壁供給
装置を示す。

図に於て、　ＩＩＩは床面上に所定のスパンをもって並
設されて走行軌条で、この走行軌条ｉｓ上を後記する走
行体ｌが走行する。前記各走行軌条１ｇのスパン間には
駆動源を存する所定長のローラコンベヤ１４が走行方向
所定長に配設されており、このローラコンベヤ１４上に
上フランジ部材ＵＦを走行体１のスパンのはゾ中心詔且
つｉ手方向に載置し、この上フランジ部材ＵＦの両側に
所定間＠離）偶してウェブ材ＷＷを載置する。而して上
７ラング部材ＵＦ、ウェブ詔材ＷＷの長手方向中心は夫
々合致するようになす。

前記ウェブ材ＷＷは夫々所定のキャンバ−に合うよう加
工されて訝り、上フランジ部材ＵＦとトモに別途天井ク
レーンやローラコンベヤ等の連撮手段によって載置され
る。

走行体ｌは２つの門型に形成されたフレームを夫々サド
ルで連結し、一体に構成したものでこの走行体ｌの両脚
部下端に走行機−１ｔ（図示せず）を具備し、床直に配
設された走行軌道１８を走行する。１２は前記走行体１
の両側面とに、横行自在に設けられたクラブフレームで
ある。

１６は走行軌道１８の端部に位置し、多段積された鋼板
のストック部でこの中心、ｄｏｓに於て後記する隔壁持
上装置で挟持し立上げ、前記ローラコンベヤ１４上の所
定位置まで走行体１を走行せしめた後鋼板を卸すもので
ある。な甘この鋼板は隔壁Ｓとして使用するため予め所
定寸法に切断し必要に応じ夫々の角に切欠部を設ける等
の所要加工をすめしてセくと至便である。

以下この鋼板を隔壁という。

前記クラブフレーム１！に設けられた隔壁供給装置！を
第５Ｐ７Ｊに詳示する。この隔壁供給装置２は隔壁供給
装置！１と隔壁吊上装］！！とによって構成される。

クラブフレーム１！は１台枠２０１とこの台枠げ装置１
２２と′を配設するもので、以下順奢追って説明する。

まず隔壁電送装置１２１につき述べる。

前記台枠ｔａｘ４ｃ横行直輪１！ＯＲ，１１１ｍを軸支
し、減速機付モータ２０４が駆動させる。

この横行４ｉｔ１Ｆ４Ｎ２０Ｉｌは走行体重　　両側面
とに、固設した架台２ｍ）５を介して配設された横行軌
条２０６を駆動し１図示しないセンサによって横行距離
を計測する検出装置を具備している。

つぎに隔壁吊上装置ｚ鵞につき説明する。

゛と、前記挾持動作により垂直状態のま一掴持する掴持
部ｔ　ｓ　ｏに分けて述べる。

挟持立上部２！ｌは支持フレーム２２２と。

この支持フレーム２冨鵞の下面両側部に相同ニ配設した
挾持装第２！富とよりなる。

この支持フレーム２鵞２の両端部はチェノ２１１に係着
され、チェノ２１１の他端はクラブフレームｌＯｆ上血
中心部に設けられたチェノホイル２１２１台枠！０１上
に設けられたチェノホイルＺｔＳと、隔壁吊上用昇降シ
リンダ２１４のシリンダロッド先端に設けたチェノホイ
ル２１６を夫々介して前記台枠２ｏｔにその他端を係着
する。なお前記隔壁出土用昇降シリンダ！１４は前記台
枠２０１の所定箇所に立設し、このシリンダ２１４によ
って支持フレーム２２１！を昇降させるものである。

挾持装置ｉ！　２２　ｇは、前記支持フレーム２２２（
Ｑ所定位置に架設された調整ネジ！！４によって可調整
的に設けられたフレーム２！！７と、このフレーム２ｊ
１７に設けられたシリンダ２意５と。

このシリンダロッドの先端に突設された押ピン２！６と
よりなり、この押ピン２！６はフレーム２２ｓ及びシリ
ンダロッド先端との継合部に於て夫々軸支され回動自在
となすとともに、その先端は隔壁Ｓの側端面を強く挾持
しゃすいように尖鋭な形とする。支持フレーム２２２に
はこの部分はセンサを設け、支持フレーム！ｚ２が隔壁
Ｓの表面に着床したことを検知するようになしている。

