JPS6094898A - 操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〈産業上の利用分野〉 本発明は船舶の操舵装置、特に水先案内人等の命令に従
って舵角、釧路を変更し、又はステディ−命令時におけ
る針路を保持覆るように舵を制御ツる場合に、操船の安
全性と確実性を確保できる操舵装置に関する。 〈従来技術〉 船の操舵には基本的に自動操舵モードと手動操舵モード
とがある。自動操舵モードは、船の針路を設定された釧
路上に保持り”るもので、主に大洋航行中に使用される
。手動操舵モードでは、舵手が船長又は水先案内人の命
令に暴づぎ、舵角設定用の操舵ハンドルを廻して命令さ
れた舵角の入力を行い、又は命令された釧路を保つよう
に操舵ハンドルを廻して舵の制御を行うもので、主とし
て港内又は狭域水路（特に内海又は河川など）通過時に
使用される。 第１図はこのような操舵を実行づるために、船橋に設置
されるコントロールスタンドの外観図である。（Ａ）は
正面図、（Ｂ）は操舵ハンドル部分の拡大上面図であり
、本発明の説明に直接関係のない要素は省略しである。 １はコントロールスタンド筐体、２はジャイロコンパス
等の方位測定一手段の出力を指示するレピータコンパス
、３は自動操舵モード、手動操舵モードを切換えるモー
ド切換スイッチ、４は設定された針路をディジタル表示
する表示装置、５ａ　、５ｂは設定釦路を増加又は減少
させて変更するための押しボタンスイッチ、６は手動操
舵モードにおいて舵角を手動設定覆るだめの操舵ハンド
ル、７は設定舵角表示装置であり、スターボード、ボー
ト各方向３５度までの目盛を有するアナログ表示となっ
ている。 第２図はコントロールスタンドが設置されている船橋部
Ｎと舵ｔ％！空追−と構成を示すブロック図であり、第
１図と同一の要素には同一符号を付しである。 船橋部ハエにおいて、釧路設定器５で設定される第１釧
路設定信号ｅｓ＋とジャイロコンパス８よりの方位測定
信号ｅ、は加粋点９で差引かれてその外即ち第１偏差信
「ｉ　０　ｄｌが演算回路１０に導かれて適当な演算（
比例、（６分、鴎分演粋）を施され、その制御出力信号
ｃｏが自動操舵モードにおける制御信号としてモード切
換スイッチ３の自動操舵モード位置Ａに供給されている
。このスイッチの手動操舵モード位置Ｍには、操舵ハン
ドル６と連動するポテンショメータ１１又（ま、押ボタ
ンスイッチによる遠隔手動１へを作４：１１２よりの第
１舵角設定（Ｅｉ号ｅｍが切換スイッチ１３を介して与
えられている。 １４はモード切換スイッチ３の出力と舵角フィードバッ
ク信号ｅθとの差を増幅する増幅回路で、その出力の極
性が比較回路１５で判断され、電磁弁駆動回路１５ａ　
、　１５１＋がΔンオフ又は比例制御される。１６はレ
ピータ−Ｉンバスであり、コントロールスタンドに設置
されるレピータコンパス２と同様の機能を有し、船橋内
の側端部に取イ１（プられる。 舵機室圧において１７４；Ｕ、電磁弁駆動回路１５ａ。 １５ｂの出力で制御され舵１８を油圧で駆動するための
舵機制ａ槻構であり、舵角は舵角発信器１９により電気
信号ｅθに変換されて増幅回路１４の入力にフィードバ
ックされる。 本発明の主題は、このような栴或の操舵装置による操船
のうち、内海又は河川等の狭域水路を通過する際に使用
される手動操舵モードにおける間−題にあり、特に水先
案内人（不慣れな港、狭域水路を航行する船の船長を助

【プる為にその水域を熟知した船長経験者がその都度本
船に乗船し、船長に代って操船指令を出づ一人〉の命令
に基づいて操舵手が手動操舵により命令された舵角又は
