JPS61100818A

JPS61100818A - タイプホイール位置決め制御装置

Info

Publication number: JPS61100818A
Application number: JP60234658A
Authority: JP
Inventors: ベネデイクト　チヤツクーミン　ホ
Original assignee: NCR Canada Ltd
Current assignee: NCR Canada Ltd
Priority date: 1984-10-23
Filing date: 1985-10-22
Publication date: 1986-05-19
Anticipated expiration: 2009-02-02
Also published as: EP0179637A3; CA1238982A; JPH069014B2; EP0179637A2; US4599547A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は位置決め制御システムに関し、特に選ばれた
粗位置に達した後希望する細位置にタイプホイールを精
密に位置付けするタイプホイール・サーボ制御システム
に関する。

〔従来の技術〕

従来のタイプホイール・サーボ制御システムを用いたタ
イプホイールの各キャラクタは光学エンコーダ・ディス
クの一定のライン数で表わされる角距離たけ互いに離し
て設けである。そのエンコーダ・ディスクとタイプホイ
ールとは直接に、又は間接にサーボ・モータの軸に接続
しである。そのようなキャラクタ間の間隔は互いに一定
となるようにサーボ制御システムで制御される。

この出願時点における公知技術としては次のようなもの
がある。

フェン・ペソイによる米国特許第３．５７３，５８９号
パ到着点留置を含むモータ用位置サーボ・システム″、
ノー・ファーカートによる米国特許第３．６４４，８１
４号゛′精密位置決めシステム″、アーノＶ・ジェイ・
ロノアによる米国特許第３，９７６，９２９号°゛可動
部品の精確な位置付は用装置′″、ワイ・コーザイ他に
よる米国特許第４，３１５，１９２号“所定の回転位置
においてスピンドルを停止する制御システム″、及びノ
エイ・アール・ビールによる米国特許第４．４２．９，
２６７号゛高い正確性を有するデイノタル位置決めシス
テムＩＩ。

〔発明が解決しようとする問題へ〕

しかし、上記の公知のシステムでは、光学ディスクの誤
差、システムの機械的誤差及びタイツ０ホイール自体の
誤差などのような因子があるため、それらがプリントの
質て重大な問題を与えていた。

それ故、プリントの質を良くするため、タイプ丁イール
の誤差を極度に厳密にしなければならなかった。それに
加えて、解像度を良くするために多数のラインを有する
光学ディスクを使用しなければならなかった。

従って、この発明の目的は正確性の高い可動部材を位置
付けする方法及びシステムを提供することである。

更に、この発明の目的は選ばれた粗位置に達した後に希
望する細位置にタイプホイールを精密に位置付けするタ
イプホイール、サーが制御システムを提供することであ
る。

更に、この発明の目的は現在の回転位置から選ばれた回
転位置と共同する所定の細位置に可動部材を精密に移動
するシステム及び方法を提供することである。

〔問題点を解決するだめの手段〕

この発明は、タイプホイールの粗角位置を選択したとき
にタイプホイールの粗角位置と夫々共同する記臆しであ
る所定の細位置情報を選択的に使用するプロセッサ制御
タイプホイール・サーボ制御システムを提供してタイプ
ホイールを精密に位置決めすることにより従来の問題点
を解決した。

〔作用〕

この発明によるプロセッサ制御タイプホイール・サーボ
制御システムはメモリーから読出された予め選ばれた記
憶組位置カウントと、光学エンコーダから発生した正弦
波に対する調節又は象限情報とを使用して、そのタイプ
ホイールの選ばれた粗位置に達しだ後にタイプホイール
の精密な位置の細調節を行うようにした。

〔実施例〕

次に、添付図面に従いこの発明の一実施例を説明する。

以下、この発明の説明は選ばれた相位・σて達した後、
タイプホイールを希望する細位置に精密に位置付けする
ようにしたタイプホイール・サーボ制御システムに対す
る実施例について行うが、例えば、モータ軸、アンテナ
、光センサ及び機械工具などのような可動部材を精密に
位置付けするその他種々の応用に対しても容易に使用す
ることができる。

次に、第１図を見ると、それはプリント・ステーション
（ＰＳ）１２に対する回転プリント・ホイール又はタイ
プホイールの位置付けを精密に制御するサーボ制御シス
テムのブロック図である。第２図のタイプホイール１１
は、典型的なものとして、７２０立置の外周又は円周Ｃ
のまわりに、時計方向に、互いに等しい間隔で典型的な
キャラクタ０　、１．　、２　、３　、４　、５　、６
　、７　、８　、９　。

Ｑ４・Ｑ３　、Ｑ５　、Ｑ２及びＱｌを持つ。

第１図のシステムはプロセッサ１３を含み、それはデー
タの入力に応答するシステムの動作を選択的に制菌する
ものであり、第３図に更に詳細に示す。プロセッサ１３
はコンピュータでも、マイクロクロセッサでも、又は他
の適当ないかなる演算装置でもよい。この説明では、プ
ロセッサ１３はカリホルニア州すンタクジラのインテル
社製８０５１マイクロコンピユータを使用した。

第３図に表わすように、マイクロコンビーータ又はプロ
セッサ１３は色々な種類の情報及びｉ！ｉｔ＋　ｍ信号
（後述する）を入力し出力するポート・バッファ１７．
１９と、データを一時記憶するランダム・アクセス・メ
モリー（ＲＡＭ　）　２１と、実行するべきノットウェ
ア・プログラムと夫々第２図に示すキャラクタに対する
標準粗位置カウントとそれら標準粗位置カウントと共同
する標準象限変位又は変位信号（後述する）とを記憶す
る読出専用メモリー（ＲＯＭ　）　２５と、ＲＯＭ　２
５のノットウェア・ノログラムで制御されて算術演算を
実行する演算ロノック・ユニット（ＡＬＵ　）　２７　
ト、２０ロセノサ１３の動作を制御するタイミング及び
！ｔｉ制御回路２９とを含んで構成される。その上、プ
ロセッサ１３はアキュムレータ３１、カウンタ３３、レ
ジスタ群３５、ＲＡＭアドレス・レジスタ３７、プログ
ラム・アドレス・レジスタ３９及びインストラクション
・レジスタ４１などのようなその他の回路を含む。プロ
グラム・アドレス・レノスタ３９はタイミング及び制御
回路２９で制（財）されて、主グロダラム及び種々のサ
ブルーチンなどト同様標準粗位置カウント及びＲＯＭ　
２５に記憶されている関連する標準象限変位などをアク
セスする。

ＲＡＭ　２１は相対位置カウンタ２１１及び現在位置カ
ウンタ２１２　（後述する）を含む。カウンタ２１ｉ＋
２１２はＲＡＭ　２１の予め選ばれたメモリー位置で構
成されるプログラム・カウンタである。

第２図に示すように、標準粗位置カウント及びそれに関
する標準象限変位（第３図のＲＯＭ　２５に記憶されて
いる）はタイプホイール１１の粗位置Ｑ又は７２０にあ
る基準位置Ｒｐから各キャラクタの位置までの時計方向
に回転する標準回転距離に対する数値又はディジタル信
号である。例えば、第１のキャラクタ“０″はＲｐから
１０位置離れ、第２のキャラクタ“１”はＲｐから５８
位置離れるというようにし、その他の各キャラクタも隣
りのキャラクタから４８粗位置離れるよってしである。