なお前記センサは近接スイッチ等公知のものでよい。

而してこの着床検知によってシリンダ鵞２５を作動させ
、相対向した押ピン２２６が押出されること番こよって
隔壁Ｓ側面を挾持するようになっている。

而して押ピン！！６の押出位置は隔壁の中心線上より逸
脱した位置とすると、前記クラブフレームｌ鵞の巻上に
よって隔壁は押ピン２２６によって挾まれたま＼上昇し
垂直状態を保持するものである。

掴持Ｆ＆ｘｓｏは、前記フレーム１２の中央部に８垂さ
れたＳｔのマスト２８１と、このマスト冨１１の先端に
設けた種部２４１と第１のマスト昇降装置２５１とによ
って構成される第１のマスト！８１は断面が矩形状の中
空角柱で、この下端つまり先端は二分割され、あたかも
裁縫に使用する鋏の如く形成され、この下端に第４図に
示すＪ１１部２４１を夫々具備させる。この第１のマス
ト２８１は昇降する際の揺動を防ぐため、１Ｎ？ｒ記フ
レーム２にマストガイド（以下何れも図示省略）を立設
し、この第１のマストガイドにガイド２鳳９を設ける。

一方前記クラブフレーム１２の所定高に設けたフレーム
２６ｕにマスト昇降用シリンダ２５２を垂設させ、この
シリンダＸ５Ｘのシリンダロッド先端にフレーム２６８
を固設する。而してどのフレームｚ６１にチェノ２６４
の一端を係着し、その他端を前記台枠２０１上に設けた
チェノホイル１１１％６セよび前記フレーム！ｌ’１ｊ
ｌＫ：設けたチェノホイル２ｓ６．更に前記台枠！ｏ１
上に設けたチェノホイルＩ！５７、更に前記クラブフレ
ーム１２両側面とに、設けたチェノホイル２１５ｇとを
介して前記第１のマス）！ＩＩＩの上部に係着する。こ
れらによってマスト昇降装置２６１を構成せしめ、ポス
ト昇降シリンダ！Ｉｌｉ！の作動により前記第１のマス
）ｉ！１ｍｌを昇降させる。

な諺必要に応じマスト昇降量チェノガイＷｚ＃Ｉｅを適
宜設ける。実施例に於てはクラブフレーム１２に固設し
、チェノホイル！５８の近傍に配した。

つぎに種部２４１の構成につき説明する。

前記Ｍｌのマスト２ａ１の下端の鋏状に形成された先端
近傍にシリンダ２４２を内蔵せしめ。

このシリンＩ’ｓ＜ｚのシリンダロッドにリンクアーム
２４８を廻設する。このリンクアーム２４ｍは、眞記第
１のマスト１１８１の先端部に設けたピン２４４を支点
とし、他の°一端はパッド２４６のフレームに軸支する
。

このパッド８４５は前記押ピンｚ！６によって垂直状態
に（持した隔壁Ｓを掴持するためのもので、隔壁を把持
するための所定中と所定長をもつ板状体の表面に隔壁の
損傷と滑り落下の防止を兼ねた硬質ウレタシゴム等の保
護板を貼着したものであり、前記シリンダ２４２の作動
により前記パッド！４５の開閉を行わせ隔壁Ｓを掴持さ
せるものである。

前記の各構成部分を制御するための検出手段および制御
装置につき説明する。（但し何れも図示を省略した） 前記各構成部分即ち隔壁搬送装置２１に吟では横行可能
範囲に配設したリミットスイッチ。

隔壁Ｓの挾持立上部！２１に於ては支持フレーム２！ｌ
の着床検出のためのセンサ、隔壁吊上下限を設置するリ
ミットスイッチセよびマスト昇降上下限を定めるリミッ
トスイッチが夫々設けられるが、何れも広く使用されて
いるものであり、詳細説明は省略する。

