JPS61132273A

JPS61132273A - 溶接制御装置

Info

Publication number: JPS61132273A
Application number: JP25304884A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Wakamatsu; 若松　一彦; Hiroshi Shimoyama; 博司下山
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1984-11-30
Filing date: 1984-11-30
Publication date: 1986-06-19
Also published as: JPH0363468B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、溶接アークを溶接進行方向に対し直角方向に
ウィービングさせることにより得られる制御信号により
溶接制御を行なう溶接制御装置に関し、特に自動的に溶
接終端部を検出する手段の改良に関する。

〔従来の技術〕

従来、自動アーク溶接装置あるいはティーチ・プレイバ
ック型アーク溶接ロボットを用いたアーク溶接において
、被溶接部材の終端部に合せて溶接を終了させる場合、
あるいは被溶接部材の終端部にて角巻（耳巻）溶接を行
なう場合には、予め上記溶接終端部の位置を人為操作あ
るいはティーチングにより設定しておき、この設定値に
基いてアーク溶接を行なうものとなっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかるに前記溶接終端部の位置は、被溶接部材の取付は
誤差２寸法誤差あるいは溶接中の変形等により設定値か
らずれてしまうおそれがあった。

そうなると、溶接終端部にてアーク溶接が終了しないた
め正しい溶接結果が得られなくなり、品質低下の原因に
なっていた。

そこで従来は、被溶接部材の取付は精度向上。

寸法精度向上あるいは溶接変形防止のための拘束精度面
上等の手段が講じられていたが、これらは必要以上の精
度を得るための加エエ敗増加に伴う製造コスト上昇を招
いていた。また溶接終端部位置がずれる毎に位置設定操
作あるいはティーチングのやり直しを行なう手段もある
が、この手段では位置設定操作あるいはティーチングの
やり直しのための作業量増加に伴う製造コスト上昇のみ
ならず、溶接作業の自動化ざらには無人化の障害となっ
ていた。

一方、溶接トーチと被溶接部材との距離を制御するため
に、アーク電流あるいはアーク電圧を制御信号として利
用する手段が従来から講じられているが、この手段は識
別度が低い上、ノイズ妨害の影響を受けやすく、制御精
度が大変悪いものである。

そこで本発明は、被溶接部材の取付は誤差１寸法誤差あ
るいは溶接中の変形等があっても溶接終端部を自動的に
かつ高精度に検出でき、溶接作業の自動化ざらには無人
化をはかり得、製造コストの低減が可能な溶接制御装置
を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために次の
ような手段を講じたことを特徴としている。すなわち、
溶接アークのインピーダンスをインピーダンス検出手段
により検出し、検出されたインピーダンスからウィービ
ングの左端および右端における前記溶接アークのインピ
ーダンス瞬時値を第１．第２のサンプリングホールド回
路にサンプリングホールドし、これら第１．第２のサン
プリングホールド回路にそれぞれサンプリングホールド
された左端インピーダンス瞬時値と右端インピーダンス
瞬時値との差信号を差信号検出手段により検出し、検出
された差信号の符号および大きさを弁別手段により弁別
し、弁別された差信号の変化から前記溶接アークの溶接
終端部通過を検出するようにしたことを特徴としている
。

〔作用〕

このような手段を講じたことにより、アーク電流やアー
ク電圧よりも高い識別度を有するアークのインピーダン
スから自動的に溶接終端部が検出される。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例の概略を示す図で、消耗電極
型ガスシールドアーク溶接によるすみ肉溶接の状態を示
している。図中１は溶接部材、２は溶接トーチであり、
これら溶接部材１および溶接トーチ２には電源端子３ａ
、３ｂに接続された電源（不図示）から直流電圧が印加
される。そこで上記溶接トーチ２を一旦溶接部材１に接
触させてから引き離すことにより、溶接環４からアーク
５が発生する。この状態で、前記溶接トーチ２をＺ軸高
ざを一定に保ちＹ軸方向に一定振幅でウィービングさせ
ながら移動させることにより、すみ肉溶接が行なわれる
。またこのときのアーク電圧Ｅおよびアーク電流■が電
圧検出器５および電流検出器６にて常時検出され、後述
する制御装置に与えられることにより溶接終端部の位置
が自助検出されるものとなっている。