従って、タイプホイールのキャラクタ０，１゜２．３，
４．５，６，７，８．９．Ｑ４．Ｑ３゜Ｑ５．Ｑ２及び
Ｑｌの標準粗位置カウントはタイプホイール１１の典型
的な７２０２０位置周Ｃのまわりを時計方向に回転した
ときの標準粗位置１０．５８，１０６，１５４，２０２
，２５０，２９８．３・１６゜３９４．４４２，隣り０
，５３８，５８６，６３４及び６８２で夫々表わされる
。

第１図において、消去書換可能な読出専用メモリー（Ｅ
ＡＲＯＭ　）　４３　Ｆ’ｉｆロセッサ１３に接続され
る。第１図のシステムの最初の・ぞワー・アシン０前に
は、ＥＡＲＯＭ　４３は゛ギヤベージ″又は無意味なデ
ィジタル信号を含む。第１図のシステムの最初のノ４ワ
ー・アンプと同時に第２図に示すタイプホイール・キャ
ラクタの標準粗位置カウント及び関連する標準象限変位
はＲＯＭ　２５　（第３図）から選択的に読出され、又
ＥＡＲＯＭ　４３　Ｋ記憶さｎてそｎをイニシャライズ
する。しかし、それらイニシャライズされたＥＡＲＯＭ
　４３に記憶された標準相位、４カウント及び標準象限
変位のみが後で書換え又は変更することができる（後述
する）。その結果、それらＥＡＲＯＭ　４３のデータ・
カウントは単に粗位置カウント及びそれらて関する象限
変位と呼ばれる。

タイプホイール１１の各キャラクタはそれらに対する停
止点又は位置を持つ。与えられたキャラクタに対するそ
の停止位置は対応する象限変位信号によって変更された
ＥＡＲＯＭ　４３のそのキャラクタに対する粗位置カウ
ントによって決定される。

象限位置信号は、例えば、象限変位０，１，２゜３．４
．−１．−２．−３及び−４だけそのキャラクタに対す
る粗位置カウントを変更することに使用することができ
る。その場合、象限変位＋１０１１は該当する標準粗位
置からの変位がないことを意味し、象限変位１．２，３
．４は反時計方向（ｃｃｗ　）　Ｏ変位を意味し、象限
−１，−２，−３゜−４は時計方向（ＣＷ）の変位を意
味する。各象限変位はタイプホイール１１の２つの隣り
合う標準粗位置間の回転距離の１／４に対応する。言換
えると、４象限変位の合計はＥＡＲＯＭ　４３に記憶さ
れている粗位置カウントの１カウントの変化に対応する
。

タイプホイール１１を位置付けするコマンド及び細修正
信号は、例えば、キーボード４５を用い、データ・ライ
ン４４を介してプロセッサ１３に選択的に挿入すること
ができる。しかし、プロセッサ１３にデータを挿入する
ために、その他どのような適当なデータ源を使用しても
よい。キーｆ？　−ド４５のキー（図に示していない）
はタイプホイール１１のキャラクタに夫々対応する。又
、キーボード４５はタイプホイール１１のプリント動作
を制御する制御キー（図に示していない）を含めること
もできる。キーボード４５はビデオ・ディスプレイ又は
ＣＲＴ　（陰極線管）ディスプレイ４７と共同して、使
用者がプロセッサ１３を介してシステムに挿入したデー
タを監視することができるようにする。

第１図のシステムは２つの動作モード、すなわち学習モ
ードと動作モードとを有する。学習モードでは、使用者
はキーボード４５を介してプロセッサ１３に対し細修正
信号を挿入することりこよって、タイプホイール１１の
各キャラクタの停止位置を調節すると吉ができる。動作
モードでは、使用者はキーボード・１５を介してプロセ
ッサ１３に対しコマンド信号を挿入することによって、
タイプホイール１１の希望するキャラクタをその調節し
た停止位置に自動的に位ｊΔ付けすることができる。

最初、学習モードでキャラクタの位置が調節される前に
、ＥＡＲＯＭ　４３は第２図に示すキャラクタの標準粗
位置に対応する粗位置カウント及びタイプホイール１１
のキャラクタの未変更位置を表わす調節信号を記憶して
いる。従って、学習モードの前では、タイプホイール１
１の各キャラクタの最初の停止位置は２つの隣り合う標
準粗位置間の途中か又は象限２にある。象限２はタイプ
ホイール１１の与えられたキャラクタに対する時計方向
に標準粗位置を通過した２つの象限変位を表わす。

例えば、タイプホイール１１のキャラクタ２の最初の停
止位置は標準ｆｆ１位＠１０６（第２図）か、環１根２
か又は言換えると１０６及び２にあるということである
。

次に、第１図のシステムの動作を学習モード及び動作モ
ードの各モードを通して説明する。

学習モードＥＡＲＯＭ　４３　ｋｉ　学習モードの前にタイプホイ
ールｔｉの各キャラクタについて象Ｉｖ！２にイニシャ
ライズされたということを思い出そう。今、タイプホイ
ール１１は粗位置６８２（第２図）、象限２にあり、キ
ャラクタＯに対する象限変位信号を調節してキャラクタ
Ｏのプリントを最も良くするための停止位置を出すもの
と仮定する。

使用者は学習モニドで、例えば、キーボード４５の″０
＃キー（図に示していない）を押したとする。それはキ
ャラクタ０のコマンド又は命令信号をデータ・ライン４
４を介してプロセッサ１３に供給する。プロセッサ１３
は各コマンド信号に応答してＥｌ：ＡＲＯＭ　４３から
キャラクタＯのための（標準）粗位置カラン）１０と象
限変位信号２（初期的にキャラクタＯと関連付けられる
）とをフェッチする。ＲＯＭ　２５　（第３図）に記憶
されているグログラムの制御のもとに、プロセッサ１３
は引出された（標準）粗位置カウントｉｏと引出された
象限変位信号２とタイプホイール１１の現在（Ｕ置に対
応する現在の粗位置カウント６８２とをＡＬＵ　２７　
（第３図ンで選択的に混合して、タイツ０ホイール１１
がそのプリント・ステーション１２（第２図）に対し、
キャラクタ０を位置付けするよう移動する粗位置の数を
表わす相対位置カウント（ＲＰＣ）を発生する。後述す
るように、プロセッサ１３けタイプホイール１１が与え
られた時間にどこに位置付けされるかを常に知っている
。

従って、使用者がキーボード４５０”０″キーを押した
ときに、プロセッサ１３は、タイプホイール１１は粗位
置６８２（第２図）にあり、粗位置１０（第２図）に移
動されるべきであるということを知る。

７０ロセソサ１３は、ＡＬＵ　２７　（第３図）の動作
を１市し、ＲＰＣ＝　４８であり、タイプホイール１１
は反時計方向に４８徂位置移動して、タイプホイール１
１のキャラクタ０を最短時間でプリント・ステージ、ン
１２（第２図）に位置付けされるべきであるということ
を知る。その結果、プロセッサ１３はＲＡＭ　２１　（
第３図）の内部の相対位置カウンタ２１．にカウント４
８を前負荷する。