又走行体１の図示しない走行機構部には駆動部に走行距
離計測手段例えばロータリエンコーダなどの走行距離計
測手段が連結されており、走行距離をカウントする。

更に前記押ピン２２６で隔壁Ｓを挟持した後。

支持フレーム２２２にて垂直状態に横持した後、振部２
４１で隔壁Ｓの、樽持を完了すると、前記押ピン２！６
を開放せしめるように、予め作業ＩＩＩ　序ヲマイコン
又はシーケンスコントローラに設定されてセリ、前記各
リミットスイッチの作動信号甘よび各センサの出力信号
もマイコン又はシーケンスリレーに入力され、これらの
信号によって予め設定された動作順序に従って作動する
ように制御回路が構成されている。

以上の構成により多段積された隔壁Ｓを１枚毎掴みとり
走行させ、前記ローラコンベヤ１４上に載置された上フ
ランジＵＦ上に所定間隔ごと番こ位置決め停止させた後
、隔壁Ｓを立設押付させて隔壁Ｓの垂直を保ちつ＼、後
記する溶接＃を置で両者を溶接する。前記の作業を順次
反復させることにより上フランジＵＦ上所定位置に夫々
隔壁Ｓを仮組させるものである。

第す図はキャンバ設定製電の構成説明図を示す。

前記ローラコンベヤ１４　のコンヘヤヲ構成する各ロー
ラは、夫々複数個ごとに１個のユニットとなした枠組ａ
Ｏｔで一体化させ、この枠体の中央を傾転自在に軸支さ
せるとともに、枠″　組の下部に配設したシリンダーロ
ッド８０２に連結され、キャンバ検定用シリンダー１１
０８によって枠組全体は昇降するようになっている。

前記各ユニットを長手方向中心部に対し枠組昇降部が夫
々対象となるように配設し、夫々の枠組昇降部を昇降さ
せるシリンダー８０８の作動範囲を上フランジ部材ＵＦ
の所定のキャンバになるように設定することによって、
キャンバをつけるものである。周知のとと（キャンバは
スパン、荷重１箱桁の構造、たわみ等により異るが１組
立すべき箱桁のキャンバに対し、夫々のシリンダー位置
は中央部からの離隔間隔によって定まっているので、シ
リン々’　−ｓ　ｏ　ｇのロッドのストロークは容易に
設定することができる。

ウェブ材ウィング装置！！４００は前述した如く上フラ
ンジＵＦ部材の所定箇所に仮付された隔壁Ｓの両側面に
、ウェブ材Ｗ、Ｗを立てかけるためのものである。

＠６図は本装置の説明図で、前記ローラコンベヤ１４・
のローラ間に出没自在となしたアーＡ　４９　ｉを複数
個配設し、常時はこのアーム４０１がローラ面より没し
ているようになす。

このアーム４０１は一端を自由端とし、他端は固定軸に
横着させた支点４ｏ！とこの支点４０ｇの斜下方４０ｊ
ｌＩＣ，シリンダミツド４Ｑ４の先端を回動自在に軸支
させたもので、このシリンダ（０５は前記ローラコンベ
ヤ１０４の下方に固設される。

前記アーム４０１は所定厚と所定中をもつウェブ押当部
４０６を具備するもので、シリンダ４０１’ｉが作動す
ると、アーム４０１は支点４ｏ！を回動中心として起立
し、ウェブ押当に４ｎｓによってローラコンベヤト］・
・に平置したウェブ材Ｗを前記隔壁Ｓの側面に立てかけ
させるものである。

なお前記に於て、アーム４１＋の起立時に。

押当部４０１１が育効に作用するように、予めウェブ材
Ｗを上フランジ部材ＵＦとの間隔を定めてセ（ことが望
しい。

次に隔壁およびウェブ組立製電を＠７図に基づいて説明
する。

なぶ本図に於ては、クラブフレームｌ！は外囲のみを示
し、細部の図示は省略した。

前述のクラブフレーム１２の外側に２本のポスＩ−ｇｅ
ｔを昇降自在に立設する。このポスト１ｉ０１には、そ
の先端部に後記するプッシャーを具備せしめ、前゛紀箱
桁の整形を行はせるものである。ポスト５０１は中空四
角柱で形成され。

