JPS6257435B2 - - Google Patents
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- JPS6257435B2 JPS6257435B2 JP14131383A JP14131383A JPS6257435B2 JP S6257435 B2 JPS6257435 B2 JP S6257435B2 JP 14131383 A JP14131383 A JP 14131383A JP 14131383 A JP14131383 A JP 14131383A JP S6257435 B2 JPS6257435 B2 JP S6257435B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Description
本発明は消耗電極定速送給型自動アーク溶接装
置或いは消耗電極定速送給型アーク溶接ロボツト
における溶接トーチ・被溶接材間距離の自動制御
並びに溶接線の自動追従のための溶接用倣い検出
方法及び装置に関する。 自動アーク溶接装置或は教示・再生型アーク溶
接ロボツトを用いてアーク溶接を行なう場合、被
溶接材の取付誤差・寸法誤差或は溶接中の変形等
が発生しても、これらの変動量を検出し、自動的
に補正して常に適正な溶接が行なえるようにする
必要がある。従来、かかるアーク溶接に伴なう上
記変動量の検出方法としては種々提案・実用化さ
れているが、その中で特に溶接アークの電気的特
性値の変化を検出し、これを上記補正のための入
力信号として利用する、いわゆる“アークセン
サ”も屡々に利用されている。 ここで、現在主として用いられているアークセ
ンサの作動原理について、第１図、第２図を参照
して説明する。第１図は一般的な消耗電極定速送
給ガスシールドアーク溶接に於ける電流・電圧特
性と、一般的な溶接電源の外部特性例を示すもの
である。同図にみる如く、被溶接材１と溶接トー
チ２との間の距離ｈがh0を中心に±Δｈだけ上下
に変動することにより、特性曲線は略々相似のま
ま上下に移動する。一方、図示のような外部特性
（定電圧特性に近い）を有する溶接電源により上
記アークを負荷させる場合は、ｈ＝h0ではＰN、
ｈ＝h0＋ΔｈではＰL、ｈ＝h0−ΔｈではＰSの各
交点でそれぞれ安定な通電が行なわれ、定常の溶
接状態が得られる。すなわち、被溶接材１と溶接
トーチ２との間の距離ｈの変化に対応して溶接電
源の動作点がＰN，ＰL，ＰS等と変化し、この変
動により電流、電圧が変動する。図から明らかな
如く、ｈ＝h0からｈ＝h0＋Δｈに変化すれば、電
流ＩはＩOからＩO−ΔＩに、電圧ＥはＥOからＥO
＋ΔＥにそれぞれ変化し、またｈ＝h0からｈ＝h0
−Δｈに変化すればＩ＝ＩO＋ΔＩ、Ｅ＝ＥO−Δ
Ｅにそれぞれ変化することが分る。このように、
ｈの変化によりＩ、Ｅが共に変化するわけである
が、図からも分るように、Ｅの変化よりＩの変化
が遥かに大幅なので、実際にはＩの変化を利用し
て、ｈの目標値制御を行なうことが可能となるわ
けで、いわゆるアークセンサはこの現象を利用し
ている。 第２図は第１図の現象を利用して溶接トーチの
位置制御を行なう方法例の説明図である。第２図
ａは平板上での溶接に際しての被溶接材１と溶接
トーチ２との間の距離ｈ（すなわちＺ軸）の目標
値自動制御の例を示す。同図ｂは突合せ溶接時の
ｈの目標値自動制御の例を、ｃはすみ肉溶接時の
ｈに関する目標値自動制御の例をそれぞれ示す。
第２図ａ〜ｃにおいて、ｔiは電流Ｉ又はアーク
電圧Ｅが加えられる入力端子、LPFはローパスフ
イルタ、COMはしきい値設定器SRの出力とロー
パスフイルタLPFの出力とを比較判別する比較判
別器、SAはサーボアンプ、SMはサーボモータ、
DMは溶接トーチ２の駆動機構で、この駆動機構
DMは紙面に対し垂直な方向をＸ軸としたとき図
示Ｚ軸、Ｙ軸方向に溶接トーチ２を駆動するもの
である。第２図ａの場合はＺ軸のみの駆動である
がｂ及びｃの場合は、Ｚ軸のみならず、Ｙ軸の変
化に対してもｈを変化させるので、両軸に係る自
動制御に利用できるようにしてある。すなわち、
第２図ｂ，ｃにおいて、Ｙ軸を固定すれば、ａと
同様、Ｚ軸の制御のみとなる。次に、Ｚ軸を固定
すれば、Ｙ軸方向の変化によりｈが変化するの
で、予め溶接トーチ２をＹ軸方向に振動（オシレ
ーテイング或はウイービング）させ乍ら進行（Ｘ
軸方向）させる如く操作することにより、Ｙ軸方
向の変化に伴なうｈの変化を検出し、その検出値
をこれに対応する電気的しきい値と比較判別器
COMにより比較弁別して、ウイービング折返え
し点を決め、これをくり返えして進行させること
により、溶接線の自動追従機能を具備させてい
る。次に、第２図ｂ，ｃに於いて、Ｚ軸、Ｙ軸と
もに制御対象とする場合はＺ軸制御をＹ軸中央付
近のｈに対して行ない、Ｙ軸制御は前記同様、Ｙ
軸方向ウイービング端部のｈに対して行なうこと
により両立させ得る。 かくの如く、第１図に示すような現象を巧みに
利用することにより第２図のように電流Ｉの変化
を検出しながら溶接トーチの位置制御が可能とな
るが、この方式では次に述べる欠点を有する。 (1) ｈの変化に伴なうＩの変化は、Ｅの変化に比
して遥かに大幅ではあるが、Ｚ軸方向或はＹ軸
方向の微妙な制御を行なう場合、Ｉの変化によ
る入力信号では安定な比較弁別が困難となるこ
とがある。 (2) 溶滴移行を安定なスプレー移行とするために
は、溶接電流に鋭いパルス状電流を重畳させる
場合があり、このような場合のＩにもとずく制
御用入力信号にも鋭いパルス状波形が重畳され
るため、制御回路の動作が不安定となることが
ある。 本発明はこのような欠点を緩和し、ノイズ妨害