ソフトウェブ相対位置カウンタ２１１　（第３図）にカ
ウント４８を前負荷するほか、プロセッサ１３は後でタ
イプホイール１１を正しい方向（この例では反時計方向
）に及び与えられたときに正しい速度で移動するべくデ
ィジタル粗位置信号を発生する。又、その後、適切なと
きに、プロセッサ１３はスイッチ制御信号、位相選択信
号及び極性制御信号を発生して、タイプホイール１１の
標準粗位置１０と初期的に共同する象限変位位置２を制
御する。

プロセッサ１３からのディジタル粗位置信号は電子スイ
ッチ５１に供給される前にディジタル・アナログ変換器
（ＤＡＣ）　＝１９によってアナログ粗位置信号に変換
される。プロセッサ１３から電子スイッチ５１にスイッ
チ制御信号を供給しない限り、スイッチ５１はＤＡＣ隣
りからのアナログ１且泣置信号を電力増幅器５３に送信
する。電力増＠器５３はアナログ粗位置信号に応答して
サーボ・モータ５５に対する駆動信号を発生する。その
、駆動信号の極性がサーボ・モータ５５の軸５７の回転
方向を決定する。例えば、正駆動信号は軸５７を時計方
向に回転し、負駆動信号が軸５７を反時計方向に回転す
るものと仮定する。

タイプホイール１１と適当な漸増位置光学エンコーダ５
９とが、直接又は歯車列アセンブリ（図に示していない
）を介°シてサーボ・モータ５５の軸５７に接続される
。サーボ・モータ５５が′電力増幅器５３からの駆動信
号で付勢されたときけいつでも、その軸５７はタイプホ
イール１１及び光学エンコーダ５９の両方を回転して′
、アナログ・ループ６１に対しエンコーダ５９から発生
した位相信号Ａ（ＯＡ）、位相信号Ｂ　（ＯＢ　＞及び
基準信号（ＯＲ）を供給する。これら信号５Ａ　、　Ｑ
Ｂ　。

、Ｅ（’Ｒは共にアナログ・ループ６１に対しサーボ・
モータ５５の’１１１５７の絶対位置を表わす漸増位置
し青報を供給する。次に、光学エンコーダ５９を第４図
に従って詳細に説明する。

第４図は光学エンコーダ５９の典型的な実施例ヲ表わす
。エンコーダ５９はサーボ・モータ５５の軸５７に、取
付けられている大体不透明の可動ディスク６３を持つ。

可動ディスク６３の面の周囲には、７２０個の透明な放
射状に配置された等しい間隔の狭い孔又はライン６５の
・ぞターンを有する。１個の透明な放射方向に配置され
た基準孔６７は可動ディスク６３の上に孔６１５とは別
に離して設けられる。可動ディスク６３の一方の側に配
置された光源６９は電源７１から電力を受けて可動ディ
スク６３を照明する。１群のホトセンサ７３．７５．７
７がディスク６３の他の側に選択的に配置される。可動
ディスク６３と１群のホトセンサ７３．７５．７７との
間のエンコーダ５９のフレーム８１には、可動ディスク
６３と平行に離して設けられた弓状のりティクルア９が
取付けられる。光源６９及びホトセンサ７３．７５゜７
７はフレーム８１に支持される。

リティクル７９は大体不透明であるが、透明な等しい間
隔の複数の狭い孔又はライン８３を有する。リテイクル
７９の隣り合う孔８３間の間隔は可動ディスク６３の隣
り合う孔６５間の間隔に対応する。

電力増幅器５３（第１図）からの駆動信号によってサー
ボ・モータ５５が付勢されると、可動ディスク６３はリ
テイクル７９に対して相対的に回転する。可動ディスク
６３が回転したときのディスク６３の孔６５とリテイク
ル７９の孔８３の相対的方向は光源６９からディスク６
３の孔６５及びリテイクル７９の選ばれた孔８３を介し
てホトセンサ７３．７５に受光する光の強度をサイン波
形状に変化する。ホトセンサ７３．７５はりティクルア
９に対し、ホトセンサ７３が受光した光は同相信号を発
生し、ホトセンサ７５が受光した光は矩象（直角）信号
を発生するというように配置される。

ホトセンサ７３．７５からの同相及び矩象信号に加え、
エンコーダ５９は次に説明する方法でホトセンサ７７か
ら基準信号を供給する。可動ディスク６３の１個の孔６
７は光源６９とホトセンサ７７と共に使用されて、フレ
ーム８１とリティクル７９とに対する可動ディスク６３
の独自の基準位置を検出する。可動ディスク６３が孔６
７とホトセンサ７７゛とが整列した位置にくると、光源
６９とホトセンサ、７７との間に光の通路ができる。

それが、可動ディスク６３が各回転ごとに１回りティク
ルア９に対し独特な位置にあるときにのみ発生する基準
・ぞルス又は信号をホトセンサ７７から発生させる。こ
の基準信号はサーボ・モータ５５の軸５７に対する基準
位置を設定するのに使用され、前述したタイプホイール
１１の基準位置Ｒｐ　（第２図）設定する。

ホトセンサ７３．７５．７７の出力信号は増幅器８５，
８７．８９で増幅されて同相信号（位相Ａ又は／Ａ）、
矩象信号（位相Ｂ又けＯＢ）及び基準信号（Ｊ）’Ｒ）
を夫々発生する。

光学エンコーダ５９はカリホルニア州ゴレタのエレクト
ロ・クラフト・コーポレーションのレンフ・ディビジョ
ン製のＲ−２０００型エンコーダで実施することができ
る。

サーボ・モータ５５によるエンコーダ５９の回転から発
生した位相Ａ（／Ａ）、位相Ｂ（ＪｆＢ）、基準（ｇＲ
）の各信号は第５図に表わす。ＯＡ倍信号可動ディスク
６３の隣り合うライン６５間の距離に等しい量だけの光
学エンコーダ５９のディスク６３の回転から生じた全サ
イクルのサイン波形から成るサイン波形状である。同様
にして、／Ｂ倍信号可動ディスク６３の隣り合うライン
６５間の距離に等しい量だけの光学エンコーダ５９の可
動ディスク６３の回転から生じだ１全サイクルのコサイ
ン波を有するコサイン波形状である。

光学エンコーダ５９の可動ディスク６３はその周囲に配
置された７２０個の等間隔のラインを持つから、その各
ラインはそれら隣り合うラインから０５度だけ離される
。タイプホイール１１とエンコーダ５９とはサーボ・モ
ータ５５で共通に駆動されるから、エンコーダ５９が０
．５度回転するとタイプホイール１１も０５５度回転る
ことになる。その結果、エンコーダ５９の可動ディスク
６３の回転から生じるサイン波の数はサーボ・モータ５
５の軸５７の漸増又は粗位置を示し、故にタイプホイー
ル１１の漸増位置又は粗位置をも示すことになる。従っ
て、第２図に示すように、エンコーダ５９のラインのカ
ウントはタイツ０ホイール１１の７２０２０位置応する
。