Ｃ（Ｄホスｌ−５０１の上品は前記クラブ７レーム１２
“の所定高に設けられたフレームｚｇｏｔｃ、又このポ
スト５０’ｌの中間部は前記クラブフレーム１ｚ゛の台
枠３１０１に夫々固設された枠体５０！とガイドローラ
５Ｇ８を介しクラブフレーム１２・の外側部を昇降する
ように配設されている。

なセこのヅイドロー−ＦＩ％ａＳは、前記ポスト５ｏｌ
の昇降時の揺動を防止するためポスト６ｏ１の各側面に
設けるものとする。

前記少くとも２本のポスト５０１の内側面、つまりクラ
ブフレーム１２・と対向する面には。

ピニオンラックＩ％ｏ４が固設されてセリ、このピニオ
ンラックに歯合するピニオン５ｏ５は、前記枠体ＳＯ２
上に固設されたブレーキはギャードモータ＃Ｉｏｓに直
結され、前記ポストｚＯ１を保持している。而してボス
）ＩｓＯＩの最下端部には後記するプッシャーｓＯテを
具備せしめ。

ポストｊｉ０１の下降限に於てプッシャー６０７の所定
動作（後記）がなし得るようにビニ′オンラック１１０
４の長さが設定されている。

前記ポスト５０１の最先端には夫々このポスト６０１の
内側に向って作動する油圧シリンダよりなるプッシャー
５０７を相向って配設させ。

このプッシャー６０７のロッドを押出すことにより、前
記ウェブ材Ｗを前記各隔壁Ｓの両側方に外側から押圧せ
しめるようになされている。

ウェブ材Ｗを押圧せしめる外側からのプッシャー１５０
７に対し、内側から前記ウェブ材Ｗを押圧せしめるプッ
シャーｇｏｓは次のように構成されている。前記（１）
隔壁供給装置の項で述べた＄１のマス）！１１１の意分
割された先端部には第４図に示すごとくアームＩ’ｉ０
９．ｌ’ｉ０９を連設せしめ、このアーム５０ｇの先端
部に前記夫々のプッシャー６０７と相対向して油圧シリ
ンダよりなるプッシャー５ｔｏａを具備せしめる。

゛　而して前記各プッシャー５０７．１５０８は作動時
に於て前記ウェブ材Ｗを、その外側および内側から押圧
させるようになし、ウェブの曲り倒れを修正するものと
ともにウェブの間隔を定める機能を有するものである。

な詔クラブフレーム１２・上に載置したｌ５ＩＯは油圧
ポンプで、前記各プッシャーＦｉＯ？、５ｅｌｌの駆動
源である。

なお図示を省略したが、内側および外側に向う夫々のプ
ッシャーのシリンダのセンター合せは、既じめセットさ
れている。

′次に溶接装置を第１図にもとづいて述べる。

前記クラブフレーム１２／、の−側面に枠体６ｏｌを固
設し、この枠体ｓｏ１に固設したフレーム８０４１に昇
降自在になした第２のマストＳＯＷを貫通させる。この
第２のマストｇｏｓにはラックレールｇｏ４を具備して
訝り、このラックレール６０４に歯合したピニオンを含
む減速機構ｇｏｓを介して、前記枠体ｆｌｏ１に固設し
たマスト昇降用モータｇｏｓを連結し保持されている。

又前記枠体６０１には、マスト左右移動用モータ６０７
によって回動するネジ軸と螺合するポス部（図示せず）
を前記第２のマストｇｏ＋ｔに固設せしめ、第震のマス
トｓｏｓを苗右に移動せしめるようになしている。又前
記第２のマスｈｓｏｓの昇降時、揺動を防止するため複
数個のガイドローラ６０８が前記枠体１１０１に配設さ
れている。

又萌Ｅ　第２のマストｇｏｓは別に役けたポス部（図示
せず）はスライド軸８０９によって揺動を防止されてい
る。

前記第２のマストｇｏｓの先端つまり最下端に溶接装置
ｆ６！０を設ける。

この溶接装ｒＲｇｚｏは、アーム旋回用モータ６２２と
、アーム６冨ａ、ｓｘｓ、ｓｚｓと、トーチ旋回用モー
タ６２＃Ｉと、トーチひねりモータ６２７と、エアシリ
ンダ６２ｇを具備したトーチｇ＋ｔ。