第２図は上記制御装置の構成を示すブロック図である。

第２図において１１はインピーダンス演算器であり、前
記電圧検出器５Ｉ３よび電流検出器６から出力されたア
ーク電圧信号ＳＥとアーク電流信号ＳＩとが供給され、
アークのインピーダンスＺａ１すなわちＺａ−Ｅ／Ｉ　　　　　　　　　　　　　　　・・・（
１）が演算されるものとなっている。

上記インピーダンス演綽器１１から出力されたインピー
ダンス信号ＳＺａは、ローパスフィルタ１２を介して第
１．第２のサンプリングホールド回路（以下Ｓ／８回路
と略称す、る）１３．１４に供給される。上記第１のＳ
／Ｈ回路１３は入力端子１５から供給されるウィービン
グ左端検出用パルス信号ＰＬにより、前記溶接トーチ２
のウィービング左端におけるアークのインピーダンス瞬
時値ＺＬをサンプリングホールドするものであり、第２
のＳ／Ｈ回路１４は入力端子１６から供給されるウィー
ビング右端検出用パルス信号ＰＲにより、前記溶接トー
チ２のウィービング右端における上記インピーダンスＺ
ａの瞬時値ＺＲをサンプリングホールドするものである
。

上記両Ｓ／Ｈ回路１３．１４から出力された左端インピ
ーダンス瞬時値信号ＳＺＬと右端インピーダンス瞬時値
信号ＳＺＲとは差動増幅器１７に供給され、上記インピ
ーダンス瞬時値ＺＬとＺＲとの差Ｚｔ、−ＺＲが演算さ
れるものとなっている。

上記差動増幅器１７から出力される差信号ＳＺ。

は信号弁別器１８に供給される。上記信号弁別器１８は
、しきい値設定器１９にて予め設定されたしきい値りに
応じて前記差信号ＳＺｏの符号ならびに大きざを弁別す
るものであり、弁別結果すなわち信号弁別器１つの出力
信号Ｓａは出力端子２０から出力され、この出力に基い
て溶接終端部が検出されるものとなっている。

第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）は第２図におけるインピーダ
ンス演算器１１の具体例を示す回路図である。

第３図（ａ）はアーク電圧Ｅとアーク電流Ｉとに基いて
割算器２１および演算増幅器２２ａ、２２ｂによりイン
ピーダンスＺａを演算する場合の回路構成例を示してい
る。なお図中ＶＲは可変抵抗器であり、ＣＯＭは共通基
線を示している。

上記割算器２１の基本的演算機能はＶＯ’　＝　１０　（Ｚ’　／Ｘ’　）　　　　　　　
−（２）である。ただし上式においてＶａ’　は割算器
出力（商）、２′は割算器人力（被除数ン、Ｘ’は割算
器人力（除数ンを示している。そこで上記基本的演算機
能を利用して割陣器入力２′にはＥ成分。

Ｘ′には■成分を入力し、割算器出力ＶＯ’　としてＺ
ａ−Ｅ／Ｉが算出されるように回路構成されている。な
お演算増幅器２２ａ、２２ｂは線形増幅器あるいは符号
反転器として作用し、可変抵抗器ＶＲは■成分およびＥ
成分のレベル調整器として作用するものとなっている。

第３図（ｂ）はアーク電圧Ｅとアーク電流Ｉとに基いて
掛算器２３と演算増幅器２４ａ〜２４Ｇとによりインビ
ーダイスＺａを演算する場合の回路構成例を示している
。なお同図（ａ）と同一のものについては同一符号が付
しである。

上記掛算器２３の基本的演算機能はＶａ　＝　（１／１０）Ｘ−Ｙ　　　　　　　　−（３
である。ただし上式においてＶｎは掛算器出力（積）、
Ｘは掛算器人力（被乗数）、Ｙは掛算器人力（乗数）を
示している。そこで上記基本的演算機能を利用して、掛
算器２３を演算増幅器２４Ｃからなる負帰還回路に挿入
し、総合的に割算器を構成させてＺａ＝Ｅ／Ｉを算出す
る如く回路構成されている。なお演算増幅器２４ａ〜２
４Ｃは線形増幅器あるいは符号反転器として作用し、Ｖ
ＲはＩ成分およびＥ成分のレベル調節器として作用する
ものとなっている。

第３図（Ｃ）はアーク電圧Ｅとアーク電流Ｉとに基いて
トランジスタ２５ａ〜２５ｃと演算増幅器２６ａ〜２６
ｆとによりインビーダイスｚａを演算する場合の回路構
成例を示している。なお同図（ａ）（ｂ）と同一のもの
については同一符号が付しである。