が少なく、且つ微小変化にも確実に応答出来る高
精度で低コストの溶接用倣い検出方法及び装置を
提供することを目的としている。 本発明は上記目的を達成するために、溶接トー
チを位置制御するための制御入力信号としてアー
ク電圧Ｅを溶接電流Ｉで除して得られるアークの
インピーダンスZaを用いることにより、次のよ
うな特徴を挙げることが出来る。 溶接トーチ・被溶接材間距離ｈの変化に伴な
うアーク特性値の変化率の大きさはＥ＜Ｉ＜
Zaとなり、Zaを制御入力信号として利用すれ
ば、従来のＩを利用する場合よりも大きな変化
率が得られ、比較弁別に際しての精度向上並び
に誤動作防止に有効である。 溶接電源に内蔵されたパルス発生器によるパ
ルス状電流が流れる場合、電源の外部特性とは
余り拘りなく、アーク負荷の特性曲線に沿つて
電流変化と同一符号で電圧を変化するので、イ
ンピーダンスとしては余り変化せず、従つて、
鋭いパルス状電流によるノイズ妨害はそれだけ
減少することとなり、制御精度の向上が図れ
る。 インピーダンスZaは電圧Ｅを電流Ｉで除し
て得られるので回路構成も容易であり、低コス
トで実現出来る。 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。 第３図は本発明に係る溶接用倣い検出方法を説
明するためのブロツク構成例を示し、また、第４
図はアークのインピーダンス検出のための具体的
回路構成例を示すものである。第３図は、一般的
な消耗電極定速送給ガスシールドアーク溶接に於
けるアークのインピーダンス検出と、これによる
溶接トーチの位置決めのためのブロツク構成例で
ある。第３図ａは平板上での溶接の構成例とその
平板溶接における溶接トーチ・被溶接材間距離ｈ
の目標値自動制御を、アークのインピーダンスを
入力信号としてＺ軸制御を行なう場合のブロツク
構成例を示すものである。図中、１は被溶接材、
２は溶接トーチ、ｈは被溶接材１と溶接トーチ２
との間の距離、はアーク電圧、は溶接電流、
は溶接電源の極性、Ｚ，Ｙは溶接トーチ位置
制御の対象となる駆動軸をそれぞれ示す。また、
３ａは電流入力信号、３ｂはアーク電圧入力信
号、４はインピーダンス演算回路、５はインピー
ダンス信号、６はローパスフイルタ、７は比較弁
別回路、８は比較弁別用しきい値設定回路、９は
サーボ増幅器、１０−ＺはＺ軸サーボモータ、１
１−ＺはＺ軸駆動機構をそれぞれ示す。従つて、
第３図ａの構成例の場合、溶接電流Ｉとアーク電
圧ＥからアークのインピーダンスZaを算出し、
溶接トーチのＺ軸方向の位置、すなわち溶接トー
チ・被溶接材間距離ｈを検出し、これをしきい値
で弁別した結果をＺ軸サーボアンプへ印加してＺ
軸駆動機構を作動させ、ｈを自動制御する機能を
有する。次に、第３図ｂは、突合わせ溶接時の構
成例と突合わせ溶接に於ける溶接トーチ、被溶接
材間距離ｈの目標値制御を、アークのインピーダ
ンスを入力信号としてＺ軸制御により行なう場合
のブロツク構成例を示すもので、その各構成要素
については第３図ａのそれらと同一構能を有する
構成要素である。従つて、第３図ｂの構成例の場
合は、前記第３図ａ同様に溶接トーチｈのＺ軸方
向の位置、すなわちｈを自動制御する機能を有す
る。次に、第３図ｃはすみ肉溶接時の構成例とす
み肉溶接に於ける溶接線の自動追従制御を、アー
クのインピーダンスを入力信号としてＹ軸制御に
より行なう場合のブロツク構成例であつて、１，
２，ｈ，，，，Ｚ，Ｙ及び３ａ，３ｂ，
………９の各構成要素は同図ａ，ｂに於けるそれ
らと同一機能を有する構成要素であり、１０−Ｙ
はＹ軸サーボモータ、１１−ＹはＹ軸駆動機構、
１２は溶接トーチのＹ軸方向ウイービング機構を
それぞれ示す。従つて、第３図ｃの構成例の場合
は溶接トーチをＹ軸方向に振動（オシレテイング
或いはウイービング）させながらＸ軸方向へ進行
させることにより、Ｙ軸方向の変化に伴うｈの変
化を検出し、この検出値をこれに対応するしきい
値と比較弁別器により比較弁別してウイービング
折返し点を決め、これを繰返して進行させること
により、溶接線の自動追従機能を具備させてい
る。 第３図ａ，ｂ，ｃの構成例に係る以上の説明か
ら、同図ａの場合はＺ軸方向のみの自動制御に限
定されるが、同図ｂ及びｃの場合はＺ軸方向及び
Ｙ軸方向のいずれの方向の変化に対してもｈを変
化させるので、両軸に係る位置の自動制御、すな
わち溶接トーチ・被溶接材間距離の自動制御並び
に溶接線追従のための溶接トーチ位置自動制御に
利用出来ることが分る。 第４図は、第３図に於ける機能構成要素のう
ち、本発明の基本となるアークのインピーダンス
検出部と演算回路４の具体例を示すものである。
第４図ａは、アーク電圧、電流から割算器と演算
増幅器によりインピーダンスを演算する場合の回
路構成例を示し、同図中、１は被溶接材、２は溶
接トーチ、３ａは電流入力信号、３ｂはアーク電
圧入力信号、４はインピーダンス演算回路、５は
インピーダンス信号、SHは電流分流器である。
上記インピーダンス演算回路４は可変抵抗器VR
−１，VR−２、演算増幅器OP−１，OP−２、
割算器Ｄから構成され電圧入力信号は入力端子
ｔiE、電流入力信号は入力端子ｔiIにそれぞれ
入力されるようになつている。そしてコモン端子
ｔiCには共通線COMが接続されている。第４図
ｂは、アーク電圧、電流から掛算器と演算増幅器
によりインピーダンスを演算する場合の回路構成
例を示すもので、VR−１，VR−２は可変抵抗
器、OP−１〜OP−３は演算増幅器、Ｍは掛算器
である。第４図ｃは、アーク電圧、電流から演算
増幅器とトランジスタによりインピーダンスを演
算する場合の回路構成例を示すもので、同図中、