象限又は象限位置０．１，２．３の例は第５図の波／Ａ
及び／Ｂのライン１５５及び１５６の間に示す。

エンコーダ５９からの信号ＯＡ、ＸＢ及び／Ｒハアナロ
グ・ループ６１に供給される。更に詳しく述べると、信
号ｉｋ、、ＥｆＢ、ＪｆＲは第６図のアナログ・ループ
６１の変換部９１に送られる。第６図の変換部９１は夫
々入力信号、Ｑ’Ａ　、　Ｑ　Ｂ、　ＯＲを受信する比
較器９３，９５．９７で構成される。

各比較器９３，９５．９７は接地電位と夫々の入力信号
とを比較して、入力信号が接地電位と等しいか低いとき
には°゛ノ・イ”出力を発生し、入力信号が接地電位よ
り高いときは゛°口〜”出力を発生する。このようにし
て、比較器９３，９５．９７は夫々第５図に示すようだ
信号ＨＡ、、ＥｆＢ、ｊｆＲをディジタル又は方形波信
号Ａ、Ｂ、Ｈに変換する。

アナログ・ルーフ’６１の変換部９１（第６図）からの
ディジタル信号Ａ、Ｂ、Ｒはエンコーダ５９がサーボ・
モータ５５で回転したときにプロセッサ１３に送られる
。エンコーダ５９の回転方向、従ってタイプホイール１
１の回転方向は第５図において信号Ａ及びＢが′°クロ
ーレベルに落ちだ順序によって示される。もし、Ｂ信号
が゛°ロー″レベルに落ちる前に信号Ａが落ちると、エ
ンコーダ５９（故にタイプホイール１１）は時計（ＣＷ
）方向に回転する。信号Ａが゛ロー”レベルに落ちる前
にＢ信号が°゛ロー″なると、エンコーダ５９（故にタ
イプホイール１１）は反時計（ＣＣＶ）方向に回転する
。

プロセッサ１３のＲＡＭ　２１　（第３図）のソフトウ
ェア現位置カウンタ２１２は常にタイプホイール１１及
びエンコーダ５９の現在の粗位置の追跡を維持するよう
使用される。信号Ｒが゛′ロー”レベルに落ちたときは
いつでもＲＡＭ　２１　（第３図）の現位置カウンタ２
１２はリセットされる。エンコーダ５９がＣＣＷ回転し
ているときは、現位置カウンタ２１２は信号Ｒの立下シ
端でカウント０にリセットされ、その後信号Ａの立下り
端でカウントアツプされてエンコーダ５９の可動ディス
ク６３（第４図）のラインのライン数を保有する。

同様にして、エンコーダ５９がＣＷ可回転ているときは
、信号Ｒの立下り端でカウント７２０にリセットされ、
その後そのカウントは信号Ａの各立上り端でカウントダ
ウンされる。

学習モードの説明において、タイプホイール１１は位置
６８２（第２図）、象限２、にあり、位置１０、象限２
、までＣＣＷ方向に４８位置たけ移動されるべきであり
、相対的位置カウント４８がプロセッサ１３のＲＡＭ　
２１　（第３図）の相対位置カウンタ２１１に前負荷さ
れるべきであると仮定したことを思い出そう。故に、丈
−ホ゛・モータ５５が電力増幅器５３からの、駆動信号
によって付勢されたときに、タイプホイール１１は命令
された粗位置１０（第２図）の方にＣＣＶ回転し始め、
エンコーダ５９は方形波信号Ａ、Ｂ、Ｈに変換される信
号ＨＡ、／Ｂ、、ＭＲを夫々発生する。

エンコーダ５９及びタイプホイール１１は両方共ＣＣＷ
に回転しているので、相対位置カウンタ２１１及び現位
置カウンタ２１２　　（ＲＡＭ２１　、第３図）の各カ
ウントは夫々信号Ａ（第５図）の立下り端で１だけカウ
ントダウン及びカウントアノ、ｙ’　サＦＬ　ル。ＲＡ
Ｍ　２１　（第３図）の現位置カウンタ２１２のカウン
トは信号Ｒの立下り端のときにＯにリセツトされる。信
号Ａの４８立下り端がカウントされた後に、ＲＡＭ　２
１　（第３図）の相対位置カウント２１１はカウント０
となり、命令された粗位置１０に達したことを表わし、
ＲＡＭ　２１　（第３図）の現位置カウンタ２１２はカ
ウント１０とな９、タイプホイール１１の現在の粗位置
１０（第２図）を表示する。

第７図において後述するように、プロセッサ１３はタイ
プホイール１１が粗位置１０（第２図）に達する前に選
択的に位相選択及び％注制御信号を発生して、アナログ
・ループ６１が電子スイッチ５１に対して適当な細位置
信号を発生し供給することができるようにする。この例
における適当な細位置信号はサーが・モータ５５がタイ
プホイール１１を粗位置１０（象限２）に停止させる信
号である。

選ばれた粗位置１０に達した後、適当なときに、プロセ
ッサ１３はスイッチ制御信号を発生して、電子スイッチ
５１にその入力をＤＡＣ隣りの出力からアナログ・ルー
プ６１の細位置位置信号出力だ切換えさせる。故にアナ
ログ・ループ６１からの細位置信号は粗位置に達した後
はスイッチ５１を介して電力増幅器５３に通される。そ
の結果、電力増幅器５３はアナログ駆動信号を発生して
、タイプホイール１１が粗位置１０（象限２）に達した
ときにサーボ・モータ５５を無能にする。このとき、プ
リント・ステーション１２（第２図）のプリント・ハン
マ（図に示していない）は付勢されて、タイプホイール
１１のキャラクタ０が用紙（図に示していない）上にプ
リントされる。このとき、もし使用者がキャラクタ０の
プリントの質に満足しなかった場合には、キーボード４
５がらプロセッサ１３に細修正信号を入力して、選ばれ
たキャラクタＯのためＫ　ＥＡＲＯＭ　４３に記憶され
ている象限変位信号を変更することによってタイプホイ
ール１１の停止位置を調節又は他の位置を選ぶようにす
る。例えば、キャラクタ０のための象限変位信号は初期
設定された象限変位２から、例えば、象限変位０，１，
３，４．−１．−２゜−３、−４のいずれかに変更する
ことができるであろう。

キャラクタ０の象限変位信号を変更又は調節して他の異
なる象限変位数を発生した後、次のプリント・サイクル
を始動し、再びキャラクタ０のプリントの質を観察する
。キャラクタ０のプリントの質がまだ満足でない場合は
上記の手順が繰返えされるだめのプリント・サイクルを
始動し、キャラクタＯの停止位置を夫々調節した後、そ
のプリントの質を観察する。

使用者がキャラクタＯのプリントの質に７４足したとき
に、キャラクタ０の停止位置は確定する。

キャラクタＯに対するプリントの質が最良となった停止
位置はその結果生じた粗位置カウントと、その結果生じ
たそのカウントからの象限変位数（０，１，２，３等）
とから成る。その結果生じた粗位置カウントはキャラク
タＯのために初期的にＥＡＲＯＭ　４３に記憶された標
準粗位置カウントと入れかえてＥＡＲＯＭ　４３に記憶
される。同様に、現在のキャラクタ０に対するその結果
生じた変位又は象限変位数はキャラクタＯに対する初期
設定調節信号の象限変位２と入れかえてＥＡＲＯＭ　４
３に記憶される。