同図（Ｃ）においては、上記トランジスタ２５ａ〜２５
ｃと演算増幅器２６８〜２６ｆとによる対数変換・逆対
数変換機能を利用してＺａ＝Ｅ／Ｉを算出する如く回路
構成されている。すなわちＺ　ａ　−Ｅ　／　Ｉ　＝　
ｅ”′ｇ″Ｍ−１ｏｇ″１）・（４］ただしｅは自然対
数の底である。

この場合、演算増幅器２６ａ〜２６ｆは線形増幅器ある
いは符号反転器さらにはトランジスタ２５ａ〜２５Ｃと
共に対数・逆対数変換器として作用し、ＶＲはＩ成分お
よびＥ成分のレベル調節器として作用するものとなって
いる。

第４図（ａ＞（ｂ）は第２図における第１．第２のＳ／
Ｈ回路１３．１４と差動増幅器１７との具体例を示す回
路図である。

第４図（ａ）はインピーダンス演算器１１からローパス
フィルタ１２を介して供給されたアークのインピーダン
ス信号ＳＺａと、入力端子１５゜１６から供給されたウ
ィービング左端、右端検出用パルス信号ＰＬ、ＰＲを受
けて、演算増幅器２７ａ、２７ｂとＦＥＴ２８とから構
成された第１のＳ／Ｈ回路１３と、演算増幅器２９ａ、
２９ｂとＦＥＴ３０とから構成された第２のＳ／Ｈ回路
１４とにより、ウィービング左端および右端のインピー
ダンス瞬時値ＺＬ、ＺＲをサンプリングホールドし、こ
のサンプリングホールドされた瞬時値ＺＬ、ＺＲの差を
演算増幅器３１にて構成された差動増幅器１７で求める
如く回路構成したものである。なお図中ＣＨはホールド
コンデンサを示している。

第４図（１′１）は同図（ａ）と同様な信号を受けて、
演算増幅器２７ａ、２７ｂとＡＮＤゲート３２とから構
成された第１のＳ／Ｈ回路１３と、演算増幅器２９ａ、
２９ｂとＡＮＤゲート３３とから構成された第２のＳ／
Ｈ回路１４とにより、ウィービング左端および右端のイ
ンピーダンス瞬時値Ｚｔ、、ＺＲをサンプリングホール
ドし、このサンプリングホールドされた瞬時値ＺＬ、Ｚ
Ｒの差を演算増幅器３１にて構成された差動増幅器１７
で求める如く回路構成したものである。

第５図（ａ）（ｂ）は第２図における信号弁別器１８と
しきい値設定器１９との具体的な構成を示す回路図であ
る。第５図（ａ）は差動増幅器１７から供給される差信
号ＳＺＤを受けて、Ｚｔ、　−ＺＲ＞Ｏの場合とＺｔ、
−ＺＲ＜Ｏの場合とに分け、可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２
からなるしきい値設定器１９にて設定されたしきい値し
により、演算層幅器３４ａ、３４ｂにて構成された信号
弁別器１８にて弁別を行ない、Ｚｔ、−ＺＲ＞Ｑの場合
と、ＺＬ−ＺＲ＜Ｑの場合とに独立させて出力端子２０
ａまたは２０ｂから出力させる如く回路構成したもので
ある。

第５図（１））は同図（ａ）における二つの独立出力信
号をＯＲゲート３５にて合成し、ＺＬ−ＺＲ＞０あるい
はＺＬ−ＺＲ＜Ｑのいずれであっても出力端子２０から
出力される如く回路構成したものである。

次に本実施例において、［１］アークのインピーダンス
Ｚａの制御入力としての作用、［２］アークのインピー
ダンス瞬時値別による溶接終端部検出の作用、について
説明する。

［１］アークのインピーダンスｚａの制御入力としての
作用本実施例ではアークの特性値としてのインピーダンスＺ
ａを溶接トーチ・被溶接部材間距離りの制御用入力信号
として利用する。

第６図（ａ）において曲線Ａ１．Ａ２．Ａ３は一般的な
消耗電極型ガスシールドアーク溶接における電圧・電流
特性曲線を示しており、曲線Ｂは溶接電源の外部特性曲
線を示している。電圧・電流特性曲線Ａ１は、同図（ｂ
）のＰに示す如く溶接トーチ２と被溶接部材１との距離
りが１口の場合であり、電圧・電流特性曲線Ａ２は、同
図（ｂ）のＱに示す如く距離りがり、＋Δｈの場合であ
り、電圧・電流特性曲線Ａ３は、同図（ｂ＞のＲに示す
如く距ｌ！１ＩＩｈがｈａ−Δｈの場合である。第６図
（ａ）から明らかなように、溶接トーチ・被溶接部材間
距離りがり、を中心にΔｈだけ上下に変動すると、アー
ク電圧・電流特性曲線Ａ１〜Ａ３はほぼ相似形のまま移
動する。