VR−１，VR−２は可変抵抗器、OP−１，OP−
２，OP−４〜OP−７は演算増幅器、TR−１〜
TR−３はトランジスタである。 次に上記のように構成された溶接用倣い検出装
置の作用について述べる。まずアークのインピー
ダンス検出に係る作用について説明する。 第３図ａ，ｂ，ｃに於ける１，２，３ａ，３
ｂ，４，５及び第４図ａ，ｂ，ｃに於ける各機能
要素によりアークのインピーダンスは次のように
検出される。アークのインピーダンスZaは(1)式
の如く定義できる。 Za＝Ｅ／Ｉ ………(1) 〔Za：アークのインピーダンス（Ω） Ｉ：電流(A) Ｅ：アーク電圧（Ｖ）〕 したがつて、第４図ａに示す演算回路において
は割算器Ｄの基本的電算機能として V0′＝10・Ｚ′／Ｘ′ ………(2) 〔V0′：割算器出力（商） Z′： 〃 入力（被除数） X′： 〃 〃（除数）〕 を利用して、Z′にはＩ成分、X′にはＥ成分を入力
し、V0′としてZaを算出できるように回路構成し
たもので、図中OP−１，OP−２は線形増幅或は
符号反転作用、VR−１，VR−２はＩ成分及びＥ
成分のレベル調整器として作用する。したがつ
て、第４図ａにおいて溶接におけるアーク電圧
Ｅ、アーク電流Ｉがそれぞれの入力端子に加えら
れると可変抵抗器VR−１，VR−２によりアーク
電圧Ｅ、アーク電流Ｉのレベルが調整されて演算
増幅器OP−１，OP−２に入力される。演算増幅
器OP−１，OP−２ではアーク電圧Ｅ、アーク電
流Ｉを線形増幅あるいは符号反転してそれぞれ割
算器Ｄに与え、ここでV0′＝10・Z′／X′の演算が
行なわれ、V0′としてインピーダンスZaが出力さ
れる。また、第４図ｂに示す演算回路においては
掛算器Ｍの基本的演算機能として V0＝１／１０Ｘ・Ｙ ………(3) 〔V0：掛算器出力（積） Ｘ： 〃 入力（被乗数） Ｙ： 〃 〃（乗数）〕 を利用して、これを演算増幅器の負饋還回路に挿
入し、総合的に割算器を構成せしめてZa＝Ｅ／Ｉを算 出する如く回路を構成したもので、図中、OP−
１〜Ｐ−３は線形増幅或は符号反転作用、VR−
１，VR−２はＩ成分及びＥ成分のレベル調整器
として作用する。したがつて、第４図ａと同様の
信号経路を通して演算増幅器OP−１，OP−２に
レベル調整されたアーク電圧Ｅ、アーク電流Ｉが
入力されるとこれらの信号は線形増幅あるいは符
号反転されて演算増幅器OP−１の出力は演算増
幅器OP−３を通して掛算器Ｍの入力端Ｙに、ま
た演算増幅器OP−２の出力は掛算器Ｍの入力端
Ｘにそれぞれ加えられ、ここでV0＝Ｘ・Ｙ／10
の演算が行なわれる。そして、演算増幅器OP−
１の出力信号が入力される演算増幅器OP−３の
負帰還回路を通して前記演算結果V0を入力する
ことによつて総合的に割算が行なわれ、インピー
ダンスZaとして出力される。さらに第４図ｃに
示す演算回路においては演算増幅器とトランジス
タによる対数変換・逆対数変換機能を利用して
Za＝Ｅ／Ｉを算出する如く回路を構成したものであ る。 Za＝Ｅ／Ｉ＝ｅ(logeE-logeI) ………(4) 〔ｅ：自然対数の底〕 図中、OP−１，OP−２，OP−４〜OP−７は
線形増幅、符号反転或はトランジスタTR−１〜
TR−３とともに対数・逆対数変換作用、VR−
１，VR−２はＩ成分及びＥ成分のレベル調整器
として作用する。したがつて、第４図ａと同様に
演算増幅器OP−１，OP−２で線形増幅あるいは
符号反転されたアーク電圧Ｅ、アーク電流Ｉが演
算増幅器OP−４，OP−５およびトランジスタ
TR−１，TR−２によりそれぞれ対数変換して加
算され、さらにマイナス信号のみ通過させて演算
増幅器OP−６，OP−７およびトランジスタTR
−３にて逆対数変換することによつて総合的に割
算が行なわれ、インピーダンスZaとして出力さ
れる。次にこのようにして演算回路により求めら
れるアークの特性値としてのインピーダンスZa
を、溶接トーチ・被溶接材間距離ｈの制御用入力
信号として利用する場合の作用を説明する。 第５図は一般的な消耗電極定速送給ガスシール
ドアーク溶接に於ける電流・電圧特性と、一般的
な溶接電源の外部特性例を示す。同図にみる如
く、溶接トーチ・被溶接材間距離ｈが、h0を中心
にΔｈだけ上下に変動することにより、アーク電
圧特性曲線は略々相似形のまま上下に移動する。
一方、図示のような外部特性（定電圧特性に近
い）を有する溶接電源により上記アークを負荷さ
せる場合は、ｈ＝h0ではＰN、ｈ＝h0＋Δｈでは
ＰL、ｈ＝h0−ΔｈはＰSの各交点でそれぞれ安定
な通電が行なわれ、定常の溶接状態が得られる。
すなわち、被溶接材１と溶接トーチ２との間の距
離ｈの変化に対応して動作点がＰN，ＰL，ＰS等
と変動し、この変動により電流・電圧が変動す
る。図からも明らかな如く、ｈ＝h0からｈ＝h0＋
Δｈに変化すれば電流ＩはＩOからＩO−ΔＩに、
電圧ＥはＥOからＥO＋ΔＥにそれぞれ変化し、ｈ
＝h0からh0−Δｈに変化すればＩはＩO＋ΔＩ
に、ＥはＥO−ΔＥにそれぞれ変化することが分
る。このようにｈの変化によりＩ、Ｅが共に変化
するわけであるが、図からも分るように、Ｅの変
化よりＩの変化が遥かに大幅なので、Ｉの変化を
利用してｈの目標値制御が従来から行なわれてお
り、いわゆるアークセンサはこの原理に立脚した
ものである。 これに対し、本発明では、アークのインピーダ
ンスZaの変化を利用してｈの目標値制御を行な
うものである。すなわち、第５図に於いて、破線
で示す曲線が、実線で示す電流・電圧特性曲線に
対応する電流・インピーダンス特性曲線であつ
て、ｈ＝h0（Ｉ＝ＩO、Ｅ＝ＥO）に於ける動作点
をＰN′、これに対応するインピーダンスZaをZa
＝Za・ｏ、またはｈ＝h0＋Δｈ（Ｉ＝ＩO−Δ