例えば、キャラクタ０は満足なプリントの質を得るため
に、初期設定した象限変位２に加え、更にＣＣＷに象限
変位５が必要であると仮定する。この場合、タイプホイ
ール１１はその標準粗位置１０がプリント・ステーショ
ン１２（第２１ス）に達し／ヒ後、合計７象限変位ＣＣ
Ｗに回転しなければならないであろう。隣り合う標準粗
位置間には１１象限変ｆ５’Ｌ　（０、ｌ　、　２　、
３　）があるから、キャラクタＯの停止位置はｆｆ１位
置カウント１１（象限３）で表わされる。この新しい粗
位置カウント１１と３象限変位に対応する新しい調節信
号とがキャラクタＯのだめにＥＡＲＯＭ　４３に記憶さ
れるであろう。

類似する方法に従い、キャラクタ０を３象限変位たけＣ
Ｗ力方向シフトする調節はその結果生じたキャラクタＯ
の停止位置を粗位置９、象限３、に−７フトするだろう
と見ることができる。

以−ヒ説明した手順は夕、イブホイール１１の他の残り
のキャラクタについても学習モードによって繰返し行わ
れる。従って、学習モードの終りでは、タイプホイール
１１のその結果生じた全キャラクタのｆｆｌ　ｍ置カウ
ントをＥＡＲＯＭ　４３に記憶し、その結果生じたそれ
らキャラクタに対する調節信号（又は象限変位信号）を
ＥＡＲＯＭ　４３に記憶する。

その結果、ＥＡＲＯＭ　４３はタイプホイール１１の全
キャラクタて対する最良のグリツドの質を提供する対キ
ャラクタ変動値を記憶することになる。

動作モードを説明する前に、いかに細位置信号がライン
１５５．１５６（第５図）のような２本の隣り合うライ
ン間の各象限０，１，２．３のために発生されるかを・
第７図の回路によって説明する。

ｉ子スイッチＳＷＩ、ＳＷ２．ＳＷ３から成る電子スイ
ッチ・アセンブリ９９はグロセノサ１３からの位相選択
及び極性制御信号によって選択的に制御される。論理・
・イの位相選択信号はＳＷＩをクローズする。他方、論
理ローの位相選択信号はインバータ１０１で論理的に反
転されてＳＷ２をクローズする。故に、スイッチＳＷＩ
及びＳＷ２は位相選択信号がハイのときにはＳ　Ｗ　１
はクローズしＳＷ２はオープンするし、位相選択信号が
ローのときにはＳＷＩはオープンしＳＷ２はクローズす
るというように互いに反対に動作する。論理・・イの極
性制御信号はＳＷ３をクローズする。

スイッチＳＷＩとＳＷ２の出力、すなわち抵抗Ｒ１とＲ
２の一方の端子はノヤンクゾヨン１（１３で共通に接続
される。抵抗Ｒ１とＲ２の他方の端子は夫々増幅器１０
５の反転（−）入力と非反転（＋）入力とに接続され、
増幅器１０５はその出力と反転入力（−）との間に接続
された負フィードバック抵抗Ｒ３を含む。各抵抗Ｒ１，
Ｒ２゜Ｒ３は夫々１２１にΩの典型的な値を持つことが
できる。増幅器１０５及び抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の組合
わせは単一のケ゛インを有する演算増幅器１０７を形成
する。

スイッチＳＷ３は接地と増幅器１０５の非反転入力（＋
）との間に接続され、極性制御信号がパハイ″′となっ
たたきはいつでも増幅器１０５の非反転入力（＋）を接
地可能にする。

演算増幅器１０７の出力は抵抗Ｒ４と並列接続の抵抗Ｒ
５及びキヤ・ぐシタＣ１との組合わせ回路を通して増幅
器１０９の非反転入力（＋）に接続され、増幅器１０９
の反転入力（−）は抵抗Ｒ６を介して接地される。増幅
器１０９の出力とその非反転入力（＋）との間には負フ
ィードバック抵抗Ｒ７が接続される。キャパシタＣ２と
抵抗Ｒ８との直列接続回路が抵抗Ｒ７の両端に接続され
る。

増幅器１０９と、抵抗Ｒ４〜Ｒ８と、キヤ・ぞシタＣＩ
、Ｃ２とは演算増幅器１１１を形成し、抵抗Ｒ４、Ｒ５
、Ｒ７、Ｒ８及びキャノξシタｃｌ、ｃ２は演算増幅器
１１１の適切な・ζンド幅特性を与える。

抵抗Ｒ４〜Ｒ８及びキャノＰ７タＣ１，Ｃ２の典型的な
値は夫々１．５にΩ。１４８にΩ。４７にΩ。

４７にΩ、１．３にΩ。１５ｎＦ及び４７０　ｐＦ’で
ある。

演算増幅Ｒｉ；１１１の出力はスイッチ５１　（７Ｐｊ
Ｉ図）に提供される細位置信号を扱口（すも。

次に、第７図の回路の動作を第１図、第５図及び下記テ
ーブルを参照して説明する。

テーブル０　　　　　ハイ／、ＭＡ　　　　）・イ／反転　　　
　　　　０１　　　　　ロー１０Ｂ　　　　ノ・イ／反
転　　　　　　　０２　　　　　ノ・イ／Ｊ３’Ａ　　
　　　ロー／非反転　　　　　　　１３　　　　　ロー
／、ｆｆＢ　　　　ロー／非反転　　　　　　２演算増
幅器１１１からの細位１６信号がタイプホイール１１（
第１図）をライン１５５、象限０、（第５図）に位置付
けするべき場合、位相選択及び極性制御の両信号はプロ
セッサ１３（第１図）によって′ノ・イ”にセットされ
る。”ノ・イ”の位相選択信号はスイッチＳＷＩ　をク
ローズし、スイッチＳＷ２をオープンするのに対し、″
ノヘイ″の極性制御信号は演算増幅器１０７の非反転入
力（＋）を接地するようスイッチＳＷ３をクローズする
。その結果、エンコーダ５９からの信号／Ａはクローズ
したスイッチＳＷＩを通して演算増幅器１０７の反転入
力（−）に送られる。故に、信号／Ａは演算増幅器１１
１によって濾波されそこを通して細位置信号としてスイ
ッチ５１に送られる前に演算増幅器１０７によって反転
される。ライン１５５（第５図）に達しだ直後、それは
ＲＡＭ２１（第３図）の相対位置カウンタ２１１がＲＰ
Ｃ＝０までカウントダウンしたときに発生するが、プロ
セッサ１３はスイッチ制御信号をノ・イ″にセットする
。ノ・イのスイッチ制御信号はスイッチ５１（第１図）
をアナログ・ル−グ６１（第１図）に切換えて、細位置
信号としての反転信号ＯＡを電力増幅器５３を介してサ
ーボ・モータ５５に送信する。反転信号／Ａが立下り信
号の場合には、サーボ・モータ５５の回転方向を逆転し
てそれを無能にし、象限０で停止させる。そのため、タ
イプホイール１１（第２図）もライン１５５、象限０で
停止する。

