JP3578211B2 - 無人機簡易飛行制御システム、機上用飛行制御装置、および地上/艦上用簡易飛行制御装置 - Google Patents
無人機簡易飛行制御システム、機上用飛行制御装置、および地上/艦上用簡易飛行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3578211B2 JP3578211B2 JP2001175748A JP2001175748A JP3578211B2 JP 3578211 B2 JP3578211 B2 JP 3578211B2 JP 2001175748 A JP2001175748 A JP 2001175748A JP 2001175748 A JP2001175748 A JP 2001175748A JP 3578211 B2 JP3578211 B2 JP 3578211B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flight
- straight
- automatic
- switch
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は無人機に関し、特に簡易プログラム飛行を行うための飛行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、無人機において航法装置(TACAN,GPS等)による全自動プログラム飛行装置がある。近年、無人機に関しマニュアルや全自動という飛行制御でなく、双方の中間である半自動化による操用性の向上が求められている。したがって、半自動化による装置の一例として、レートジャイロ使用した直進飛行や、Gセンサによる一定角旋回飛行を実施する飛行制御装置がある。また、GPS航法装置を利用しつつ、必要に応じて半自動として使用するという使い方もある。
【0003】
図5は従来の飛行制御システムを示している。無人機6に機上用飛行制御装置4が搭載され、トランスポンダ5と地上システム3上の管制装置2からなるデータリンクシステム7によって情報を送受信する。
【0004】
図6は機上用飛行制御装置4のブロック図である。この飛行制御装置8は切替器11と飛行安定装置13と駆動装置14とエルロン/エレベータ15とバーチカルジャイロ17とGセンサ(加速度センサ)18を有している。
【0005】
マニュアルモードの場合には、切替器11は入力Bとなり、地上からのマニュアルコントロール信号は、切替器11を経由して飛行安定装置13へ入力される。飛行安定装置13は機体の姿勢角(ロール角、ピッチ角)およびGセンサ18の出力が切替器11の出力である指令信号(ロール、ピッチ、G)と同一となるように駆動装置14に信号を出力する。これにより、エルロン/エレベータ15が動作し、マニュアルコントロールによる飛行制御が行なわれる。
【0006】
半自動における直進飛行の場合は、管制装置2から直進指令および直進時間Tを出力する。この結果、切替器11は入力Aとなり、ヨーレイトジャイロ16の信号が切替器11を経由して飛行安定装置13に入力される。これにより、無人機6はマニュアルコントロールに戻るまで、ヨーレイトジャイロ16からの信号でのみ飛行することになり、直進からずれた場合にはヨーレイトジャイロ16から誤差信号が発せられ、エルロン15を制御する結果、無人機6は元の方位に戻るよう方位を修正し直進を継続する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の飛行制御装置は次のような問題点がある。
【0008】
第1の問題点は、レートジャイロを使用した直進飛行や、Gセンサによる一定角旋回飛行は、操用性の向上としての効果は不十分であるということである。その理由は、直進飛行機能や一定角旋回飛行機能だけでは、半自動化としてのメニュー不足であり、コントローラの負荷低減には不十分であるからである。
【0009】
第2の問題点は、航法装置を使用するシステムでは、かなり複雑な飛行を半自動にて可能とすることができるが、航法装置の多くが電波を使用するシステム(TACAN,GPS)であり、妨害電波に弱く、妨害電波による誤動作により、誤った飛行をするという危険性もあり、万一の場合に信頼性に劣るということである。その理由は、陸上/海上においては多種多様な電波が出力されており、レーダ他の強電界環境下に入った場合、異常を生ずる可能性があるからである。
【0010】
第3の問題点は、電波を使用しない航法装置(INS)は、操作が複雑であり、かつ高価というということである。その理由は、電波を使用しない航法装置(INS)は、高価であり、かつ複雑な事前準備を伴うのに対し、無人機は、軽量、小型、および安価で簡易な操作が求められているためである。
【0011】