Ｉ、Ｅ＝ＥO＋ΔＥ）に於ける動作点をＰL′，Za
をZa・ｏ＋ΔZa、さらにｈ＝h0−Δｈ（Ｉ＝ＩO
＋ΔＩ、Ｅ＝ＥO−ΔＥ）ではＰS′、Za＝Za・ｏ
−ΔZaとしてそれぞれ表わしている。このよう
なインピーダンスZaをｈ制御入力信号として利
用する場合の特性につき第１表により説明する。
置或いは消耗電極定速送給型アーク溶接ロボツト
における溶接トーチ・被溶接材間距離の自動制御
並びに溶接線の自動追従のための溶接用倣い検出
方法及び装置に関する。 自動アーク溶接装置或は教示・再生型アーク溶
接ロボツトを用いてアーク溶接を行なう場合、被
溶接材の取付誤差・寸法誤差或は溶接中の変形等
が発生しても、これらの変動量を検出し、自動的
に補正して常に適正な溶接が行なえるようにする
必要がある。従来、かかるアーク溶接に伴なう上
記変動量の検出方法としては種々提案・実用化さ
れているが、その中で特に溶接アークの電気的特
性値の変化を検出し、これを上記補正のための入
力信号として利用する、いわゆる“アークセン
サ”も屡々に利用されている。 ここで、現在主として用いられているアークセ
ンサの作動原理について、第１図、第２図を参照
して説明する。第１図は一般的な消耗電極定速送
給ガスシールドアーク溶接に於ける電流・電圧特
性と、一般的な溶接電源の外部特性例を示すもの
である。同図にみる如く、被溶接材１と溶接トー
チ２との間の距離ｈがh0を中心に±Δｈだけ上下
に変動することにより、特性曲線は略々相似のま
ま上下に移動する。一方、図示のような外部特性
（定電圧特性に近い）を有する溶接電源により上
記アークを負荷させる場合は、ｈ＝h0ではＰN、
ｈ＝h0＋ΔｈではＰL、ｈ＝h0−ΔｈではＰSの各
交点でそれぞれ安定な通電が行なわれ、定常の溶
接状態が得られる。すなわち、被溶接材１と溶接
トーチ２との間の距離ｈの変化に対応して溶接電
源の動作点がＰN，ＰL，ＰS等と変化し、この変
動により電流、電圧が変動する。図から明らかな
如く、ｈ＝h0からｈ＝h0＋Δｈに変化すれば、電
流ＩはＩOからＩO−ΔＩに、電圧ＥはＥOからＥO
＋ΔＥにそれぞれ変化し、またｈ＝h0からｈ＝h0
−Δｈに変化すればＩ＝ＩO＋ΔＩ、Ｅ＝ＥO−Δ
Ｅにそれぞれ変化することが分る。このように、
ｈの変化によりＩ、Ｅが共に変化するわけである
が、図からも分るように、Ｅの変化よりＩの変化
が遥かに大幅なので、実際にはＩの変化を利用し
て、ｈの目標値制御を行なうことが可能となるわ
けで、いわゆるアークセンサはこの現象を利用し
ている。 第２図は第１図の現象を利用して溶接トーチの
位置制御を行なう方法例の説明図である。第２図
ａは平板上での溶接に際しての被溶接材１と溶接
トーチ２との間の距離ｈ（すなわちＺ軸）の目標
値自動制御の例を示す。同図ｂは突合せ溶接時の
ｈの目標値自動制御の例を、ｃはすみ肉溶接時の
ｈに関する目標値自動制御の例をそれぞれ示す。
第２図ａ〜ｃにおいて、ｔiは電流Ｉ又はアーク
電圧Ｅが加えられる入力端子、LPFはローパスフ
イルタ、COMはしきい値設定器SRの出力とロー
パスフイルタLPFの出力とを比較判別する比較判
別器、SAはサーボアンプ、SMはサーボモータ、
DMは溶接トーチ２の駆動機構で、この駆動機構
DMは紙面に対し垂直な方向をＸ軸としたとき図
示Ｚ軸、Ｙ軸方向に溶接トーチ２を駆動するもの
である。第２図ａの場合はＺ軸のみの駆動である
がｂ及びｃの場合は、Ｚ軸のみならず、Ｙ軸の変
化に対してもｈを変化させるので、両軸に係る自
動制御に利用できるようにしてある。すなわち、
第２図ｂ，ｃにおいて、Ｙ軸を固定すれば、ａと
同様、Ｚ軸の制御のみとなる。次に、Ｚ軸を固定
すれば、Ｙ軸方向の変化によりｈが変化するの
で、予め溶接トーチ２をＹ軸方向に振動（オシレ
ーテイング或はウイービング）させ乍ら進行（Ｘ
軸方向）させる如く操作することにより、Ｙ軸方
向の変化に伴なうｈの変化を検出し、その検出値
をこれに対応する電気的しきい値と比較判別器
COMにより比較弁別して、ウイービング折返え
し点を決め、これをくり返えして進行させること
により、溶接線の自動追従機能を具備させてい
る。次に、第２図ｂ，ｃに於いて、Ｚ軸、Ｙ軸と
もに制御対象とする場合はＺ軸制御をＹ軸中央付
近のｈに対して行ない、Ｙ軸制御は前記同様、Ｙ
軸方向ウイービング端部のｈに対して行なうこと
により両立させ得る。 かくの如く、第１図に示すような現象を巧みに
利用することにより第２図のように電流Ｉの変化
を検出しながら溶接トーチの位置制御が可能とな
るが、この方式では次に述べる欠点を有する。 (1) ｈの変化に伴なうＩの変化は、Ｅの変化に比
して遥かに大幅ではあるが、Ｚ軸方向或はＹ軸
方向の微妙な制御を行なう場合、Ｉの変化によ
る入力信号では安定な比較弁別が困難となるこ
とがある。 (2) 溶滴移行を安定なスプレー移行とするために
は、溶接電流に鋭いパルス状電流を重畳させる
場合があり、このような場合のＩにもとずく制
御用入力信号にも鋭いパルス状波形が重畳され
るため、制御回路の動作が不安定となることが
ある。 本発明はこのような欠点を緩和し、ノイズ妨害
が少なく、且つ微小変化にも確実に応答出来る高
精度で低コストの溶接用倣い検出方法及び装置を
提供することを目的としている。 本発明は上記目的を達成するために、溶接トー
チを位置制御するための制御入力信号としてアー
ク電圧Ｅを溶接電流Ｉで除して得られるアークの
インピーダンスZaを用いることにより、次のよ
うな特徴を挙げることが出来る。 溶接トーチ・被溶接材間距離ｈの変化に伴な
うアーク特性値の変化率の大きさはＥ＜Ｉ＜
Zaとなり、Zaを制御入力信号として利用すれ
ば、従来のＩを利用する場合よりも大きな変化