とよりなる。

前記第２のマス）６０１１の先端に固設された枠体６！
ｌにアーム旋回用モータ６１２を固設し、このモータ６
２２の出力軸は回動自在に設けられた回動軸ｇ２ｇと歯
合されている。この回動軸６！８にはアーム６２４の一
端が固４されてセリ、このアーム６２４の他端は、トー
チ旋回用モータ６２５のフレームに固着されている。ト
ーチ旋回用モータ６２Ｉ′１の出力軸は動力伝達手段を
介し、この動力伝達手段の出方軸にＬ字形アーム６２６
の一端を固着させる。

このＬ字形アーム６２６の他端はトーチひねり用モータ
６２７のフレームに固着されて詔り。

このトーチひねり用モータ６２７の出力軸はエアシリン
ダ６２９を保持するアーム６２８＃こ連結されている。

前記エアシリンダ６！９のロッド先端にトーチｇｓｏを
具備せしめる。

又このトーチＳＳＯを囲むようにして縦方向及び横方向
に向って配設したがイドローラ６１１゜６３２を役け、
トーチｇｇｏが所要の溶接箇所に向うようにさせる。

前述のアーム旋回、トーチ旋回、トーチひねりの方向を
夫々第１図（ｂｌに於て矢印の方向に示す。＠９図にブ
ツシャ部セよび溶接装置の相対関係を示す。

なお図示を省略したが、第２のマストｌｌＯｓの昇降上
限、下限には夫々リミットスイッチが。

又トーチ６ｓＯにはリミットスイッチが夫々設けられて
おり、第１のマストｓａｇの昇降範囲の規正およびガイ
ドローラａｇｏ、ｓａｌによって被溶面上をガイドせし
め、トーチｇｓｏの位置を安定させるとともに、アング
ル等の突起物を検出するための図示しないセンサーを具
備している。

さらに前記（１）隔壁供給装置の項に於て述べたごとく
１本装置に於ても作業順序はマイコン又はシーケンスコ
ントローラに予め設定されており、各リミットスイッチ
等センサの検知信号によって予め設定された動作順序に
従って作動するように制御回路が構成されているもので
ある。

作用 以上各部分の構成につき述べたが、次に夫々の構成部の
動作につき＠１０図に示□すフローチャートにより順を
追って説明する。

まづ始めに走行体１のスパン内中心線上で且つローラコ
ンベヤ【斗の長手方向中心部に、その中心部が合致する
ように上フランジ部材ＵＦを載置して諺く。

ついで前記上フランジ部材ＵＦの両側に所定間隔離隔し
て予め所要のキャンバをもって接合されたウェブ材Ｗ、
Ｗを前記上フランジ部材ＵＦと略平行にローラコンベヤ
１０４上に並置する。

これらの準備作業は天井クレーンやローラコンベヤ等の
別途運搬手段による。

つぎに隔壁供給装置の動作につき述べる。

走行軌道１３の一端で且つ走行体ｌのスパン間床面上に
多段積された隔壁Ｓのストック部１ｒａ上方に走行体１
０１を位置せしめる。

ついで隔壁昇降シリンダ！１４を作動させ支持フレーム
１２Ｍを下降させる。この支持フレーム２２２に既じめ
設けられたセンサーによってフレーム２Ｎ’ｌが隔壁Ｓ
上に着床したことを検知するとシリンダ２！６の作動に
よって押ピン２２６が押出され、相同する両押ピン！！
６によって隔壁Ｓが挾まれる。

押ピン！２６によって隔壁Ｓが挾まれると。

支持フレーム！２！を上昇させると、前記押ピンｚｚｇ
の挾持位置が隔壁Ｓの中心線からずれるように設定され
ているので、隔壁Ｓは支持フレーム２２２の上昇につれ
て立上り、所定高さまで上昇すると垂直状態に挾持され
ることになる。この隔壁Ｓの待ち上げつまり立上り位置
Ｐ１を原点として後記する隔壁Ｓの運搬位置を計測する
ものである。なセ押ピン２！６の中心線と隔壁の中心線
との距離は一定であり、計測に際し予めこの距離は補正
されるものである。