本発明の目的は、簡易な指令にて、複雑な飛行を可能とした操作性向上を目的とすることによりコントローラの負荷を減らし、かつ妨害電波があっても飛行可能な簡易な自立航法装置を備えた無人機簡易飛行制御システムを提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明の無人機簡易飛行制御システムは機上用飛行制御装置と地上/艦上用簡易飛行制御装置とからなる。
【0013】
機上用飛行制御装置は、従来の飛行制御装置を構成するエルロン/エレベータ、駆動安定装置、切替器、レートジャイロ、バーチカルジャイロ、Gセンサに切替器と、ディレクショナルジャイロと、計算機を付加した構成である。
【0014】
地上/艦上用簡易飛行制御装置は、無人機の飛行制御機能であるマニュアル/直進/旋回/半自動/自動を切り替えるため選択するモード切り替えスイッチ、半自動、自動飛行時に必要な数値であるT,X,Y等を入力するためのDIPスイッチ、半自動における「通常終了/繰り返し」選択スイッチ、自動飛行をさせる場合の、飛行シーケンスを選択設定するためのプリセットスイッチ、各飛行シーケンスの設定値(T,X,Y)をプリセットするDIPスイッチから成るコマンドパネル、マニュアル/直進/旋回/半自動/自動のどのモードであるかを表示するランプ/LED、半自動モードにおける「直進/旋回」を表示するためのランプ/LED、各指令信号が無人機に受け付けられた数値/機体状況を示す数値(T,t,X,Y,α)を表示するLEDパネル/液晶パネル/CRT等から成るモニタパネルとから構成される。
【0015】
従来のシンプルなレートジャイロやGセンサだけの半自動飛行制御装置だけではなく、その他の自動飛行用のディレクショナルジャイロや各種センサの信号を効果的に制御信号に変換するプログラムを含む計算機を構成品として有しているので、コントローラの負荷を軽くすることができる。
【0016】
電波航法装置のように地上/宇宙からの電波設備からの支援をすることなく自立航法装置(INS等)の構成品(ジャイロ機器)にて実現しており、飛行制御は地上からの簡単な指令により、機上の計算機および計算機で自立して行うため、外からの影響(妨害電波他)の影響を受けにくい。
【0017】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0018】
図1に示すように、本発明の一実施形態の無人機簡易飛行制御システムは地上または艦上に置かれる従来の管制装置2に地上/艦上用簡易飛行制御装置1を追加した地上システム3と、従来の飛行制御装置8の代わりに機上用飛行制御装置4を搭載した無人機6とから構成される。
【0019】
地上システム3と無人機6は、既存のトランスポンダ5と管制装置2から構成されるデータリンクシステム7によって、情報を電波等を利用して伝達している。地上システム3から無人機6へは簡易指令/設定値が伝達され、無人機6から地上システム3へは機体情報が伝達される。
【0020】
機上用飛行制御装置4は、従来の飛行制御装置8の構成品であるエルロン/エレベータ15、駆動装置14、飛行安定装置13、切替器11、ヨーレイトジャイロ16、バーチカルジャイロ17、Gセンサ18に、切替器12、ディレクショナルジャイロ19、プログラム10が入った計算機9を加えた構成からなる。
【0021】
また、地上/艦上用簡易飛行制御装置1は、無人機6の飛行制御機能であるマニュアル/直進/旋回/半自動/自動を切り替えるための切替スイッチ21、半自動、自動飛行時に必要な数値である直進時間T,方位角X,旋回角Y等を入力するためのDIPスイッチ22、半自動における「通常終了/繰り返し」選択スイッチ23、自動飛行をさせる場合の、飛行シーケンスを選択設定するためのプリセットスイッチ24、各飛行シーケンスの設定値(T,X,Y)をプリセットするDIPスイッチ25からなるコマンドパネル20ならびにマニュアル/直進/旋回/半自動/自動のどのモードであるかを表示するランプ/LED27、半自動モードにおける「直進/旋回」を表示するためのランプ/LED28、各指令信号が無人機6に受け付けられた数値/機体状況を示す数値(T,t,X,Y,α)を表示するLEDパネル29からなるモニタパネル26とからなる。
【0022】
コントローラ(操縦者)は、無人機6の発進前に地上/艦上用簡易飛行制御装置1のコマンドパネル20において、飛行モードをモード切替スイッチ21にて設定しておき、無人機6を発進させる。発進後、コントローラは従来の管制装置2でなく、地上/艦上用簡易飛行制御装置1のコマンドパネル20によって、単純化された指令を出すことにより、無人機6の飛行状況をモニタパネル26にて確認しながら無人機6のコントロールを行う。
【0023】
次に、図2および図3を参照しながら、本実施形態の動作の詳細について説明する。ここで、図3(1)〜(6)は計算機9のプログラム10の内容を示すフローチャートである。
【0024】