率が得られ、比較弁別に際しての精度向上並び
に誤動作防止に有効である。 溶接電源に内蔵されたパルス発生器によるパ
ルス状電流が流れる場合、電源の外部特性とは
余り拘りなく、アーク負荷の特性曲線に沿つて
電流変化と同一符号で電圧を変化するので、イ
ンピーダンスとしては余り変化せず、従つて、
鋭いパルス状電流によるノイズ妨害はそれだけ
減少することとなり、制御精度の向上が図れ
る。 インピーダンスZaは電圧Ｅを電流Ｉで除し
て得られるので回路構成も容易であり、低コス
トで実現出来る。 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。 第３図は本発明に係る溶接用倣い検出方法を説
明するためのブロツク構成例を示し、また、第４
図はアークのインピーダンス検出のための具体的
回路構成例を示すものである。第３図は、一般的
な消耗電極定速送給ガスシールドアーク溶接に於
けるアークのインピーダンス検出と、これによる
溶接トーチの位置決めのためのブロツク構成例で
ある。第３図ａは平板上での溶接の構成例とその
平板溶接における溶接トーチ・被溶接材間距離ｈ
の目標値自動制御を、アークのインピーダンスを
入力信号としてＺ軸制御を行なう場合のブロツク
構成例を示すものである。図中、１は被溶接材、
２は溶接トーチ、ｈは被溶接材１と溶接トーチ２
との間の距離、はアーク電圧、は溶接電流、
は溶接電源の極性、Ｚ，Ｙは溶接トーチ位置
制御の対象となる駆動軸をそれぞれ示す。また、
３ａは電流入力信号、３ｂはアーク電圧入力信
号、４はインピーダンス演算回路、５はインピー
ダンス信号、６はローパスフイルタ、７は比較弁
別回路、８は比較弁別用しきい値設定回路、９は
サーボ増幅器、１０−ＺはＺ軸サーボモータ、１
１−ＺはＺ軸駆動機構をそれぞれ示す。従つて、
第３図ａの構成例の場合、溶接電流Ｉとアーク電
圧ＥからアークのインピーダンスZaを算出し、
溶接トーチのＺ軸方向の位置、すなわち溶接トー
チ・被溶接材間距離ｈを検出し、これをしきい値
で弁別した結果をＺ軸サーボアンプへ印加してＺ
軸駆動機構を作動させ、ｈを自動制御する機能を
有する。次に、第３図ｂは、突合わせ溶接時の構
成例と突合わせ溶接に於ける溶接トーチ、被溶接
材間距離ｈの目標値制御を、アークのインピーダ
ンスを入力信号としてＺ軸制御により行なう場合
のブロツク構成例を示すもので、その各構成要素
については第３図ａのそれらと同一構能を有する
構成要素である。従つて、第３図ｂの構成例の場
合は、前記第３図ａ同様に溶接トーチｈのＺ軸方
向の位置、すなわちｈを自動制御する機能を有す
る。次に、第３図ｃはすみ肉溶接時の構成例とす
み肉溶接に於ける溶接線の自動追従制御を、アー
クのインピーダンスを入力信号としてＹ軸制御に
より行なう場合のブロツク構成例であつて、１，
２，ｈ，，，，Ｚ，Ｙ及び３ａ，３ｂ，
………９の各構成要素は同図ａ，ｂに於けるそれ
らと同一機能を有する構成要素であり、１０−Ｙ
はＹ軸サーボモータ、１１−ＹはＹ軸駆動機構、
１２は溶接トーチのＹ軸方向ウイービング機構を
それぞれ示す。従つて、第３図ｃの構成例の場合
は溶接トーチをＹ軸方向に振動（オシレテイング
或いはウイービング）させながらＸ軸方向へ進行
させることにより、Ｙ軸方向の変化に伴うｈの変
化を検出し、この検出値をこれに対応するしきい
値と比較弁別器により比較弁別してウイービング
折返し点を決め、これを繰返して進行させること
により、溶接線の自動追従機能を具備させてい
る。 第３図ａ，ｂ，ｃの構成例に係る以上の説明か
ら、同図ａの場合はＺ軸方向のみの自動制御に限
定されるが、同図ｂ及びｃの場合はＺ軸方向及び
Ｙ軸方向のいずれの方向の変化に対してもｈを変
化させるので、両軸に係る位置の自動制御、すな
わち溶接トーチ・被溶接材間距離の自動制御並び
に溶接線追従のための溶接トーチ位置自動制御に
利用出来ることが分る。 第４図は、第３図に於ける機能構成要素のう
ち、本発明の基本となるアークのインピーダンス
検出部と演算回路４の具体例を示すものである。
第４図ａは、アーク電圧、電流から割算器と演算
増幅器によりインピーダンスを演算する場合の回
路構成例を示し、同図中、１は被溶接材、２は溶
接トーチ、３ａは電流入力信号、３ｂはアーク電
圧入力信号、４はインピーダンス演算回路、５は
インピーダンス信号、SHは電流分流器である。
上記インピーダンス演算回路４は可変抵抗器VR
−１，VR−２、演算増幅器OP−１，OP−２、
割算器Ｄから構成され電圧入力信号は入力端子
ｔiE、電流入力信号は入力端子ｔiIにそれぞれ
入力されるようになつている。そしてコモン端子
ｔiCには共通線COMが接続されている。第４図
ｂは、アーク電圧、電流から掛算器と演算増幅器
によりインピーダンスを演算する場合の回路構成
例を示すもので、VR−１，VR−２は可変抵抗
器、OP−１〜OP−３は演算増幅器、Ｍは掛算器
である。第４図ｃは、アーク電圧、電流から演算
増幅器とトランジスタによりインピーダンスを演
算する場合の回路構成例を示すもので、同図中、
VR−１，VR−２は可変抵抗器、OP−１，OP−
２，OP−４〜OP−７は演算増幅器、TR−１〜
TR−３はトランジスタである。 次に上記のように構成された溶接用倣い検出装
置の作用について述べる。まずアークのインピー
ダンス検出に係る作用について説明する。 第３図ａ，ｂ，ｃに於ける１，２，３ａ，３
ｂ，４，５及び第４図ａ，ｂ，ｃに於ける各機能
要素によりアークのインピーダンスは次のように
検出される。アークのインピーダンスZaは(1)式
の如く定義できる。 Za＝Ｅ／Ｉ ………(1) 〔Za：アークのインピーダンス（Ω） Ｉ：電流(A) Ｅ：アーク電圧（Ｖ）〕 したがつて、第４図ａに示す演算回路において