又支持フレーム！！！の下降量は、支持フレーム！２意
に股番すられたセンサーによって隔壁上に着床したこと
を検知することで定まり夫々の隔壁Ｓを運搬する際に前
記押ピン！鵞−が常に隔壁Ｓの厚みの中心点を挾持する
ようになされている。

前記挾持検出信号によって、＠１のマスＩ−！１１を下
降させるマスト昇降シリンダ２６鵞を作動せしめ、第１
のマスト２Ｉｌｌが所定位置まで降ぐ 下すると停止するが、このＪｇｔマスト！１１の先端近
傍に設けた種部鵞４１のシリンダ２４２が作動し、この
シリンダー２４２のａラドに連設したリンクアーム２４
２が閉じ、バサド２４６によって隔壁Ｓを掴持する。

次にワーク掴持動作完了を検知すると、前記マスト昇降
シリンダ２５冨の作動させ、第１のマスト２１１を所定
高さ迄上昇させるとともに。

前記挟持装＠　Ｘ　Ｘ　Ｓのシリンダ！！５を作動せし
め、押ピン２！６の隔壁挾持を釈放させる。

第１のマスト２８１は所定位置迄上昇後停止するが、前
記原点Ｐの位置は上記の動作で移動することはない。

ついで隔壁Ｓを吊型掴持した状態で走行体ｌが上フラン
ジ邪材ＵＦの所定位置迄走行するが。

隔壁Ｓの位置つまり走行距離は予めマイコン又は走行カ
ウンタに入力しであるので走行駆動部に直結したロータ
リエンコーダによって出力される実走行距離と比較しな
がら走行本１が走行し、所要距離と実走行距離とが等し
くなった位置で停止する。

ついで前記に準じ隔壁Ｓを１持しっ一上フランジ部材Ｕ
Ｆの所定位置に垂直に卸す。

ま溶接装置ｔ　６２０によって上フランジ部材ＵＦと仮
＃溶接される。即ち第２のマスト６０８が降下し、リミ
ットスイッチ作動により停止するとトーチ１Ｉ８０がト
ーチひねりモータ６２１の作動によりその先端が下　向
きにさせる。

ついでトーチシリンダ６２９のシリンダロッドが押出さ
れ、トーチ６１１０により溶接する。

当該箇所の溶接後第２のマスト１１ｍ１１はマスト左右
移動用モータｓｏｙの駆動により左に所定距離移動し溶
接、ついで右に所定距離移動し溶接を行う。以下順次繰
返し完了後、ついでトーチＳＳＯが中央位置に復帰する
と、マスト６０８を上昇せしめ、リミットスイッチにて
所定の位置で停止させる。前記左右の位置決めはリミッ
トスイッチで、ｆｆＩ接　はタイマーで検知させる。

前記作業が終了すると、隔壁Ｓの掴持は釈放され、掴持
詔は吊上られついで走行体１　　は隔壁Ｓのストック部
６に向い、以）″前記の作業を順次繰返し所要数の隔壁
取付を完了する。

つイテローラマンベヤ１４　下面に配設したキャンバ設
定用シリンダａｔａｍを作動させると、夫々のシリンダ
ｓＯｓのストロークは、上フランジ部材ＵＦの中心部（
スパン中心）に対し所定のキャンバを得るように予め定
められているので、夫々のシリンダロッドに位置する上
フランジ部材は押上られ所定のキャンバをもつことにな
る。

な右前記複数個よりなるシリンダｍｏｗのストロークは
リミットスイッチ等で検出する。

ウェブのウィング修業が完了するとウェブウィングＶｔ
Ｗ−の複数個よりなるウィング用シリンダ４０１Ｓを作
動させることによりウェブＷを平置状態から立上らせ上
フランジ部材ＵＦ上に立てる。この場合必要に応じてウ
ェブ部材Ｗによる隔壁Ｓの倒れ番こ対しては、前記掴持
１ｆｆｉ！ｌｉｄによって隔壁Ｓを掴持せしめることに
より隔壁Ｓの曲れ倒れを修正する。