また、Ｂで示すような定電圧特性に近い外部特性を有す
る溶接電源によりアークを発生させると、距離ｈ−ｈａ
では交点ＰＮ、距離ｈ−ｈａ＋Δｈでは交点ＰＬ、距離
ｈ−ｈａ−Δｈでは交点Ｐｓ。

で安定な通電が行なわれ、定常溶接状態が得られる。す
なわち、上記距離りの変化に対応して動作点がＰＮ、Ｐ
Ｌ、Ｐ８等と移動し、この移動に伴ってアーク電流Ｉお
よびアーク電圧Ｅが変動する。

具体的には、距１ｈ−ｈ、からｈ＝ｈ、＋Δｈに変化す
ると、アーク電流ＩはＩＯからＩｏ−ΔＩに変動し、ア
ーク電圧ＥはＥａからＥＱ＋ΔＥに変動する。また距離
ｈ＝ｈ、からｈ−ｈ、−Δｈに変化すると、アーク電流
ＩはＩｏからＩｎ＋Δ■に変動し、アーク電圧ＥはＥＱ
か・らＥＯ−ΔＥに変動する。そこで従来はアーク電圧
Ｅの変動およびアーク電流Ｉの変動を利用して距離りの
目標値制郭を行なっていた。特に、電流Ｉの変ｖＪ最が
電圧Ｅの変動量よりも大きいので、電流Ｉの変動を利用
したものが多く用いられており、アークセンサはこの原
理に立脚したものである。

一方、第６図＜ａ）において破線で示す曲線Ｃ１、Ｃ２
，Ｃ３は、前記電圧・電流特性面ａＡ１゜ａ２．Ａ３に
対応する電流・インピーダンス特性曲線である。そして
溶接トーチ・被溶接部材間路１ｈ＝ｈＯにおける動作点
をＰＮ’、これに対応するインピーダンスＺａをＺａａ
で表わし、上記距離ｈ＝ｈａ＋Δｈにおける動作点をＰ
ｔ、’、これに対応するインピーダンスｌａをＺａｏ＋
ΔＺａで表わし、上記距離ｈ＝ｈ、−Δｈにおける動作
点をＰｓ’、これに対応するインピーダンスＺａをＺａ
ａ−ΔＺａで表わしている。

下表は上記路ｍｈの変化に伴うアーク電流Ｉ。

アーク電圧Ｅ、インピーダンスＺａの変化を示す表であ
る。

上表から明らかなように、距離りがｈｏからり、＋Δｈ
あるいはｈｏ−Δｈに変化した場合、電流変化率１／Ｉ
ｎと電圧変化率Ｅ／ＥＯとインピーダンス変化率Ｚａ／
Ｚａａとの関係はＥ／Ｅ、Ｊ＜１／１０　＜Ｚａ／Ｚａ
ａとなる。このことは距離りの目標値制御信号としては
、電圧Ｅや電流ｌよりもインピーダンスＺａを用いた方
が高い識別度を有していることを表わしている。したが
って本実施例の如くインピーダンスＺａを制御信号とす
ることにより、制御の安定化および高精度化をはかり得
る。

ところで、溶滴移行の安定化（スプレー化）のために、
アーク電流Ｉとして基準電流１ｏにパルス状電流１ｐを
重畳した電流を用いる場合がある。

第７図に示すように′Ｒ流ＩがＩｏからｔｏ＋Ｉｐに変
化すると、電圧ＥはＥＱからＥｏ＋Ｅｐに変化し、動作
点ＰａはＰｐに移動する。この場合、電流１．Ｍ圧Ｅ、
インピーダンスＺａのいずれかを制御信号として用いる
かによって入力信号中に含まれるパルス波比率が異なる
。