は割算器Ｄの基本的電算機能として V0′＝10・Ｚ′／Ｘ′ ………(2) 〔V0′：割算器出力（商） Z′： 〃 入力（被除数） X′： 〃 〃（除数）〕 を利用して、Z′にはＩ成分、X′にはＥ成分を入力
し、V0′としてZaを算出できるように回路構成し
たもので、図中OP−１，OP−２は線形増幅或は
符号反転作用、VR−１，VR−２はＩ成分及びＥ
成分のレベル調整器として作用する。したがつ
て、第４図ａにおいて溶接におけるアーク電圧
Ｅ、アーク電流Ｉがそれぞれの入力端子に加えら
れると可変抵抗器VR−１，VR−２によりアーク
電圧Ｅ、アーク電流Ｉのレベルが調整されて演算
増幅器OP−１，OP−２に入力される。演算増幅
器OP−１，OP−２ではアーク電圧Ｅ、アーク電
流Ｉを線形増幅あるいは符号反転してそれぞれ割
算器Ｄに与え、ここでV0′＝10・Z′／X′の演算が
行なわれ、V0′としてインピーダンスZaが出力さ
れる。また、第４図ｂに示す演算回路においては
掛算器Ｍの基本的演算機能として V0＝１／１０Ｘ・Ｙ ………(3) 〔V0：掛算器出力（積） Ｘ： 〃 入力（被乗数） Ｙ： 〃 〃（乗数）〕 を利用して、これを演算増幅器の負饋還回路に挿
入し、総合的に割算器を構成せしめてZa＝Ｅ／Ｉを算 出する如く回路を構成したもので、図中、OP−
１〜Ｐ−３は線形増幅或は符号反転作用、VR−
１，VR−２はＩ成分及びＥ成分のレベル調整器
として作用する。したがつて、第４図ａと同様の
信号経路を通して演算増幅器OP−１，OP−２に
レベル調整されたアーク電圧Ｅ、アーク電流Ｉが
入力されるとこれらの信号は線形増幅あるいは符
号反転されて演算増幅器OP−１の出力は演算増
幅器OP−３を通して掛算器Ｍの入力端Ｙに、ま
た演算増幅器OP−２の出力は掛算器Ｍの入力端
Ｘにそれぞれ加えられ、ここでV0＝Ｘ・Ｙ／10
の演算が行なわれる。そして、演算増幅器OP−
１の出力信号が入力される演算増幅器OP−３の
負帰還回路を通して前記演算結果V0を入力する
ことによつて総合的に割算が行なわれ、インピー
ダンスZaとして出力される。さらに第４図ｃに
示す演算回路においては演算増幅器とトランジス
タによる対数変換・逆対数変換機能を利用して
Za＝Ｅ／Ｉを算出する如く回路を構成したものであ る。 Za＝Ｅ／Ｉ＝ｅ(logeE-logeI) ………(4) 〔ｅ：自然対数の底〕 図中、OP−１，OP−２，OP−４〜OP−７は
線形増幅、符号反転或はトランジスタTR−１〜
TR−３とともに対数・逆対数変換作用、VR−
１，VR−２はＩ成分及びＥ成分のレベル調整器
として作用する。したがつて、第４図ａと同様に
演算増幅器OP−１，OP−２で線形増幅あるいは
符号反転されたアーク電圧Ｅ、アーク電流Ｉが演
算増幅器OP−４，OP−５およびトランジスタ
TR−１，TR−２によりそれぞれ対数変換して加
算され、さらにマイナス信号のみ通過させて演算
増幅器OP−６，OP−７およびトランジスタTR
−３にて逆対数変換することによつて総合的に割
算が行なわれ、インピーダンスZaとして出力さ
れる。次にこのようにして演算回路により求めら
れるアークの特性値としてのインピーダンスZa
を、溶接トーチ・被溶接材間距離ｈの制御用入力
信号として利用する場合の作用を説明する。 第５図は一般的な消耗電極定速送給ガスシール
ドアーク溶接に於ける電流・電圧特性と、一般的
な溶接電源の外部特性例を示す。同図にみる如
く、溶接トーチ・被溶接材間距離ｈが、h0を中心
にΔｈだけ上下に変動することにより、アーク電
圧特性曲線は略々相似形のまま上下に移動する。
一方、図示のような外部特性（定電圧特性に近
い）を有する溶接電源により上記アークを負荷さ
せる場合は、ｈ＝h0ではＰN、ｈ＝h0＋Δｈでは
ＰL、ｈ＝h0−ΔｈはＰSの各交点でそれぞれ安定
な通電が行なわれ、定常の溶接状態が得られる。
すなわち、被溶接材１と溶接トーチ２との間の距
離ｈの変化に対応して動作点がＰN，ＰL，ＰS等
と変動し、この変動により電流・電圧が変動す
る。図からも明らかな如く、ｈ＝h0からｈ＝h0＋
Δｈに変化すれば電流ＩはＩOからＩO−ΔＩに、
電圧ＥはＥOからＥO＋ΔＥにそれぞれ変化し、ｈ
＝h0からh0−Δｈに変化すればＩはＩO＋ΔＩ
に、ＥはＥO−ΔＥにそれぞれ変化することが分
る。このようにｈの変化によりＩ、Ｅが共に変化
するわけであるが、図からも分るように、Ｅの変
化よりＩの変化が遥かに大幅なので、Ｉの変化を
利用してｈの目標値制御が従来から行なわれてお
り、いわゆるアークセンサはこの原理に立脚した
ものである。 これに対し、本発明では、アークのインピーダ
ンスZaの変化を利用してｈの目標値制御を行な
うものである。すなわち、第５図に於いて、破線
で示す曲線が、実線で示す電流・電圧特性曲線に
対応する電流・インピーダンス特性曲線であつ
て、ｈ＝h0（Ｉ＝ＩO、Ｅ＝ＥO）に於ける動作点
をＰN′、これに対応するインピーダンスZaをZa
＝Za・ｏ、またはｈ＝h0＋Δｈ（Ｉ＝ＩO−Δ
Ｉ、Ｅ＝ＥO＋ΔＥ）に於ける動作点をＰL′，Za
をZa・ｏ＋ΔZa、さらにｈ＝h0−Δｈ（Ｉ＝ＩO
＋ΔＩ、Ｅ＝ＥO−ΔＥ）ではＰS′、Za＝Za・ｏ
−ΔZaとしてそれぞれ表わしている。このよう
なインピーダンスZaをｈ制御入力信号として利
用する場合の特性につき第１表により説明する。
【表】
第１表はｈの変化に伴うＩ、Ｅ、Zaの変化の
様子を比較した結果であるが、同表から分る如
く、ｈがh0からh0＋Δｈ或はh0−Δｈに変化した
場合、電流変化率Ｉ／ＩO或は電圧変化率Ｅ／ＥO