次にポスト！Ｉ０１の先端に設けたブツシャｇｏγのシ
リンダでウェブ部材Ｗを隔壁Ｓの側面に押寸け、ギャッ
プをなくしたのち溶接する。

ウェブ部材Ｗの隔壁に当接しない部分については、キャ
ンバ設定用シリンダ８０８を押上げ。

ウェブ材Ｗと上フランジ部材ＵＦとのギャップをな（す
るようになす。

ついで外側、内側ブツシャ５０？、Ｆｉ０８によってウ
ェブ部材Ｗを挾みウェブＷの倒れ１曲りを矯正する。つ
いでウェブ部材Ｗと隔壁Ｓの側部との仮付動作につき述
べる。前記第２のマス）１１０Ｂを降下停止せしめた後
、トーチひねりモータ６２７を駆動せしめ、トーチａｇ
ｏの先端を左向き又は右向となし、ｆｎ記下部仮付の項
で述べたとおり順次溶接を行う。

而してウェブ部材Ｗに例えばアングル等の突起物がある
場合は、トーチ先端に設けたりセンサーでその育無を検
出し、トーチの移動方向が今迄と反対の方向にトーチＳ
ａＯの移動、マストｅｎｓ上下を行はせ、所定距離移行
後改めて前記移動溶接を行はせる。

第２のマスト６Ｇ＋１をウェブ材Ｗの一端に移動下降せ
しめトーチｇｏｓをトーチ旋回用モータｇｚ＋％によっ
て旋回させ、シリンダＳＺＳのシリンダロッドを押し溶
接を行う、溶接箇所の移動は走行体１　　を所定距離走
行させることにより、他側方のウェブ部材の溶接は第２
のマストｇａｌｌを一亘上昇せしめた後、第２のマスト
ｇａｓの移動またはクラブフレーム１２．の横行によっ
て所要位置迄移動し而る後マストａＯｓを下降せしめ前
記に準じて順次溶接を行うものである。

上述の各作業が終った後、１Ｆフランジ部材ＵＦをウェ
ブ部材Ｗ訝よび隔壁Ｓ上前と溶接することによって箱桁
は完成する。

前記の溶接は本装置によることも、又別に設けた自Ｉ＃
Ｊ溶接ラインによることも任意である。

発明の効果 本発明によるときは、走行体のクラブフレームに設けた
マストに具備せしめた隔壁供給装置によって多段ｒｔｌ
されたストック品から部材を１枚づつ掴持取出し１箱桁
を構成するフランジ部材の所定位置に垂直運搬せしめ、
＠紀りラブフレームに別に具備せしめた２本以上のポス
トに配設した爽数個のブツシャにより前記部材の姿勢を
矯正せしめるとともに、前記クラブフレームに別に設け
たマストに溶接装置を具備せしめ。