演算増幅器１１１からの細位置信号がタイプホイール１
１（第１図）をライン１５５、象限１（第５図）、に位
置付けするよう使用されるべき場合、プロセッサ１３（
第１図）は位相選択信号を′°ロー″に、極性制御信号
をパハイ″′にセットする。その結果、ＳＷ２はクロー
ズしてエンコーダ５９からのＱＢを選び、ＳＷ３はクロ
ーズして演算増幅器１０７から反転信号／Ｂを発生し、
演算増幅器１１１で濾波し増幅した後、細位置信号とし
てスイッチ５１に供給される。ライン５５（第５図）に
達した直後、それはＲＡＭ　２１　（第３図）の相対位
置カウンタ２１１がＲＰＣ＝　Ｏにカウントダウンした
ときに発生するが、プロセッサ１３はスイッチ制御信号
をパノ・イ″にセットする。／１イのスイッチ制御信号
はスイッチ５１をアナログ・ループ６１に切換えて、反
転信号／Ｂを電力増幅器５３を介し、細位置信号として
サーボ・モータ５５に送信する。このとき、反転信号／
Ｂは正立上り信号であり、反転信号／Ｂが０に落ちたと
きに、サーボ・モータ５５を象限１に停止させる。

その結果、タイプホイール１１（第２図）もライン１５
５、象限１に停止する。

演算増幅器１１１からの細位置信号がタイプホイール１
１（第１図）をライン１５５、象限２（第５図）に位置
付けするために使用される場合、プロセッサ１３（第１
図）は位相選択信号をノ・イに、極性制御信号をローに
セットする。その結果、５Ｗ１１４クローズしてエンコ
ーダ５９からの信号／Ａを選択し、ＳＷ３はオープンの
ままに維持されて演算増幅器１０７から非反転信号／Ａ
を発生し、演算増幅器１１１で濾波し増幅して後、スイ
ッチ５１に対し、細位置信号として供給する。ライン１
５５（第５図）に達しだ後、プロセッサ１３が信号Ｂ（
第５図）の立下り端を検出した直後、プロセッサ１３は
スイッチ制御信号を゛′ハイ″にセットする。ハイのス
イッチ制御信号はスイッチ５１をアナログ・ループ６１
に切換えて非反転信号／Ａを電力増幅器５３を介し、細
位置信号としてサーボ・モータ５５に送信する。そのと
き、非反転信号／ＡはそれがＯまでカウントダウンされ
たときに、サーボ・モータ５５を無能にし、象限２で停
止する正立上り信号である。その結果、タイプホイール
１１（第２図）もライン１５５、象限２、で停止する。

最後に、演算増幅器１１１からの細位置信号がタイプホ
イール１１（第１図）をライン１５５゜象限３（第５図
）に位置付けするよう使用される場合、プロセッサ１３
（第１図）は位相選択及び極性制御の両信号を“Ｉ　口
ＪＴにセットする。その結果、スイッチＳＷ２はクロー
ズしてエンコーダ５９からの信号ＱＢを選択し、ＳＷ３
はオープンしたままで、演算増幅器１０７から非反転信
号／Ｂを発生し、演算増幅器１１１で濾波し増幅して後
、細位置信号としてスイッチ５１に供給する。

ライン１５５に達した後（第５図）、プロセッサ１３が
信号Ａ（第５図）の立上り端を検知した直後、プロセッ
サ１３はスイッチ制御信号を″ノ為イ″にセットする。

このハイのスイッチ制御信号がスイッチ５１をアナログ
・ループ６１に切換え、非反転信号／Ｂを電力増幅器５
３を介し、細位置信号トしてサーボ・モータ５５に供給
する。コツトき、非反転信号ＱＢはそれが０までカウン
トダウンしたときにモータ５５を無能にして象限３で停
止させる正立上り信号である。その結果、タイプホイー
ル１１（第２図）もライン１５５、象限３、で停止する
。

動作モード前述したように、動作モードにおいては、タイプホイー
ル１１のいかなる希望のキャラクタでもその調節した停
止位置に自動的に位置付けすることができる。動作モー
ドの以下の説明では、タイプホイール１１の現在の位置
はキャラクタ０の位置であり、調節されたキャラクタＯ
の停止位置ｊ−ｉ粗位相位ウントｌＯ１象限１、で与え
られ、希望する次のキャラクタは３であり、調節された
キャラクタ３の停止位置は粗位置カウント１５５、象限
３、で与えられるものと仮定する。第１図、第２図、第
３図、第５図及び第７図を以下の説明で参照する。

使用者がキーボード４５のキー３（図に示していない）
を押圧したときに、キャラクタ３のための命令信号がデ
ータ・ライン４４を介してプロセッサ１３に供給される
。グロセ、す１３はその命令信号に応答して、ＥＡＲＯ
Ｍ　４３からキャラクタ３のための粗位置カウント１５
５とキャラクタ３のためのそれに関係する変位信号（象
限変位３で示す）の両信号をフェッチする。前述したよ
うに、プロセッサ１３はタイプホイール１１がいつもど
こにあるかを知っている。故に、プロセッサ１３はタイ
プホイール１１の現在位置が粗位置カウント１０で与え
られるキャラクタＯであるということを知っている。

プロセッサ１３はその内部において、粗位置カウント１
５５から粗位置カラン１−１０を減算することによって
、タイプホイール１１をプリント・ステーション１２（
第２図）に対して希望子るキャラクタ３に位置付けする
よう移動しなければならない粗位置数或はライン数又は
相対位置カウント（ＲＰＣ）を演算する。故に、プロセ
ッサ１３ばＲＰＣ＝１４５を算出してタイプホイール１
１をＣＣＷ方向て１４５カウントだけ移動しなければな
らないということを知る。その結果、プロセッサ１３は
ＲＡＭ２１　（第３図）の相対位置カウンタ２１１にカ
ウント１４５を前負荷し、適当な極性のディジタル粗位
置信号を発生する。このプロセッサ１３からのディジタ
ル粗位置信号はＤＡＣ隣りでアナログ信号に変換され、
スイッチ５１を介し、電力増幅器５３がサーボ・モータ
５５に駆動信号を供給するのに使用される。

サーボ・モータ５５が電力増幅器５３の出力で付勢され
ると、それはタイプホイール１１とエンコーダ５９０両
方をＣＣＷ方向に回転し始める。その結果、エンコーダ
５９は選択的にアナログ信号ＯＡ　、ＱＢ　、、ｆｒＲ
を発生してタイプホイール１１の絶対位置を示す。これ
ら信号Ｅ′Ａ、、ＭＢ、ｊｆＲはアナログ・ルーフ’６
１の変換部９１（第６図）で夫々で対応するディジタル
信号Ａ、Ｂ、Ｒに変換されるということを思い出そう。

プロセッサ１３は信号Ａの立下り端を使用してエンコー
ダ５９のライン（第５図）を検知したときごとにＲＡＭ
　２１　（第３図）の相対位置カウンタ２１１　をカウ
ントダウンする。