のいずれよりもインピーダンス変化率Za／Za・
ｏが大であり、このことはｈ制御用入力信号とし
てはＥよりも、ＩよりもZaの方が高い識別度を
有すること、すなわちZaを入力信号とすること
により、制御の安定化並びに高精度化を図り得る
ことが分る。 次に、溶滴移行の安定化（スプレー化）のた
め、溶接電流にパルス状電流を重畳することがあ
る。このような場合、電流Ｉ、電圧Ｅ、インピー
ダンスZaの何れを制御信号として利用するかに
より、入力信号中に含まれるパルス波比率が異
る。その状況を第６図に示す。第６図は溶接電流
Ｉが、基準電流ＩOとパルス電流ＩPとが重畳して
構成される場合（Ｉ＝ＩO＋ＩP）の様子を示して
いる。また、このときのアーク電圧Ｅ及びインピ
ーダンスZaの変化状況並びにそれらの変化率を
第２表に示す。
様子を比較した結果であるが、同表から分る如
く、ｈがh0からh0＋Δｈ或はh0−Δｈに変化した
場合、電流変化率Ｉ／ＩO或は電圧変化率Ｅ／ＥO
のいずれよりもインピーダンス変化率Za／Za・
ｏが大であり、このことはｈ制御用入力信号とし
てはＥよりも、ＩよりもZaの方が高い識別度を
有すること、すなわちZaを入力信号とすること
により、制御の安定化並びに高精度化を図り得る
ことが分る。 次に、溶滴移行の安定化（スプレー化）のた
め、溶接電流にパルス状電流を重畳することがあ
る。このような場合、電流Ｉ、電圧Ｅ、インピー
ダンスZaの何れを制御信号として利用するかに
より、入力信号中に含まれるパルス波比率が異
る。その状況を第６図に示す。第６図は溶接電流
Ｉが、基準電流ＩOとパルス電流ＩPとが重畳して
構成される場合（Ｉ＝ＩO＋ＩP）の様子を示して
いる。また、このときのアーク電圧Ｅ及びインピ
ーダンスZaの変化状況並びにそれらの変化率を
第２表に示す。
【表】
第２表から分る如く、電流ＩがＩOからＩO＋Ｉ
Pに変化すれば、動作値ＰOはＰPに移動し、電圧
ＥはＥOからＥO＋ＥPに変化する。この場合の電
流変化率Ｉ／ＩO、電圧変化率Ｅ／ＥO及びインピ
ーダンス変化率Za／Za・ｏを比較してみると、
Za／Za・ｏが最も１に近いことが分る。すなわ
ち、Zaを制御用入力信号として利用すれば、仮
令電流中に鋭いパルス電流が重畳されていても、
他の特性値を利用するのに比して入力信号中のパ
ルス比率が小さく、制御精度の向上と安定化を図
ることができる。 このように前述した実施例からも明らかなよう
に本発明では、溶接ロボツト或は自動アーク溶接
に於ける溶接トーチ・被溶接材間距離ｈに関する
Ｚ軸制御及びＹ軸制御のための入力信号としてア
ークのインピーダンスZaを用いるようにしたの
で、溶接電流Ｉ或はアーク電圧Ｅによる制御に比
して、信号識別能力が大で、高い制御精度と安定
度が得られ、また溶接電流中にパルス状電流が重
畳される場合、Zaを制御用入力信号として採用
することにより、信号中のパルス波比率を最小に
することが出来、制御安定度が向上する。また既
存自動アーク溶接装置或は溶接ロボツトに殆んど
改造・修正を加えることなく装備出来、しかも主
要部分は簡単なアナログ回路により構成している
ので、低コストで実現出来る。さらに溶接関連設
備自動化、ロボツト化による省人化の実現に有力
な手掛りを与えることができるばかりでなく、溶
接ロボツト或は自動溶接装置の機能向上、コスト
低減により市場競争力が強化される。 以上述べたように本発明によれば、溶接トーチ
を位置制御する制御入力信号としてアーク電圧を
溶接電流で除して得られるアークのインピーダン
スを用いることにより、ノイズ妨害が少なく且つ
微少変化にも確実に応答できる高精度で低コスト
の溶接用倣い検出方法及び装置を提供することが
できる。
Pに変化すれば、動作値ＰOはＰPに移動し、電圧
ＥはＥOからＥO＋ＥPに変化する。この場合の電
流変化率Ｉ／ＩO、電圧変化率Ｅ／ＥO及びインピ
ーダンス変化率Za／Za・ｏを比較してみると、
Za／Za・ｏが最も１に近いことが分る。すなわ
ち、Zaを制御用入力信号として利用すれば、仮
令電流中に鋭いパルス電流が重畳されていても、
他の特性値を利用するのに比して入力信号中のパ
ルス比率が小さく、制御精度の向上と安定化を図
ることができる。 このように前述した実施例からも明らかなよう
に本発明では、溶接ロボツト或は自動アーク溶接
に於ける溶接トーチ・被溶接材間距離ｈに関する
Ｚ軸制御及びＹ軸制御のための入力信号としてア
ークのインピーダンスZaを用いるようにしたの
で、溶接電流Ｉ或はアーク電圧Ｅによる制御に比
して、信号識別能力が大で、高い制御精度と安定
度が得られ、また溶接電流中にパルス状電流が重
畳される場合、Zaを制御用入力信号として採用
することにより、信号中のパルス波比率を最小に
することが出来、制御安定度が向上する。また既
存自動アーク溶接装置或は溶接ロボツトに殆んど
改造・修正を加えることなく装備出来、しかも主
要部分は簡単なアナログ回路により構成している
ので、低コストで実現出来る。さらに溶接関連設
備自動化、ロボツト化による省人化の実現に有力
な手掛りを与えることができるばかりでなく、溶
接ロボツト或は自動溶接装置の機能向上、コスト
低減により市場競争力が強化される。 以上述べたように本発明によれば、溶接トーチ
を位置制御する制御入力信号としてアーク電圧を
溶接電流で除して得られるアークのインピーダン
スを用いることにより、ノイズ妨害が少なく且つ
微少変化にも確実に応答できる高精度で低コスト
の溶接用倣い検出方法及び装置を提供することが
できる。
第１図は一般的な消耗電極定速送給ガスシール
ドアーク溶接における電流・電圧特性及び溶接電
源の外部特性例を示す図、第２図は第１図の特性
を利用して溶接トーチの位置制御を行なう場合の