これらを走行体に一体として多機能に構成せしめたので
１部材の取出しから箱桁溶接まで順次自動で行うことが
でき、更にキャンバ−設定装置と、ウェブ材ウィング装
置とを併用することにより多品質少量生産の典型たる箱
桁組立作業ノ機械化、省力化に大きな効果を育するもの
である。具体的に数値をあげると一例止してクレーガー
ダ箱組につき述べると従来手作業に比し本装置を使用す
ることにより釣軸の数に低減することが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本装置の、概要レイアウトを示す説明図、第２
図は隔壁供給装置を示す説明図で、（りは正面図、（ｂ
）は手面ＦｇＪｉＣ＋は側面図、遺１図は隔壁供給装置
を示す構成図で＊　ｔａ）はＥＩｆ図、（ｂ）は側面図
、第４図は同上装置のうちの爪部を示す構成図で、（ａ
）は正面図、ｔｂｌは側面図、第６図はキャンバ設定装
置の動作説明図、第６図はウェブ材ウィング装置の勤惰
説明図、第７図は隔壁、ウェブ組立装置を示す構成図で
、（λ）は正市図、（ｂ）は要部断面図、（Ｃ）は側面
図、第８図は溶接装置を示す構成図で、（ａ）は正面図
、（ｂ）は側面図、（Ｃ）はトーチ構成図。 第９図はブツシャ部溶接装置の位置説明図、＠ｔ。 図は本装置のフローチャトウ第１１図はクレーンガーダ
の構成説明図である。 １１８．走行体 ２１０．隔壁供給装置 ｉｔ、、、隔壁搬送装置 ２５１　、　、　、隔壁吊上装置 ２２１１．　、挟持立上部 ｚｓｏ　、　１．掴持部 ２４１６．、爪部 ８００　、　、　、キャンバ設定装置 ４０００．　、ウェブ材ウィング装置 ＦＩＧＯ、、、隔壁およびウェブ組立装置ｓｏｏ　、、
　、溶接装置 特許出願人　　　日立機電工業株式会社外　　１名 （ｂ） え 第３図　　　　　　　　（ａ） 第 （ａ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定寸法に連設された上フランジ部材の夫々の所
   定位置に、隔壁を夫々１枚毎吊垂しながら供給し、上フ
   ランジ部材と隔壁下面とを溶接し所定数の隔壁を上フラ
   ンジ部材の夫々の所定位置に立設せしめた後、前記上フ
   ランジ部材に予め定めたキヤンバーを付け、ついで前記
   キヤンバーをもつように形取りしたウェブ部材を、前記
   上フランジ部材と隔壁両側面とに、夫々ウエブ部材およ
   び隔壁を修正しながら溶接した後、下フランジ部材を前
   記ウェブ材と隔壁上面に夫々溶接するようになしたこと
   を特徴とする箱桁の自動組立方法。
2. （２）床面上に敷設された軌道上を走行する走行体に上
   架した横行機構を具備するクラブフレームに、２本のマ
   ストを２本以上のポストを昇降自在に立設させ、第１の
   マストは前記クラブフレームの中央に設けられ、このマ
   ストの先端に多層積された隔壁を１枚毎挾持し立上げさ
   せる挾持立上機構と、この機構によつて立上つた隔壁を
   掴持吊垂させる掴持機構とよりなる隔壁供給装置、複数
   個よりなり且つクラブフレーム中央部から外側に向つて
   作用するプッシャーとを具備せしめ、第２のマストは前
   記クラブフレームの１側面に、横行自在に設けられ、こ
   のマストの先端には、ひねりおよび旋回自在になした溶
   接装置を具備せしめ、前記２本以上のポストは前記クラ
   ブフレーム外側に夫々配設され、これらマストの先端に
   は、外側から中央部に向つて作用するプッシャーを夫々
   具備せしめ、前記第１のマストに具備するプッシャーと
   ともに隔壁およびウェブ組立装置を構成せしめるととも
   に、一方前記走行体のスパン内で且つ走行方向床面にロ
   ーラコンベヤを配設し、このローラコンベヤ下方には、
   前記ローラコンベヤの夫々複数個よりなるローラを、箱
   桁のキヤンバー値に見合つたストロークで上昇せしめる
   複数個のシリンダよりなるキヤンバー設定装置と、前記
   ローラコンベヤのローラ間に出没自在となしたアームを
   複数個配設しこのアームをシリンダで作動せしめ、常時
   はアームをローラ間に没せしめるとともに部材のウィン
   グ時には、このアームを前記ローラ間に立上らせるよう
   になしたウィング装置とを配設せしめてなり、前記ロー
   ラコンベヤ上に所定寸法に連設された上フランジ部材の
   夫々の所定位置に、前記走行体の走行端に多層積された
   隔壁を夫々１枚毎挾持立上げた後掴持吊垂し、前記上フ
   ランジ部材の所定位置迄運搬せしめ、上フランジ部材と
   前記隔壁下面とを第２のマストに具備した溶接装置によ
   り溶接し、所定数の隔壁を上フランジ部材の夫々の所定
   位置に立設せしめた後、前記キヤンバー設定装置によつ
   てキヤンバーを付け、ついで前記キヤンバーをもつよう
   に形成りしたウェブ部材を前記ウィング装置によつて上
   フランジ部材と隔壁両側面に押当て、前記走行体の第一
   のマストに具備せしめたプッシャーと、２本以上のポス
   トに具備せしめたプッシャーとの相対向作用によつて前
   記部材の曲り、倒れを修正せしめながらウェブ部材と上
   フランジ部材と隔壁とを前記溶接装置により溶接し、次
   に下フランジを前記部材と溶接せしめるようになしたこ
   とを特徴とする箱桁の自動組立装置。