プロセッサ１３からの粗位置信号によって実際に制御さ
れるサーボ・モータ５５は加速して後標準粗位置に近付
いたときに減速するようなノーケンスに従って回転する
。ＲＡＭ　２１　（第３図）の相対位置カウンタ２１．
が相対位置カウント（ＲＰＣ）０までカウントダウンし
たときに、サーボ・モータ５５はまだ、希望する象限変
位数（０、１、２゜３）に従い、停止までそれら４立置
の１つを持つかもしれない。この与えられたキャラクタ
３の場合、象限は３であるべきである。故に、サーボ・
モータ５５はＲＰＣ＝　ＯＫ達した後もタイプホイール
１１及びエンコーダ５９を駆動し続ける。ライン１５５
に達した後（第５図）、ゾロセンサ１３が信号Ａ（第５
図）の立上り端を検知した直後、プロセッサ１３はスイ
ッチ制御信号を“′ノ・イ″にセットする。このノ・イ
のスイッチ制御信号はスイッチ５１をアナログ・ルーゾ
ロ１に切換えて非反転信号ＱＢ（第７図）を細位置信号
として送信する。この非反転信号、ｆ３’Ｂは電力増幅
器５３を介してサーボ・モータ５５に供給されて、信号
／Ｂが０までカウントダウンしたときにサーボ・モータ
５５を無能にし、象限３で停止する。その結果、タイプ
ホイール１１（第２図）をキャラクタ３のための希望す
る停止位置、すなわちライン１５５、象限３に停止する
。

タイプホイール１１の他のどのキャラクタでもプリント
・ステーション１２（第２図）に対して位置付けするた
めに、上記と同様な動作を行うことができる。

この発明は可動部材を希望する位置に精確に位置付けす
るだめの制御及び調節システム及び方法を提供した。こ
のシステムは可動部材を１駆動するサーボ・モータの軸
に取付けられた光学エンコーダからの同相及び直角信号
によって与えられた象限情報を利用して、４の因数だけ
可動部材を位置付けする分解能を改善することができだ
。消去す、ることかでき、調節できる読出専用メモＩＪ
−（ＲＯＭ　）を使用して、可動部材の複数の選択でき
る角位置のための細調節情報及び粗位置カウントを記憶
する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるサー？制御システムの好ましい
実施例の概略ブロック図、第２図は第１図に概略表わしだタイプホイールのエンコ
ーダのライン・カウントに対するタイツ０ホイールの周
囲の各キャラクタの標準粗位置を表わす図、第３図は第１図のプロセッサの簡略ブロック図、第４図
は第１図の光学エンコーダの典型的な実施例を表わす図
、第５図は第１図の制御システムの動作の説明に使用する
波形図、第６図及び第７図は第１図のアナログ・ル−プに含まれ
ている回路の簡略ブロック図である。 ′図中、１１・・・タイプホイール、１３・・・プロセ
ッサ、４３・・・ＥＰＲＯＭ、５１・・・電子スイッチ
、５５・・・サーボ・モータ、５９・・・光学’エフ：
７−タ、６１・・・アナログ・ループ。出願代理人　斉　藤　　　　勲