下表はアーク電流■が、基準電流１ａ　とパルス電流Ｉ
ｐとを重畳して構成される場合のアーク電圧Ｅ、および
インピーダンスＺａの変化と、その鍾化率を示す表であ
る。

上表から明らかなように、電流ＩがＩｎからＩａ＋Ｉｐ
に変化したときの電流変化率１／Ｉａと電圧変化率Ｅ／
ＥＯとインピーダンス変化率２ａ／Ｚａａとを比較する
と、インピーダンス変化率Ｚａ／Ｚａａが最も１に近い
値となる。このことは、インピーダンスｚａを制御信号
として用いることにより、電流中に鋭いパルス電流が重
畳されていても、入力信号中のパルス比率が小さくなる
ことを表わしている。したがってインピーダンスｚａを
制御信号とすることにより、制御精度の向上ならびに安
定化をはかることができる。

［２コアークのインピーダンス演算器別による溶接最終
端検出の作用第８図（ａ）（ｂ）（ｃ）は消耗電極型ガスシールドア
ーク溶接によるすみ肉溶接の状態を示す図で、同図（ａ
）は通常のすみ・肉溶接の場合、同図（ｂ）は溶接終端
部にて立板が欠如した場合、同図（Ｃ）は溶接終端部に
て下根が欠如した場合、をそれぞれ示している。

同図（ａ）の場合、インピーダンス演算器１１から出力
されるインピーダンス信号ＳＺａは第９図（ａ＞の■で
示すような波形となる。したがって、第９図（ｂ）に示
すようなウィービング左端検出用パルス信号ＰＬおよび
ウィービング右端検出用パルス信号ＰＲによりサンプリ
ングされたインピーダンス瞬時値ＺＬ、ＺＲは、ＺＬ岬ＺＲなる関係を有する。そのため、上記瞬時値ｚＬ。

ＺＲの差信号ＳＺｏは第９図（Ｃ）の■に示すようにな
る。かくして、上記差信号ＳＺｏはしきい値りよりも低
レベルのため、出力端子２ｏからの出力はない。

同図（ｂ）の場合、アークのインピーダンス信号ＳＺａ
は第９図（ａ）の■で示すような波形となる。したがっ
て、第９図（ｂ）に示すようなウィービング左端検出用
パルス信号ＰＬおよびウィービング右端検出用パルス信
号ＰＲによりサンプリングされたインピーダンス瞬時値
ＺＬ、ＺＲは、ＺＬ＜ＺＲなる関係を有する。そのため、上記瞬時値ＺＬ。

ＺＲの差信号ＳＺｏは第９図（Ｃ）の■で示すようにな
る。かくして、上記差信号ＳＺｏはしきい値Ｓよりも高
レベルであるので、出力端子２０からは時点ｔ２にて第
９図（ｄ）の■で示すような出力がある。その結果、こ
の出力に基いて溶接アークの立板が欠如された溶接終端
部の通過が検出される。なお第９図（ｄ）の■において
、実線は第５図（ａ）に示す信号弁別器１８を用いた場
合の出力であり、破線は第５図（ｂ）に示す信号弁別器
１８を用いた場合の出力である。

同図（Ｃ）の場合、アークのインピーダンス信号Ｓｚａ
は第９図（ａ）の■で示すような波形となる。したがっ
て、第９図（ｂ）に示すようなウィービング左端検出用
パルス信号ＰＬおよびウィービング右端検出用パルス信
号ＰＲによりサンプリングされたインピーダンス瞬時値
ＺＬ、、ＺＲは、ＺＬ＞ＺＲなる関係を有する。そのため、上記瞬時値ＺＬ。

ＺＲの差信号ＳＺｏは第９図（Ｃ）の■で示すようにな
る。かくして、上記差信号ＳＺｏはしきい値Ｓよりも高
レベルであるので、出力端子２０がらは時点ｔ３にてＭ
９図（ｄ＞の■で示すような出力がある。その結果、こ
の出力に基いて溶接アークの下板が欠如された溶接終端
部の通過が検出される。なおこの場合は第５図（ａ）（
ｂ）のどちらの弁別器を用いても出力は同様である。

かくして本実施例によれば、次のような効果を奏する。

（１）溶接制御のための入力信号としてアークのインピ
ーダンス信号ＳＺａを用いたので、アーク電流■あるい
はアーク電圧Ｅを単独にＩｂＩＪＩｌＩ信号として用い
るよりも、検出感度が向上する上、ノイズ妨害が低減さ
れる。

（′２アークの電気的特性を制御信号として用いるので
、溶接トーチ２の周辺に何らの付加物も不要となる。

（ａアークのインピーダンスＺａはアーク電圧Ｅをアー
ク電流Ｉで除した量であり、簡単かつ低コストな演算手
段により得られるので、安定度の高い制御が容易に実現
できる。