地上/艦上用簡易飛行制御装置1のコマンドパネル20から出力されたモード切替指令(マニュアル、直進、旋回、半自動、自動)は、既存の管制装置2と無人機搭載のトランスポンダ5の組み合わせのデータリンクシステム7から、無人機6の計算機9に入力される。この結果、計算機9は切替器11および切替器12を切り替える(図3(1))。この場合、飛行のコントロールモードは5種類となる。
【0025】
まず、第1のモードであるマニュアルモードの場合(図3(2))には、切替器11は入力Bとなり、切替器12は入力Aとなり、地上からのマニュアルコントロール信号は、切替器11と切替器12を経由して飛行安定装置13へ入力される。飛行安定装置13はロール角、ピッチ角、G情報が切替器12から出力される指令(ロール角、ピッチ角、G情報)と同一になるように駆動装置14を制御する。これにより、エルロン/エレベータ15が動作し、従来どうりマニュアルコントロールによる飛行制御がなされる。
【0026】
次に、第2のモードである半自動における直進飛行の場合(図3(3))は、地上/艦上用簡易飛行制御装置1から直進指令および直進時間Tを出力する。この結果、切替器11は入力Aとなり、切替器12も入力Aとなりヨーレイトジャイロ16の信号が切替器11と切替器12を経由して飛行安定装置13に入力される。これにより、無人機6は計算機5からタイムアップのTが来て、マニュアルコントロールに戻るまで、ヨーレイトジャイロ16からの信号でのみ飛行することになり、直進からずれた場合にはヨーレイトジャイロ16から誤差信号が発せられ、エルロン15を制御する結果、無人機6は元の方位に戻るよう方位を修正し直進を継続する。
【0027】
次に、第3のモードである半自動における旋回飛行の場合(図3(4))は、地上/艦上用簡易飛行制御装置1から、旋回角Y、旋回終了時の方位Xを指令する。無人機6では、指令されたXおよびYを計算機9へ入力し、計算機9からは、切替器12を入力Bとし、計算機9からのY信号を切替器12を経由して、飛行安定装置13へ出力する。この結果、エルロン15へ旋回角Yに相当する舵を駆動するようエルロン15を動作させることにより、無人機6を旋回させる。旋回角Yはバーチカルジャイロ17とGセンサ18で検出された誤差信号が飛行安定装置13にフィードバックされることにより、Y一定角度旋回を行う。旋回終了時の方位は、ディレクショナルジャイロ19が検出した無人機6の方位αと旋回終了時の設定方位Xとの差を、計算機9が逐次計算し、差が0(無人機6が設定方位Xに到達)となり、マニュアルコントロールに戻るまで、旋回を継続する。
【0028】
特に、第4のモードは、第2のモードと第3のモードの組み合せであり、水平面の飛行計画が可能であり、あらかじめ設定された飛行諸元/シーケンスを地上/艦上用簡易飛行制御装置1にて設定することにより、逐次無人機6の計算機9へ入力することにより、自動飛行をおこなう。直進飛行および旋回飛行をする場合(図3(5))には、第2のモードと第3のモードと同様な指令および制御が行われる。あらかじめ設定された飛行諸元/シーケンスが終了すれば、マニュアルコントロールに戻るが、地上/艦上用の簡易飛行制御装置1の設定値を逐次変更することにより、飛行中の飛行変更ができる。地上/艦上用簡易飛行コントロール装置1における「通常終了/繰り返し」の切り替えスイッチ23を設定することにより、当初設定された直進と旋回の組み合わせが繰り替えされるような設定が可能である。
【0029】
次に、第5のモードである自動飛行の場合(図3(6))は、地上/艦上用簡易飛行制御装置1により、あらかじめ、直進と旋回の組み合わせパターンを、何組もプリセットしておき、それぞれ異なる組み合わせパターンが順次送出することによって、コントローラは操作することなく、プログラムによる自動飛行ができる。
【0030】
以上の5つの各モードにおいて、地上/艦上用簡易飛行制御装置1にて、それぞれ設定されたモード及び数値は、無人機6に取り込まれた後、データリンクシステム7にて送り返されて、地上/艦上用簡易飛行制御装置1のモニタパネル26に表示される。表示は、5つのモード表示の区別をランプ/LED27にて行う。さらに、第2のモードである直進の場合、設定直進時間T、経過時間tを、LEDパネル/液晶パネル/CRT等29にて行う。第3のモードである旋回の場合、設定旋回角Y、設定方位X、現在の方位αを、LEDパネル/液晶パネル/CRT等29にて行う。第4のモードでの半自動では第2のモードと第3のモードの情報に加え、「直進/旋回」の状況にあることの表示を、ランプ/LED28およびLEDパネル/液晶パネル/CRT等29にて行う。第5のモードである自動飛行では、プリセットナンバーおよびシーケンスの順番をLEDパネル/液晶パネル/CRT等29にて行うため、コントローラが確認することができる。これにより、地上のコントローラは、5つのモードのうちどのモードで無人機6を飛行させるかを決めて、コントロールを行う。
【0031】