Claims

【特許請求の範囲】

（１）キャラクタを周辺に配置したタイプホイールと、与えられたキャラクタのための粗位置信号に応答して前
記タイプホイールを前記与えられたキャラクタのために
予め選ばれた粗位置に対して前記タイプホイールを位置
決めし、前記与えられたキャラクタのための細位置信号
に応答して前記与えられたキャラクタのために希望する
細位置に前記タイプホイールを位置付けする位置付手段
と、前記位置付手段に接続され前記タイプホイールの基
準位置を表わす基準信号を発生し、前記タイプホイール
の異なる粗位置を表わす零交差の第１及び第２の信号を
発生する位置感知手段と、前記タイプホイールの前記キ
ャラクタのための複数の希望する粗位置と、共同する細
位置とのための調節情報を記憶するメモリーと、各希望
する細位置は共同する前記粗位置の１つか又は２つの隣
り合う共同する前記粗位置の間に位置され、前記与えら
れたキャラクタのための希望する粗位置及び共同する細
位置のための調節情報と与えられたキャラクタのための
命令信号と前記基準信号と前記第１及び第２の信号とに
応答して前記与えられたキャラクタのための前記粗位置
信号及び第１、第２及び第３の制御信号を選択的に発生
し、前記第３の制御信号は前記予め選ばれた粗位置に達
した後に発生するようにした処理手段と、前記第１及び
第２の信号と前記第１及び第２の制御信号とに応答して
前記与えられたキャラクタのための前記細位置信号を発
生する第１のスイッチング手段と、前記第３の制御信号の第１の論理状態に応答して前記与
えられたキャラクタのための前記粗位置信号を通過させ
、前記第３の制御信号の第２の論理状態に応答して前記
与えられたキャラクタのための前記細位置信号を前記位
置付手段に通過させる第２のスイッチング手段とを含む
ことを特徴とするタイプホイール・サーボ制御システム
。
（２）前記位置付手段は前記タイプホイールと前記位置
感知手段とに接続された軸を持つサーボ・モータと、前
記与えられたキャラクタのための前記粗及び細位置信号
に応答して前記タイプホイールを前記与えられたキャラ
クタのための前記希望する細位置に位置付けするよう前
記サーボ・モータを駆動する電力増幅器とを含むことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のシステム。
（３）前記位置感知手段は各２つの隣り合う前記粗位置
間で前記タイプホイールの遷移中１対の第１及び第２の
信号を発生する光学エンコーダを含む特許請求の範囲第
１項記載のシステム。
（４）前記メモリーは消去及び書換可能な読出専用メモ
リーであり、前記制御システムは前記処理手段に接続さ
れ前記タイプホイールでプリントされた各キャラクタを
表示するディスプレイと、前記処理手段に接続されプリ
ントするキャラクタを挿入し及び前記キャラクタのプリ
ントの質を良くするための調節情報を挿入することを可
能にするキーボードとを含む特許請求の範囲第１項記載
のシステム。
（５）前記基準信号と前記第１及び第２の信号とはアナ
ログ信号であり、前記処理手段から発生した前記粗位置
信号はディジタル信号であり、前記処理手段はプロセッ
サと前記位置感感知手段及び前記プロセッサ間に接続さ
れ前記プロセッサにディジタル信号を供給する前に前記
基準信号及び第１及び第２の信号をアナログ信号から該
ディジタル信号に変換する第１の変換手段とを含み、前
記制御システムは前記プロセッサと前記第２のスイッチ
ング手段との間に接続され前記粗位置信号をディジタル
信号からアナログ信号に変換し、該変換は前記第２のス
イッチング手段に対し前記アナログ粗位置信号を供給す
る前に行うようにした第２の変換手段を含む特許請求の
範囲第１項記載のシステム。
（６）前記プロセッサはコンピュータである特許請求の
範囲第５項記載のシステム。
（７）前記第１のスイッチング手段は前記第１の制御信
号の論理状態の作用により前記第１及び第２の信号の選
ばれた１つにより前記与えられたキャラクタのために適
切な位相を持つ第３の信号を発生する第３のスイッチン
グ手段と、前記第２の制御信号の論理状態の作用により
前記第３の信号を反転又は非反転することにより前記与
えられたキャラクタのために適切な極性を持つ第４の信
号を発生する第４のスイッチング手段と、前記第４の信
号に応答して前記与えられたキャラクタのための前記細
位置信号を発生する出力手段とを含む特許請求の範囲第
５項記載のシステム。
（８）前記処理手段はマイクロコンピュータである特許
請求の範囲第１項記載のシステム。
（９）前記位置感知手段は光学エンコーダであり、前記
メモリーは読出専用メモリーであり、前記第１のスイッ
チング手段は前記第１の制御信号の論理状態の作用によ
り前記第１及び第２の信号の選ばれた１つによって前記
与えられたキャラクタのために適切な位相を持つ第３の
信号を発生する第３のスイッチング手段と、前記第２の
制御信号の論理状態の作用により前記第３の信号を反転
又は非反転することによって前記与えられたキャラクタ
のために適切な極性を持つ第４の信号を発生する第４の
スイッチング手段と、前記第４の信号に応答して前記与
えられたキャラクタのための前記細位置信号を発生する
出力手段とを含む特許請求の範囲第１項記載のシステム
。
（１０）前記位置付手段は前記タイプホイール及び前記
光学エンコーダに接続された軸を持つサーボ・モータと
、前記与えられたキャラクタのための粗及び細位置信号
に応答して前記タイプホイールを前記与えられたキャラ
クタのための前記希望する細位置に位置付けするよう前
記サーボ・モータを駆動する電力増幅器とを含む特許請
求の範囲第９項記載のシステム。
（１１）前記位置感知手段から発生した前記第１及び第
２の信号と前記基準信号とはアナログ信号であり、前記
処理手段から発生した前記粗位置信号はディジタル信号
であり、前記処理手段はプロセッサと、前記光学エンコ
ーダと前記プロセッサとの間に接続され前記基準信号及
び第１及び第２の信号をアナログ信号からディジタル信
号に該ディジタル信号を前記プロセッサに供給する前に
変換する第１の変換手段とを含み、前記制御システムは
前記プロセッサと前記第２のスイッチング手段との間に
接続され前記粗位置信号をディジタル信号からアナログ
信号に変換し、該変換は前記第２のスイッチング手段に
対し前記アナログ粗位置信号を供給する前に行うように
した第２の変換手段を含む特許請求の範囲第１０項記載
のシステム。
（１２）前記制御システムは前記プロセッサに接続され
前記タイプホイールでプリントされる各キャラクタを表
示するディスプレイと、前記プロセッサに接続され、プリントするキャラクタを
挿入し、前記キャラクタのプリントの質を良くするため
に前記読出専用メモリーの前記調節情報を変更すること
を可能にするキーボードを含む特許請求の範囲第１１項
記載のシステム。
（１３）前記プロセッサはディジタル・コンピュータで
ある特許請求の範囲第１２項記載のシステム。
（１４）現位置から希望する位置に可動部材を精密に位
置付けする制御システムであって、前記可能部材に接続され、前記可動部材の基準位置を表
わす基準信号を発生し、前記可動部材の異なる粗位置を
表わす零交差を有する第１及び第２の信号を発生する位
置感知手段と、複数の子め選ばれた粗位置の各々及び前記可動部材の複
数の粗位置に夫々共同する細位置のための調節情報を記
憶するメモリーと、各予め選ばれた細位置は共同する粗
位置又は２つの隣り合う共同する粗位置間にあり、粗位置信号に応答して前記可動部材を希望する粗位置に
大体位置付けし、更に細位置信号に応答して前記可動部
材を前記希望する粗位置と共同する希望する予め選ばれ
た細位置に位置付けする位置付手段と、前記希望する粗位置のための命令信号と、前記希望する
予め選ばれた粗位置及び前記希望する粗位置と共同する
該当する細位置のための調節情報と、前記基準信号と、
前記第１及び第２の信号とに応答して前記粗位置信号及
び第１、第２及び第３の制御信号を選択的に発生し、前
記第３の制御信号は前記希望する粗位置に達した後に発
生するようにした処理手段と、前記第１及び第２の信号及び前記第１及び第２の制御信
号に応答して前記細位置信号を発生する第１のスイッチ
ング手段と、前記第３の制御信号の第１及び第２の論理状態の作用に
より前記粗及び細位置信号を前記位置付手段に選択的に
通過させる第２のスイッチング手段とを含む制御システ
ム。
（１５）前記第１のスイッチング手段は前記第１の制御
信号の論理状態の作用により前記第１及び第２の信号の
選ばれた１つによって適切な位相を有する第３の信号を
発生する第３のスイッチング手段と、前記第２の制御信号の論理状態の作用により前記第３の
信号を反転するか反転しないかによって適切な極性を有
する第４の信号を発生する第４のスイッチング手段と、前記第４の信号に応答して前記細位置信号を発生する出
力手段とを含む特許請求の範囲第１４項記載の制御シス
テム。
（１６）前記位置感知手段は光学エンコーダを含み、前
記位置付手段は前記可動部材と前記光学エンコーダとが
接続された軸を持つサーボ・モータと、前記粗及び細位
置信号に応答して前記可動部材を前記希望する粗位置と
共同する前記希望する予め選ばれた細位置に位置付けす
るよう前記サーボ・モータを駆動する電力増幅器とを含
む特許請求の範囲第１５項記載の制御システム。
（１７）前記位置感知手段から発生した前記基準信号及
び前記第１及び第２の信号はアナログ信号であり、前記
処理手段から発生する前記粗位置信号はディジタル信号
であり、前記処理手段は前記プロセッサと前記プロセッ
サ及び前記光学エンコーダ間に接続され前記基準信号及
び前記第１及び第２の信号をアナログ信号からディジタ
ル信号に及び前記ディジタル信号を前記プロセッサに供
給する前に変換する第１の変換手段とを含み、前記制御システムは前記プロセッサと前記第２のスイッ
チング手段との間に接続され、前記粗位置信号をディジ
タル信号からアナログ信号に、該アナログ粗位置信号を
前記第２のスイッチング手段に供給する前に変換する第
２の変換手段を含む特許請求の範囲第１６項記載の制御
システム。
（１８）前記プロセッサはディジタル・コンピュータで
ある特許請求の範囲第１７項記載の制御システム。
（１９）現位置から希望する位置に可動部材を精密に位
置付けする方法であって、可動部材の基準位置を表わす基準信号と前記可動部材の
異なる粗位置を表わす零交差を有する第１及び第２の信
号とを発生し、前記可動部材の複数の希望する粗位置カウントと、前記
可動部材の複数の粗位置と夫々共同する複数の予め選ば
れた細位置を表わす共同する細位置信号とを記憶し、各
予め選ばれた細位置は前記共同する粗位置に又は２つの
隣り合う共同する粗位置の間に置かれ、希望する粗位置のための命令信号と、希望する細位置と
共同する希望する予め選ばれた細位置を表わす細位置信
号と、基準信号と、第１及び第２の信号とに応答して粗
位置信号及び第１、第２及び第３の制御信号を選択的に
発生し、第１及び第２の信号と第１及び第２の制御信号とに応答
して細位置信号を発生し、前記第３の制御信号の論理状態の作用により前記粗及び
細位置信号を選択的に送信し、前記粗及び細位置信号を利用して前記可動部材を前記希
望する粗位置と共同する希望する予め選ばれた細位置に
位置付けする各工程から成る位置付方法。
（２０）前記発生する工程は前記第１の制御信号の論理
状態の作用により前記第１及び第２の信号の１つを第３
の信号として選択し、前記第２の制御信号の論理状態の作用により前記第３の
信号を反転するか反転しないかによって第４の信号を発
生し、第４の信号を利用して細位置信号を発生する各工程を含
む特許請求の範囲第１９項記載の方法。