（４）溶接電源の種類や特性、ケーブルの長さ、溶接条
件にあまり左右されずに安定した制御を行なうことがで
きる。

■溶接ワイヤの種類、シールドガスの種類が変化しても
、弁別用のしきい値を微調整するだけで、容易に対応で
きる。

（６）制御ｌｌ装置の主要部分は簡単なアナログ回路で
構成されているので、低コストで実現できる上、操作や
保守も容易である。

（７）既存の自動アーク溶接装置あるいはアーク溶接ロ
ボットに対し、はとんど改造修正することなく実装でき
る。

（８）溶接関連設備の自動化、ロボット化による省人化
の実現に有効である。

（９）溶接ロボットあるいは自動溶接装置の機能向上。

コスト低減により、市場競争率が強化される。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明は、溶接アークのインピーダ
ンスをインピーダンス検出手段により検出し、検出され
たインピーダンスからウィービングの左端および右端に
おける前記溶接アークのインピーダンス瞬時値を第１．
第２のサンプリングホールド回路にサンプリングホール
ドし、これら第１．第２のサンプリングホールド回路に
それぞれサンプリングホールドされた左端インピーダン
ス瞬時値と右端インピーダンス瞬時値との差信号を差信
号検出手段により検出し、検出された差信号の符号およ
び大きさを弁別手段により弁別し、弁別された差信号の
変化から前記溶接アークの溶接終端部通過を検出するよ
うにしたものである。

したがって本発明によれば、アーク電流やアーク電圧よ
りも高い識別度を有するアークのインピーダンスから自
動的に溶接終端部が検出されるので、被溶接部材の取付
は誤差１寸法誤差あるいは溶接中の変形等があっても溶
接終端部を自動的にかつ高精度に検出でき、溶接作業の
自動化ざらには無人化をはかり得、製造コストの低減が
可能な溶接開園装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図（ａ＞（ｂ）は本発明の〜実施例の構成
を示す図で、第１図は消耗電極型ガスシールドアーク溶
接の状態図、第２図は制御装置の構成を示すブロック図
、第３図（ａ）〜（Ｃ）はインピーダンス演算器の具体
的な回路構成図、第４図（ａ）（ｂ）は第１．第２のＳ
／８回路と差動増幅器との具体的な回路構成図、第５図
（ａ）（ｂ）は信号判別器としきい値設定器との具体的
な回路構成図である。第６図（ａ）（ｂ）〜第９図（ａ
）〜（ｄ）は同実施例の作用を説明すうための図である
。１・・・被溶接部材、２・・・溶接トーチ、６・・・電
圧検出器、７・・・電流検出器、１１・・・インピーダ
ンス演算器、１２・・・ローパスフィルタ、１３．１４
・・・第１、第２のＳ／８回路、１７・・・差動増幅器
、１８・・・信号弁別器、１９・・・しきい値設定器、
２１・・・割算器、２２ａ、２２ｂ・・−演算増幅器、
２３・・・乗算器、２４ａ〜２４Ｃ・・・演算増幅器、
２５ａ〜２５Ｃ・・・トランジスタ、２６ａ〜２６ｆ・
・・演算、増幅器、２７ａ、２７ｂ、、２９ａ、２９ｂ
、３１・＝演算増幅器、２８．３０・・・ＦＥＴ、３２
．３３・・・ＡＮＤゲート、３４ａ、３４ｂ・・・演算
増幅器、３５・・・ＯＲゲート。出願人復代理人　弁理士　鈴江武彦第１図第４図（ｂ）第５図第７図第８図（ａ）第９図（ａ）（Ｃ）（ｄ）

Claims

【特許請求の範囲】

溶接アークを溶接進行方向に対し直角方向にウィービン
グさせることにより得られる制御信号により溶接制御を
行なう溶接制御装置において、前記溶接アークのインピ
ーダンスを検出するインピーダンス検出手段と、この手
段により検出されたインピーダンスから前記ウィービン
グの左端および右端における前記溶接アークのインピー
ダンス瞬時値をサンプリングホールドする第１、第２の
サンプリングホールド回路と、これら第１、第２のサン
プリングホールド回路にそれぞれサンプリングホールド
された左端インピーダンス瞬時値と右端インピーダンス
瞬時値との差信号を検出する差信号検出手段と、この手
段により検出された差信号の符号および大きさを弁別す
る弁別手段と、この弁別手段により弁別された差信号の
変化から前記溶接アークの溶接終端部通過を検出する終
端部検出手段とを具備したことを特徴とする溶接制御装
置。