図4は本実施形態における第5のモードの飛行パターンの例を示している。この飛行パターンは、時間T1(経過時間t1)の直進飛行と、旋回角Y1、方位角X1、(実際の方位角α1)の旋回飛行と、時間T2(経過時間t2)の直進飛行と、旋回角Y2、方位角X2(実際の方位角α2)、時間T3(経過時間t3)の直進飛行からなる。
【0032】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、より複雑な飛行が簡単な操作により可能となり、コントローラの負荷を軽くすることができ、また妨害電波の影響を受けにくく、信頼性の高い飛行制御を安価に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明一実施形態の無人機簡易飛行制御装置のブロック図である。
【図2】図1の無人機簡易飛行制御装置の構成図である。
【図3】計算機9のプログラム10のフローチャートである。
【図4】飛行パターンの例を示す図である。
【図5】従来の無人機の飛行制御装置のブロック図である。
【図6】従来の無人機飛行制御装置の構成図である。
【符号の説明】
1 地上/艦上用簡易制御装置
2 管制装置
3 地上システム
4 機上用飛行制御装置
5 トランスポンダ
6 無人機
7 データリンクシステム
8 従来の飛行制御装置
9 計算機
10 プログラム
11 切替器
12 切替器
13 飛行安定装置
14 駆動装置
15 エルロン/エレベータ
16 ヨーレイトジャイロ
17 バーチカルジャイロ
18 Gセンサ
19 ディレクショナルジャイロ
20 コマンドパネル
21 モード切替スイッチ
22 T,X,Y等を入力するためのDIPスイッチ
23 「通常終了/繰り返し」選択スイッチ
24 飛行シーケンスを選択設定するためのプリセットスイッチ
25 設定値(T,X,Y)をプリセットするDIPスイッチ
26 モニタパネル
27 マニュアル/直進/旋回/半自動/自動のモードを表示するLED
28 「直進/旋回」を表示するためのランプ/LED
29 設定値/機体状況を示す数値(T,t,X,Y,α)を表示するLEDパネル
Claims (3)
- エルロン/エレベータと、バーチカルジャイロと、Gセンサと、前記エルロン/エレベータを駆動する駆動装置と、方位角を出力するディレクショナルジャイロと、ヨーレイトジャイロと、直進指令が出力されると前記ヨーレイトジャイロの出力を選択し、マニュアル指令が出力されるとマニュアル指令を出力する第1の切替器と、マニュアルモード、半自動における直進飛行の場合、第1の切替器の出力を選択し、半自動における旋回の場合、旋回角を選択する第2の切替器と、前記バーチカルジャイロから出力されるロール角およびピッチ角、前記Gセンサから出力されるG情報が第2の切替器から出力される指令信号と同一になるように前記駆動装置を制御する飛行安定装置と、マニュアル指令が入力されると、マニュアル指令を出力し、半自動の直進指令および直進時間が入力されると、該直進時間の間直進指令を出力し、半自動の旋回指令、旋回角、旋回終了時の方位向が入力されると、前記旋回指令と前記旋回角を、前記ディレクショナルジャイロから出力される方位角が前記旋回終了時の方位角と等しくなるまで出力し、前記ディレクショナルジャイロから出力された方位角、前記ロール角、前記ピッチ角、前記G情報、前記直進時間、前記旋回角、前記方位角、飛行時間を出力する計算機を含む機上用飛行制御装置と、
無人機の飛行制御機能であるマニュアル/直進/旋回/半自動/自動を切替えるための切替スイッチ、半自動、自動飛行時に必要な直進時間、方位角、旋回角を含むデータを入力するためのスイッチ、半自動における通常終了/繰り返し選択スイッチ、自動飛行の場合の飛行シーケンスを選択、設定するためのスイッチ、各飛行シーケンスの設定値をプリセットするためのスイッチを含むコマンドパネルと、現在マニュアル/直進/旋回/半自動/自動のどのモードであるかを表示するランプ、半自動モードにおける直進/旋回を表示するためのランプ、無人機に受け付けられた数値/機体状況を示す数値を表示するパネルを含むモニタパネルを含む地上/艦上用簡易飛行制御装置を有する無人機簡易飛行制御システム。 - エルロン/エレベータと、バーチカルジャイロと、Gセンサと、前記エルロン/エレベータを駆動する駆動装置と、方位角を出力するディレクショナルジャイロと、ヨーレイトジャイロと、直進指令が出力されると前記ヨーレイトジャイロの出力を選択し、マニュアル指令が出力されるとマニュアル指令を出力する第1の切替器と、マニュアルモード、半自動における直進飛行の場合、第1の切替器の出力を選択し、半自動における旋回の場合、旋回角を選択する第2の切替器と、前記バーチカルジャイロから出力されるロール角およびピッチ角、前記Gセンサから出力されるG情報が第2の切替器から出力される指令信号と同一になるように前記駆動装置を制御する飛行安定装置と、マニュアル指令が入力されると、マニュアル指令を出力し、半自動の直進指令および直進時間が入力されると、該直進時間の間直進指令を出力し、半自動の旋回指令、旋回角、旋回終了時の方位向が入力されると、前記旋回指令と前記旋回角を、前記ディレクショナルジャイロから出力される方位角が前記旋回終了時の方位角と等しくなるまで出力し、前記ディレクショナルジャイロから出力された方位角、前記ロール角、前記ピッチ角、前記G情報、前記直進時間、前記旋回角、前記方位角、飛行時間を出力する計算機を含む機上用飛行制御装置。