針路を保持づ゛るように操船する場合に発生ずる。 ここで問題になるのは、手動操舵は操船命令者と操舵手
の意気がピッタリ合ったときはじめてスムーズに行なえ
るもので、命令者は操舵手の技ｍをつかんでおく必要が
ある点である。ところが本船に乗込んできた水先案内人
は操舵手の技ｍを未知のよ）で操船命令を出さねばなら
ず、ここにスムーズな操船を行なえない問題が発生する
。 第２の問題は操舵手の経験及び技ｍである。近年乗船希
望者の減少に伴い操舵手の技ｍが平均的に過去に比べて
劣ることが指摘されでＪ３す、狭域水路（特に河川など
）を航行中に極めて正確な針路を保持したり又【よに１
１１かな操舵が必要な場合には衝突、座礁の危険性を常
に内在しているといえる。 ちなみに、第３図の説明図を用いて狭域水路通過時の操
船の一例につき・３１明Ｊる。 操舵モードを手動操舵に切換え、操船命令者は操舵手に
次のように命令しながら操船する。 （１）「コース３００磨」を発令づる。 （２）操舵手は「コース３００度」と発声、操舵ハンド
ルを操作し−Ｃコース３００疫に船を乗せる。乗せ終る
ど「コース３００度す−」と発声し、命令者に３００疫
になったことを知らせる。 （３）操舵手はコース３００度を保持し続ける様に手動
操作を統番ノる。 （４）操船命令者１３目〕点で［スターボード１０度」
を発令する。 （５）操舵手は「スターボード１０度」と発声し、操舵
ハンドルを操作し、実舵角が１０度になれば「スターポ
ード１０度す−」と発声する。 （６）船が回頭し、Ｑ点で目的の針路に近づけば操船命
令者は「ミツドシップ」を発令りる。 〈７）操舵手は「ミツドシップ」と発声し、操舵ハンド
ルを操作し、舵角を０度にし、「ミツドシップサー」と
発声する。 （８〉船がざらに回頭し、Ｒ点で目的の側路例えば４５
度に乗れば操船命令者は「ステディ」を発令する。 （９）操舵手は「ステディ」と発声し、その時の針路４
５度に船を乗せ１、乗せ終れば「ステディサ−」と発声
し、以後４５度を保持づ−るように手動操舵を続ける。 この間従来の他船との衝突予防のため操舵命令を入れる
と更に複雑となる。 以上のように、操船命令者と操舵手とは命令とその復唱
、操舵結果の報告を繰返しながら操船する必要があり、
両者の意気が合うこと、操舵手の技聞が優れていること
が操船の安全性と確実性を確保する上で重要である。特
に命令されＩＣ針路を保持する手動操舵には高い技１７
ｉが要求され、未熟な操舵手の場合にはハンチングによ
る蛇行が避けられず、命令通りの操船がでさり゛、危険
が大ぎい。 く本発明の構成〉 本発明は上述した従メζ技術の問題点に鑑みて成−され
たものであり、その構成上の特徴は、（１）従来の自動
操舵モード、手動操舵モードに加えて遠隔操舵モードを
追加する。 （２）遠隔操舵モードＩＪ、３種のモードで形成され、
各モードは次の別１１ピを具備する。 （ａ）舵角モード・・・ミツドシップを含む命令舵角（
第２舵角設定信号〉が押ボタンスイッヂで設定（・さ、
従来の手動１Ｍ舵モモ−〜と同一の機能を実ｊｌ、Ｉさ
ける。 （１））釧路モード・・・命令釧路（第２釧路設定信号
）を押ボタンスイッチで設定でき、従来の自動操舵し一
ドと同一の機能を実現させる。 （Ｃ）ステディモード・・・ステディ命令が発令された
時に押ボタンスイッチが操作されると、命令発生時の方
位測定信号（第３ｉｌ路設定信号）を針路設定信号とし
て用い、以後釧路をこの設定信号に自動的に一致させる
、従来の自動操舵モードと同−Ｉｌｌ能を実現させる。 遠隔操舵モードにおけるこのような機能によって、操舵
手は命令された舵角又は針路又はステディ命令を該当す
る遠隔操舵盤上の押ボタンスイッチで入力するのみで、
命令通りの操船が可能となり、従来の問題点を解消する
ことが可能となる。 以下実施例に基づいて本発明の詳細な説明する。 第４図は本発明の一実施例を示すもので、第２図との相
違点は遠隔操舵盤上が追加されたこと、これに伴い船橋
部へ四モード切換スイッチ３に遠隔操舵モード位ＥｆＲ
が追加されたこと、又各種のモードによる信号処理を効
果的に処理づるためにマイクロコンピュータ２０が使用
されている点であり、他の要素は第２図と同一である。 まず、マイクロコンピュータ２０はプロセッサ２１、リ
ードオンリメモリ２２、ランダムアクセスメモリ２３、
入出力回路２４、これら要素を結ぶデニタ及びアドレス
バス２５よりなる。人出ノコ回路２４はモード切換スイ
ッチ３のスデータス（Ｌｉ　＠Ｓ　Ｔ　、ジャイロコン
パス８よりの方位測定信号ｅｊ、針路設定器５よりの第
１１１路設定仁号ｃｓ１、舵角発信器１９ｊ：、りの舵
角信号ｅθ、１８号線２６を介して与えられる遠隔操舵
部Ω−よりの二１ンンド及びデータを入力し、所定の信
号処理を実１ｊＬ表示共置４に第１又は第２針路設定信
号を、モード切換スイッチ３に制御出力信号ｅ。を、遠
＋Ｖ：：操舵部Ω−に対して信０線２７を介してアンザ
バック信号を、又信号ＭＡ２８を介して舵角並びに回頭
速度を遠隔操舵盤上に指示させるためのアナログ信）−
】を光イハする。 遠隔操舵部、Ｑ−は、ｎ；目ｎ内においてコントロール
スタンドから離れて操ｆ１１ｊｌ能な遠隔操舵部２９よ
りなる。図は遠隔操舵部の正面パネルを示し、点線のグ
ループ３０．３１はそれぞれスターボード及びボートの
舵角設定押ボタンスイッチ群であり、３０１゜３１１は
リトル設定用スイッチで３〜５度のプリセットを、３０
２　、　３１２はイージー設定用スイッチぐ１０〜１５
度のプリセットを、３０３，３１３はハード設定用スイ
ッチで３０〜３５度のプリセットが夫々可能である。３
０４，３１４は頻繁に使用される設定舵角例えば０．　
１．　２．　３．　４．５　、　７，５．１０．１５゜
−２０，３（１度を夫々設定できる押ボタンスイッチで
ある。３２はミツドシップ設定用押ボタンスイッチであ
り、この操作で舵角ゼロが設定できる。 操舵モード切換スイッチ３が遠隔操舵モードＲ位置にお
いて３０．３１の押ボタンスイツヂ群の一つ又は３２の
押ボタンスイッチが操作されたときは、信号線２６を介
してマイクロコンピュータ２０に対し舵角モードのコマ
ンド並びに押ボタンスイッチに対応する舵角設定信号が
第２舵角設定信号として伝送され、マイクロコンピュー
タは設定舵角に対応した制御出力信＠ｃｏを発生し、モ
ード切換スイッチ３のＲ位置に与える。このような舵角
モードは、従来の手動操作モードと基本的に同一であり
、設定された第２舵角設定信号に舵角信＠ｅ。 が追従する。 遠隔操舵盤２９において、３３は釧路モードにおいて第
２針路設定信号を）仝ｌ！ＩＪ設定づるためのデンキー
であり、表示装置：１４で表示される３格の０００〜３
５９度の範囲で３桁の数字を設定づる。３５は１ントリ
ーキーであり、この操作ににって針路モードをマイクロ
コンピュータに指示するコマンドと表、爪装置３４で表
示された内容の第２１１路設定信号が信号線２Ｇを介し
てマイクロコンピュータ２０側に伝送される。マイクロ
コンピュータはこのコマンドが与えられた場合は、ジャ
イロコンパス８よりの方位測定信号ｅｊと遠隔操舵盤に
りの第２釧路設定信号との差即ち第２１１１１１１°ｉ
？−信号を算出し、この偏差信号に対して適当なｉμＮ
７を施した制御用ツノ信号ｅｏを操舵モード切換スイッ
チ３のＲ位置に供給する。 遠隔操舵盤２９において、３６はスデディ指令用押ボタ
ンであり、この押ボタンが操作されるとステディモード
のコマンドがｊｔｓ　号線２　Ｇを介してマイクロコン
ピュータ２０に１ム送される。このコマンドを受けＩＣ
マイクロコンピュータはコマンド発生時点における方位
測定信’ｆｌ　Ｃ３Ｊをホールドし、この信号を第３針
路設定信号として用い以後方位測定信号ｅｊとの差即ち
第３偏差信号を算出し、この偏差信号に対して適当な演
算を施したＩＩＩ制御出力信号ｅｏを操舵モード切換ス
イッチ３のＲ位置に供給する。 信号線２７はマイクロコンピュータ２０側から遠隔操作
盤２９に与えられるアンサバック信号を伝送するだめの
ものである。各モードにおけるコマンド並びに設定信号
をマイクロコンピュータ２０が正しく受取った時に発生
されるアンサバック信号を遠隔操舵盤が受信すると、音
声発生装置３７が駆動され、設定舵角、設定ｉｌ路、又
はミツドシップ、ステディ等が音声で復唱される。又マ
イクロコンピュータ２０側より異常受信のコマンドがア
ンサパックされると「操舵異常」等の音声が発生される
。 ｆｉ隔隔操銘盤２９おいて３８及び３９はアナログ式の
指示計であり、３８は舵角を指示し、３９はジャイロコ
ンパスの方位測定信号ｅ、を微分した回頭角速度を指示
するものであり、マイクロコンピュータ２０よりの信号
線２８よりアナログ信号を受けて指示計が駆動される。 この指示１１１１よ１ｉｉＦ認を［１的としており、装
備は必須のものではない。 第５図はマイクロコンピュータ２０のハードウェア構成
の例をやや具体的に示したものであって、４０はモード
切換スイッチ３と連１ＦＩＩ−４るスイッチ３′よ−り
の各モードのスデータス信号及び第１　ｉｔ路３Ｑ定信
号を設定する設定器５のの押ボタンスイッチ５ａ　、　
５ｂの接点情報を受（〕てバスに接続するインターフェ
イス、４１はジャイロコンパス８よりの方位測定信号ｅ
Ｊを受【プでバスに接続するインターフェイス、４２は
第１．第２ｊ：１路設定１８号を表示装置４に与えるイ
ンターフェイス、４３は各モードにおけるマイクロコン
ビュータの制御出力信号ｅ。 を操舵モード切換スイッチ３に与えるためのインターフ
ェイス、ａｕｉｔ；全Ｉｔｆ、ｌ操舵部Ω−とマイクロ
コンピュータ２０間の情報交換を行うための（Ｆ１号線
２６゜２７をバスに接続するためのインターフェイス、
４５は遠隔操舵部にアナに１グ信号を供ｔ８η゛る信号
線２８をバスに接続するためのインターフェイス、４６
は舵角信号ｅ６をバスに接続するためのインターフエイ
ズを夫々示し、これらインターフェイスが第４図におけ
る入出力回路２４を形成している。 第６図は遠隔操舵！２９のハードウェア構成の一例を示
すもので、２０と同様マイクロコンピュータで構成され
′Ｃいる。４７はプロセッサ、４８はリードオンメモリ
、４９はランダムアクセスメモリ、５０は第４図におい
て説明した各モードにおける押ボタンスイッチ又はテン
キーの接点入力群を受（）るインターフェイス、５１は
マイクロコクピユータ２０と結合される信号線２６．２
７のインターフェイス、５２は音声発生装Ｎ３７のイン
ターフェイス、５３は第２針路設定信号の表示装置３４
に対するインターフェイス、５４はこれらの要素を結合
するアドレス及びデータのバスを示ず。 プロセッサ４７は操作された押ボタンスイッチ又はキー
の内容を判断してメモリ４８又は４９内に格納されたテ
ーブルをアドレスし、このテーブルのデータをインター
フェイス５１を介してマイクロコンピュータ２０側に伝
送する。 第７図は各モードにおける伝送データの内容の一例を示
すものであって、（Ａ）は舵角モードの場合であり、舵
角モード」マントＤ、スターボード、ボート識別信ｉｑ
３　ｌ）　／”′３．３桁の舵角設定用数字データ、チ
ェックリームＣ８よりなる。（Ｂ）は釧路モードの場合
であり、釧路モードコマンドＣ１３桁の針路設定用数字
データ、チェックサムＣ８よりなる。（Ｃ）はステガイ
モードの場合であり、ステプイモ−トコマンＩ’ｓ１１
：’口のダミーデータ、チェックサムＯ８よりなる。各
データにおいてチェックサムＣ８はデータの全ビットを
加算したとぎに一定値となるピッ１〜のデータが記入さ
れており、マイクロコンピコ、−夕２０側ではこのチェ
ックサムのデータを用いて伝送の正常、巽常を判断り゛
る。 以上説明した本発明実施例の構成において、各操舵モー
ドにおけるソノト的な動作を、第８図、第９図に示ずフ
ローｆ−ｔ−−１〜を用いて説明づる。 尚手動操舵モード【よ従来技術と同一のためにシ明を省
略する。 （１）自動操舵モード（第８図） 操舵モード切換スイッチ３はへの装置にあり、ステップ
（１）のモードチェックでは自動△が判断される。この
モードではステップく２）で第１針路設定信号ｅｓ＋が
読み込まれ、次のステップ（３）でジャイロコンパスよ
りの方位測定信号ｅ、ｎが読み込まれ、更に次のステッ
プ（４）では第１偏差信号ｅｄ＋□の計算が実行される
。ステップ（５〉ではこの偏差１３号ｅ　ｄｍに対し図
示の式に従ってＰＩＤ演算（Ｔ＋　−積分時間、丁ｄ＝
微分時間）が施され、制御化＠ＵＣが算出される。次に
ステップ（６）でこの制御信号ＩＪｃに対して舵角換算
係数（例えば０，１２Ｖ／ｄＢ（１）を乗じ、自動モー
ドにおりる舵角制御出力信号ｅ０Ｗをｎ１粋し、ステッ
プ（３）に戻るルーチンを繰返す。 （２）遠隔操舵モード（第９図〉 操舵モード切換スイッチ３はＲの位置にあり、ステップ
（１）のモードチェックでは遠隔Ｒが判断される。この
モードではステップ（２）において制御信号ＬＪｃをニ
ュートラル（ＬＪｃ＝、Ｏ）として舵を中央に制御し、
割込み１．′ｔらの状態となる。 遠隔操舵盤の押ボタンスイッチ、エンｌ−リーキーを操
作りるとステップ（３〉の割込みが起こり、ス）−ツブ
（４）では遠隔操舵盤よりコマンド、データＪ：りなる
信号が伝送され読込まれる。ステップ（５）では読込ま
れた伝送’ｌ＋’ｊ号のコマンド（Ｄ、Ｃ，Ｓ）に基づ
き、舵角モード、！１路モード、ステディモードが判別
される。 （ａ　）舵角モード（ステップ（６）〜（８））ステッ
プ（５）でコマンドＤが判別されると舵角モードと＜ｒ
す、ステップ（６）で第２舵角段定イΔシ」か読込まれ
て制御（ｎ　’ＲＵ　Ｃが計算される。次にステップ（
７）で舵角換算係数が実行され、舵角モードにおりる舵
角制御出力信Ｆ’ｉ　ｅ。ｄが計算され、ステップ（８
）で１，１Ｊ込み祐らにリターンＪる。 （ｂ）針路モード（ステップ（９）〜（１３）　）ステ
ップく５〉でコマンドＣが判別されると針路モードとな
り、ステップ（９）で伝送信号より第２針路設定信号ｅ
ｓ２を入力し、ステップ（１０）でジャイロコンパス８
より方位測定信号ｅｊｎを読込む。次にステップ（１１
）で第２偏差信号ｅｄｒＬ２が計算され、ステップ（１
２）ではこの偏差信号に対してＰＩＤ演算が施され、制
御信＠Ｕｃが算出される。次にステップ（１３）ではこ
の制御信号ｊＪｃに対して舵角換算計算が行なわれて釧
路モードにおける舵角制御出力信号ｅｏｃを算出し、ス
テップ（１０）に戻るルーチンを繰返ず。 （Ｃ）ステディモード（ステップ（１４）〜（１９）　
）ステップ（５）でコマンドＳが判別されるとステディ
モードとなり、ステディ（１４）でジャイロコンパス８
より方位測定信号ｅｊ＋ｚを読込んで、ステップ（１５
）でこの方位測定信号を第３釧路設定信号ｅｓ３として
登録する。次にステップ（１Ｇ）でジャイロコンパス８
より再び方位測定信号”ｊｎ＋１を読込み、ステップ（
１７）で先に登録された第３釧路設定信ｊ、；　Ｃ５１
との間で偏差計算が実行され、第３偏差信号ｅｄｒＬＢ
が算出される。この偏差信号に対してステップ（１８）
でＰＩＤ演算が施され制御出力ＵＣが算出される。更に
スラーツブ（１９〉ではこの制御出力に対して舵角換算
８１偉が行われ、ステディモードにお（〕る舵角制御出
力信号ｅ。Ｓを算出し、ステップ（１Ｇ）に戻るルーチ
ンを繰返す。 上記釧路−し−ド、ステディモードにお（プる繰返しル
ーチンの実行中に）・Ｋ隔操銘盤の操作が行われて割込
が発生ずると、ステップ（３）の割込みが優先処理され
、新しいモードにたずちに切換ねる。 以上説明した本発明１へを舵装置により、第３図に示し
たと同様な狭域水路を通過する際の操舵手順を説明する
。 （１）操船命令者が「二Ｉ−ス３００度」を発令する。 （２）操舵子は「ロース３０００ｔ　ｊと発声し、テン
キー３３を操作し表示装置の内容を３６０とし、エント
リーキーＥを押す。このデータがマイクロコンピュータ
２０に読込まれるとアンサバックにより、音声発生装置
より［ロー２３す０度サーｊが発声される。以後船は釧
路モードで自動操舵されてコース３００度を維持する。 （３）船がＰ点に来たとき操船命令者は［スターボード
１０度」を発令する。 （４）操舵子は［スターボード１０度」と発声し、押ボ
タンスイッチ群３０４の内１０度の押ボタンスイッチを
操作する。このデータがマイクロコンピュータ２０に読
込まれるとアンサバックにより音声発生装置を介して「
スターポード１０度す−」が発声される。以後船は舵角
モードとなり。舵角１０度を維持１゛る。 く５）船が回頭しＱ点で目的針路に近づけば操船命令者
は「ミツドシップ」を発令する。 （６）操舵子は「ミツドシップ」と発声し、押ボタンス
イッチ３２を操作１′る。このデータがマイクロコンビ
コータ２０に読込まれるとアンサバックににり音声発生
装置を介して「ミツドシラプリ゛−」が発声される。以
後船は同じく舵角モードで舵角０度を維持する。 （７）船がさらに回頭し、１（点で目的の釧路例えば４
５度に乗れば操船命令者は「ステディ」を発令する。 （８）操舵子は「スデノ４イ」と５を声し、押ボタンス
イッチ３６を操作りる。このデータがマイクロコンビコ
ータ２０に読込まれるとアンサバックにより音声発生装
置を介して「ステディザ−」が光１−ｉされる。以後船
はステディモードとなり、自動操舵で押ボタン３６の操
作時の釧路４！）度を維持Ｊる。 このように、操舵子は操船命令者の命令通り押ボタンス
イッチ又はキーを操作づればよく、技量を要求される指
定釧路士に手動操舵で船を乗せる従来技術は一切不必及
どなる。尚）心隔操銘盤の操作はワンタッチ式であり、
特に操舵子を介さず、操船命令壱自身で操作することも
可能である。 本発明において遠隔操舵盤２９の設置方法は、コン１へ
ロールスタンドに対してコードを介して接続し、船橋内
で移動可能とし、操舵手が手に持って操船命令者の近く
で操作するようにＪ−る方法が一般的であるが、コント
ロールスタンド内に組込んでしまうことも可能である。 又必要な時だ（プコントロールスタンドにコネクタで接
続して使用してもよく、設置方法には特に制約はない。 又本発明は実施例のごとくマイクロコンピュータによる
実現に限定されるものではなく、従来のディスクリート
な回路要素によっても実現可能である。又遠隔操舵盤２
９の押ボタンスイッチ、キーボード、表示装置指示装置
等についても種々の変形が可能であり、更に細かな操船
をするための機能を追加することは容易である。 く効果〉 以上説明した本発明の効果を整理すると、（１）舵角モ
ードでは、命令舵角に該当する押ボタンスイッチの操作
又は慣用句（リトル。 イージー、ハード、ミツドシップ〉による命令もその該
当押ボタンスイッチのワンタッチ操作で操舵で凸るので
、従来のごとき操舵ハンドルににる手動操舵は必要なく
、誤りの無いｒ１１゛実かつ迅速な操舵が実現できる。 （２）釧路モードでは、命令された釧路を表示装置に設
定して１−ントリーキーを操作するのみで、船は命令６
１路上に自動操舵されるので、従来のごとく操舵ハンド
ルによる手動操舵は必要なく、１％％舵手の経験技ｍに
関係ない、安全な保釧操舵が実現できる。 （３）スデディモードでは、命令された時点で、該当押
ボタンスイッチを操作づるのみで、命令時の方位を金１
路設定仏号どして以後自動操舵されるので、従来のごと
く命令時の方位を記憶し−Ｃ操舵ハンドルによる手動操
舵で保針する必要はなく、上記と同様に操舵手の経験技
ｈ）に関係ない、安全な保釦操舵が実現できる。 （４）本発明装置は水先案内人等の乗船時のみでなく、
通常の外洋航行時でも必要に応じて船橋内で使用して遠
隔操舵ができる。又接続を延長すれば、接岸等の場合に
船橋外において使用して遠隔操舵することも又舵機室内
において使用することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は操舵を行なうコントロールスタンドの外観説明
図、第２図は従来の操舵装質の構成例を示ずブロック図
、第３図は狭域水路通過時の操舵手順の説明図、第４図
は本発明装置の一実施例を示すブロック図、第５図は本
発明の主要部を形成するマイクロコンピュータの構成図
、第６図は同じく本発明の主要部を形成する遠隔操舵盤
の構成図、第７図は本発明における伝送データの構成例
、第８図、第９図は本発明装置のソフト的な動作を説明
するためのフローヂャート図である。 １・・・コントロールスタンド、３・・・操舵モード切
換スイッチ、５・・・針路設定器、６・・・操舵ハンド
ル、８・・・ジャイロコンパス、１４・・・増幅回路、
１５・・・比較回路、２．１６・・・レピータコンパス
、１７・・・舵機制御機構、１８・・・舵１．９−・・
・遠１Ｉｌｉｉ操舵部、２９・・・遠隔操舵り１８．２
６〜２８・・・信号線。 第７図 （Ａ）　（Ｂ） 舵角モード　金目各モード （Ｃ） スクγンモード 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 手動操舵モード、自動操舵モード、遠隔操舵モードを切
   換えるモード切換手段と、手動操舵モードではコントロ
   ールスタンドで手動設定される第１舵角設定信号を発生
   する手段と、自動操舵モードでは方位測定信号とコント
   ロールスタンドで設定される第１針路設定信号との差に
   関連した第１偏差信号を発生する手段と、遠隔操舵モー
   ドでは遠隔操舵盤で設定される第２舵角設定信号又は方
   位測定信号と遠隔操舵盤で設定される第２釧路設定信号
   との差に関連した第２偏差信号又は遠隔操舵盤を介して
   指令されるステディ命令時の方位測定信号を第３針路設
   定信号として用いこの設定信号と方位測定信号との差に
   関連した第３偏差信号を発生する手段と、上記各手段の
   出力に基づいて舵■を制御する舵礪制御手段とを具備し
   た操舵装置。