説明図、第３図は本発明による溶接用倣い検出方
法及び装置を説明するための一実施例を示すブロ
ツク構成図、第４図は同実施例におけるアークの
インピーダンスを検出するための具体的構成例を
示す回路図、第５図は同実施例の作用を説明する
ための電流・電圧特性曲線に対応する電流・イン
ピーダンス特性曲線図、第６図は溶接電流にパル
ス状電流を重畳する場合の作用を説明するための
図である。 １……被溶接材、２……溶接トーチ、３ａ……
電流入力信号、３ｂ……アーク電圧入力信号、４
……インピーダンス演算回路、５……インピーダ
ンス信号、６……ローパスフイルタ、７……比較
判別回路、８……しきい値設定回路、９……サー
ボ増幅器、１０−Ｚ，１０−Ｙ……サーボモー
タ、１１−Ｚ，１１−Ｙ……駆動機構。
ドアーク溶接における電流・電圧特性及び溶接電
源の外部特性例を示す図、第２図は第１図の特性
を利用して溶接トーチの位置制御を行なう場合の
説明図、第３図は本発明による溶接用倣い検出方
法及び装置を説明するための一実施例を示すブロ
ツク構成図、第４図は同実施例におけるアークの
インピーダンスを検出するための具体的構成例を
示す回路図、第５図は同実施例の作用を説明する
ための電流・電圧特性曲線に対応する電流・イン
ピーダンス特性曲線図、第６図は溶接電流にパル
ス状電流を重畳する場合の作用を説明するための
図である。 １……被溶接材、２……溶接トーチ、３ａ……
電流入力信号、３ｂ……アーク電圧入力信号、４
……インピーダンス演算回路、５……インピーダ
ンス信号、６……ローパスフイルタ、７……比較
判別回路、８……しきい値設定回路、９……サー
ボ増幅器、１０−Ｚ，１０−Ｙ……サーボモー
タ、１１−Ｚ，１１−Ｙ……駆動機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ アーク電圧信号を溶接電流信号により除算し
て得られるアークのインピーダンス信号を自動ア
ーク溶接装置或いはアーク溶接ロボツトにおける
溶接トーチと被溶接材間距離の検出信号とし、こ
れを予め設定されたしきい値と比較弁別した比較
弁別信号を溶接トーチと被溶接材間距離の溶接ト
ーチ位置制御用入力信号としてサーボモータに与
えて軸駆動機構を作動させることにより、前記溶
接トーチと被溶接材間距離を一定に制御すること
を特徴とする溶接用倣い検出方法。 ２ 溶接電流信号及びアーク電圧信号が入力され
アーク電圧信号を溶接電流信号で除算してアーク
のインピーダンス信号を求め、これをアーク溶接
装置或いはアーク溶接ロボツトにおける溶接トー
チと被溶接材間距離の検出信号として出力するイ
ンピーダンス演算回路と、このインピーダンス演
算回路から出力される検出信号としきい値設定器
に設定されたしきい値とを比較する比較弁別器
と、この比較弁別器で比較弁別された信号を溶接
トーチと被溶接材間距離の自動制御のための溶接
トーチ位置制御用入力信号として入力されるサー
ボモータと、このサーボモータにより駆動され前
記溶接トーチを軸方向に移動して被溶接材との間
の距離を制御する軸駆動機構とを備えたことを特
徴とする溶接用倣い検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14131383A JPS6033871A (ja) | 1983-08-02 | 1983-08-02 | 溶接用倣い検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14131383A JPS6033871A (ja) | 1983-08-02 | 1983-08-02 | 溶接用倣い検出方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6033871A JPS6033871A (ja) | 1985-02-21 |
| JPS6257435B2 true JPS6257435B2 (ja) | 1987-12-01 |
Family
ID=15288991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14131383A Granted JPS6033871A (ja) | 1983-08-02 | 1983-08-02 | 溶接用倣い検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033871A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4631385A (en) * | 1985-03-29 | 1986-12-23 | Dimetrics, Inc. | Automated position detectors and welding system utilizing same |
| US11027362B2 (en) * | 2017-12-19 | 2021-06-08 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods providing location feedback for additive manufacturing |
-
1983
- 1983-08-02 JP JP14131383A patent/JPS6033871A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6033871A (ja) | 1985-02-21 |
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