- 無人機の飛行制御機能であるマニュアル/直進/旋回/半自動/自動を切替えるための切替スイッチ、半自動、自動飛行時に必要な直進時間、方位角、旋回角を含むデータを入力するためのスイッチ、半自動における通常終了/繰り返し選択スイッチ、自動飛行の場合の飛行シーケンスを選択、設定するためのスイッチ、各飛行シーケンスの設定値をプリセットするためのスイッチを含むコマンドパネルと、現在マニュアル/直進/旋回/半自動/自動のどのモードであるかを表示するランプ、半自動モードにおける直進/旋回を表示するためのランプ、無人機に受け付けられた数値/機体状況を示す数値を表示するパネルを含むモニタパネルを含む地上/艦上用簡易飛行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001175748A JP3578211B2 (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 無人機簡易飛行制御システム、機上用飛行制御装置、および地上/艦上用簡易飛行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001175748A JP3578211B2 (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 無人機簡易飛行制御システム、機上用飛行制御装置、および地上/艦上用簡易飛行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002362497A JP2002362497A (ja) | 2002-12-18 |
JP3578211B2 true JP3578211B2 (ja) | 2004-10-20 |
Family
ID=19016825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001175748A Expired - Lifetime JP3578211B2 (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 無人機簡易飛行制御システム、機上用飛行制御装置、および地上/艦上用簡易飛行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3578211B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100873654B1 (ko) * | 2003-10-27 | 2008-12-12 | 국방과학연구소 | 비행 모드 운영 시스템 |
CZ2011685A3 (cs) * | 2011-10-26 | 2013-05-02 | Ella-Cs, S.R.O. | Zarízení pro kontrolu vykonaných cinností pri vzletu a pristávání letadel |
JP5808781B2 (ja) * | 2013-09-12 | 2015-11-10 | 富士重工業株式会社 | 無人航空機の飛行制御システム |
CN104180718A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-12-03 | 北京机械设备研究所 | 一种可定位遥控飞行发射系统 |
CN104698947A (zh) * | 2015-03-25 | 2015-06-10 | 天津七六四通信导航技术有限公司 | 一种塔康控制与显示系统 |
-
2001
- 2001-06-11 JP JP2001175748A patent/JP3578211B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002362497A (ja) | 2002-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2145725C1 (ru) | Система управления с перенастройкой координат | |
US7127333B2 (en) | Remote control system for a vehicle | |
CN1934562B (zh) | 用于交通工具的控制系统 | |
US20160189537A1 (en) | Device and method for transmitting remote control signal, device and method for receiving remote control signal and remote control equipment | |
US20050230563A1 (en) | Automatic formation flight control system | |
EP1944580B1 (en) | Aircraft glide slope display system and method | |
US20090132100A1 (en) | Flight Control System | |
JP3578211B2 (ja) | 無人機簡易飛行制御システム、機上用飛行制御装置、および地上/艦上用簡易飛行制御装置 | |
RU2351000C2 (ru) | Способ и комплекс средств управления летательным аппаратом | |
US10676210B2 (en) | Lock-detecting system | |
JPH0880898A (ja) | 無人航空機の自動制御システム | |
US8275492B2 (en) | Method and a set of means for piloting an aircraft | |
JP2003202922A (ja) | 無線操縦システム、及び無線操縦方法 | |
CA2773702C (en) | Control system for vehicles | |
KR102510267B1 (ko) | 선박용 직진 항해 조타장치 | |
JPH06247393A (ja) | 飛行船の障害物自動回避装置付自動操船装置 | |
RU2244339C1 (ru) | Способ управления положением вертолета в режиме висения и система для его реализации | |
JPH05107000A (ja) | 飛翔体の管制方式 | |
RU2251663C1 (ru) | Интегрированный пилотажно-навигационный комплекс летательного аппарата | |
US20240248552A1 (en) | Multifunctional controller and display | |
JPH06152440A (ja) | 遠隔操縦用送信機 | |
JP2006282034A (ja) | 水平速度方位計 | |
JPH0438635B2 (ja) | ||
JP2020132095A (ja) | 遠隔操船装置及び遠隔操船システム | |
JPS6367901A (ja) | アンテナ指向システムのアンテナ方位設定切替 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040623 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040706 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3578211 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070723 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080723 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090723 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100723 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110723 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110723 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120723 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120723 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130723 Year of fee payment: 9 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |