JPS584698A - 船舶用自動操舵装置 - Google Patents
船舶用自動操舵装置Info
- Publication number
- JPS584698A JPS584698A JP56103719A JP10371981A JPS584698A JP S584698 A JPS584698 A JP S584698A JP 56103719 A JP56103719 A JP 56103719A JP 10371981 A JP10371981 A JP 10371981A JP S584698 A JPS584698 A JP S584698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- angular velocity
- automatic steering
- signals
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 241000380131 Ammophila arenaria Species 0.000 abstract 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はジャイロコンパスよりの方位角信号と方位設
定信号との偏差に応じて船舶を設定した進路を進むよう
に自動的に操舵する船舶用自動操舵装置に関し、特に設
定した旋回角速度で自動的に旋回することができるよう
にしようとするものでめる０従来の自動操舵装置は第１
図に示すようにジャイロコンパス１１からの船舶の方位
を示す方位角信号ψｌと進路設電＠１１からの設電方位
角信号ψＳとが、方位角差回路１３に入力され、これら
の偏差ψｓ Ｆｌが演算＠１４４こ供給される。演算
−１４では入力された偏差が例えば比例、微分演算され
て比較−１５へ供給てれる。比較−１５では舵角信号発
信器１６から発信される舵角信号と演算器１４からの演
算出力との偏差がとられ、その偏差がサーボ増Ｉｉ器１
７ｔ−通じて油圧パワーユニット１８に供給されてこれ
が制御される０油圧パワーエエツ）１８によって舵取り
機１９が駆動され、舵取９機１９によｐ舵２１が操舵さ
れる０油圧パワーエ具ツト１８の機械出力軸に連結され
て、その機械出力軸の操作量に応じた電気的舵角備考を
舵角信号発信器１６かも発信する０比較ＩＬＬＢの出力
が常にゼロになるようにｆｆ２１が自動操舵されて船舶
は進路設定器１２で設定された進路を自製的に進行する
ように制御される。
定信号との偏差に応じて船舶を設定した進路を進むよう
に自動的に操舵する船舶用自動操舵装置に関し、特に設
定した旋回角速度で自動的に旋回することができるよう
にしようとするものでめる０従来の自動操舵装置は第１
図に示すようにジャイロコンパス１１からの船舶の方位
を示す方位角信号ψｌと進路設電＠１１からの設電方位
角信号ψＳとが、方位角差回路１３に入力され、これら
の偏差ψｓ Ｆｌが演算＠１４４こ供給される。演算
−１４では入力された偏差が例えば比例、微分演算され
て比較−１５へ供給てれる。比較−１５では舵角信号発
信器１６から発信される舵角信号と演算器１４からの演
算出力との偏差がとられ、その偏差がサーボ増Ｉｉ器１
７ｔ−通じて油圧パワーユニット１８に供給されてこれ
が制御される０油圧パワーエエツ）１８によって舵取り
機１９が駆動され、舵取９機１９によｐ舵２１が操舵さ
れる０油圧パワーエ具ツト１８の機械出力軸に連結され
て、その機械出力軸の操作量に応じた電気的舵角備考を
舵角信号発信器１６かも発信する０比較ＩＬＬＢの出力
が常にゼロになるようにｆｆ２１が自動操舵されて船舶
は進路設定器１２で設定された進路を自製的に進行する
ように制御される。
と仁ろで例えばしゅんせつ船においてはそ０船ｔ＊ｖｓ
ｓせながらしゅんせつ作業をすみ仁とがよくある・この
ような場合においては、レートジャイｗｌ備えてそのレ
ートずイルの指示、つｔりしゅんせつ船Ｏｗ１回内達度
が一足になるように手動で船舶の旋回速度を制御してい
念。このように旋回角速度が一定になるように手動で操
船することは熟練を要し、しか４６ｔ５高い精度で操作
すゐことがで亀ず、またしゅんせつ作業も効率良（行う
ことがでｌ１１１ｋかった。
ｓせながらしゅんせつ作業をすみ仁とがよくある・この
ような場合においては、レートジャイｗｌ備えてそのレ
ートずイルの指示、つｔりしゅんせつ船Ｏｗ１回内達度
が一足になるように手動で船舶の旋回速度を制御してい
念。このように旋回角速度が一定になるように手動で操
船することは熟練を要し、しか４６ｔ５高い精度で操作
すゐことがで亀ず、またしゅんせつ作業も効率良（行う
ことがでｌ１１１ｋかった。
仁の殆明Ｏ＠的は、従来と一様に設定した進路を自動的
に進むように操舵することができると共に船舶を設定し
ｙｔＷ＋望の旋（ロ）角速度で自動的に旋１１−Ｊせる
ことができる船舶用自動操舵装置を提供すゐことに′あ
る〇 この発明によればジャイロコンパスからの方位角信号を
信号変換器により旋回角速度信号に変換し、ｔた目的と
すゐ旋回内達Ｗ、を設定する設定器を設け、こｏ＊ａｉ
角速度内達ｊｙｌ（至）により設定された旋回角速度信
号と信号変換器からの旋回角速度信号との偏差信号を角
速度差回路によｐ検出し、この角速度差回路からの信号
を方位角信号の偏差信号と切換えて演算器１こ供給する
ようにする。このようにしてレートジャイロを設ける仁
とな〈従来の自動操舵装置に対してわずかの［ｇｌ路を
付加するだけで設定し九旋回角速度で船舶を旋回させる
自動操舵を行うことが可能となる。
に進むように操舵することができると共に船舶を設定し
ｙｔＷ＋望の旋（ロ）角速度で自動的に旋１１−Ｊせる
ことができる船舶用自動操舵装置を提供すゐことに′あ
る〇 この発明によればジャイロコンパスからの方位角信号を
信号変換器により旋回角速度信号に変換し、ｔた目的と
すゐ旋回内達Ｗ、を設定する設定器を設け、こｏ＊ａｉ
角速度内達ｊｙｌ（至）により設定された旋回角速度信
号と信号変換器からの旋回角速度信号との偏差信号を角
速度差回路によｐ検出し、この角速度差回路からの信号
を方位角信号の偏差信号と切換えて演算器１こ供給する
ようにする。このようにしてレートジャイロを設ける仁
とな〈従来の自動操舵装置に対してわずかの［ｇｌ路を
付加するだけで設定し九旋回角速度で船舶を旋回させる
自動操舵を行うことが可能となる。
例えば第２図に第１図と対応する部分に同一符号を付け
て示すがこの発明においてはジャイロ；ンパス１１から
の方位角信号を旋回角速度信号に質換する信号変換器２
２が設けられゐ０信号質換儲２２は、例えばジャイロコ
ンパスからの方位角信号町を微分する回路である。ま危
局的とする旋回角速度を設定する旋回角速度設定（至）
２３が設けられる・この旋回角速度信号餘２３よりの設
定旋回角速度信号ψＢと信号変換器２２よｐの旋回角速
度設定町との偏差が角速度差回路２４でとられる。
て示すがこの発明においてはジャイロ；ンパス１１から
の方位角信号を旋回角速度信号に質換する信号変換器２
２が設けられゐ０信号質換儲２２は、例えばジャイロコ
ンパスからの方位角信号町を微分する回路である。ま危
局的とする旋回角速度を設定する旋回角速度設定（至）
２３が設けられる・この旋回角速度信号餘２３よりの設
定旋回角速度信号ψＢと信号変換器２２よｐの旋回角速
度設定町との偏差が角速度差回路２４でとられる。
この角速度差回路２４と方位角差回路１８０出力が切換
スイッチ２５で切換えられて演算器１４に供給１れゐよ
うにする。
スイッチ２５で切換えられて演算器１４に供給１れゐよ
うにする。
ζＯ構成によれば、従来と同様に設定した進路に船舶を
進行させる場合はスイツ、チ２８１方位角１１ａｌｌｌ
Ｓ儒に切換え設定すれば第１ＩＩに示し大と同様の構成
になって設定進路を進むように船舶を自動操舵畜せ為こ
とがで自る。
進行させる場合はスイツ、チ２８１方位角１１ａｌｌｌ
Ｓ儒に切換え設定すれば第１ＩＩに示し大と同様の構成
になって設定進路を進むように船舶を自動操舵畜せ為こ
とがで自る。
を大スイッチ１１ｓを角速度差ａ路２４儒に切替え為と
、設定−２３において設定し大角適度信号と儒４＃賓換
ＳＺＺよｐＯ船舶Ｏその時の總−角速度測量とが角速度
差ａ絡８４で槍出畜れ、これが演算−１４＃ｃ供給畜れ
、その偏差Ｉｆ勺番１比例黴分傘どＯ演算がな畜れて比
較１１１１！Ｓに供給されゐ。
、設定−２３において設定し大角適度信号と儒４＃賓換
ＳＺＺよｐＯ船舶Ｏその時の總−角速度測量とが角速度
差ａ絡８４で槍出畜れ、これが演算−１４＃ｃ供給畜れ
、その偏差Ｉｆ勺番１比例黴分傘どＯ演算がな畜れて比
較１１１１！Ｓに供給されゐ。
質って軟定旋鴎角速度と船舶Ｏその時の旋回角速度とが
雪に一致するように舵２１が制御されＡＣとになる・ 以上述べたようにこＯ発明による自動操舵装置によれば
従−ｊＩＯ船舶を自動的に設定した進路に進壜せ為自動
操舵装置に、信漫変換器！露、旋關角適駅軟定ａＳＳ、
角遭置差蘭路３４．畜らにスイッチ鵞Ｓｔと簡単な電気
的ｌｌＷ＆をつけ加えたたけで船舶を設定した旋回角速
度で旋回１せる自動操舵を行わせることがで自ゐ・その
ため従来必要として％／ｈたレートジャイロを使用する
ことなく、シかも従来Ｏレートジャイロでｏｎｒｔはｏ
ｓ’／分ないし１度／分であるが、これを見て手動操作
するためこれよりはるかに低い精ｒｔｏｗｉｖａ角適度
でしか旋回させることかでｉ！なかったが、ζＯ発ｆＩ
Ｏ＊装によれば例えば２度／分精度で自動的に旋ｇ１１
１せることが容易でＴｏ９．９１来の手動操舵に較べて
高い精度が得られゐｏしかも従来Ｏ人手による熟練を必
要とせず自動的操舵される０ このように一つのジャイロコンパスのみで設定した進路
を自動的に進ませゐ操舵と、設定した旋回角速度で自動
的に＊ｔｍ−ｇせる操舵とを自由に切換えて使うことが
可能でめｐｌ例えばしゅんせつ船においてその作業を容
易にすると共に大Ｉ１１に船舶がせｔい水路を運行すみ
場合に対向船舶をよけｂ際に旋回しすぎないように自動
旋回操舵を行ったｐ−あゐいは接岸すみ際等に自動的に
一足旋蘭角速度で操舵で自、頗る一利で６る０
雪に一致するように舵２１が制御されＡＣとになる・ 以上述べたようにこＯ発明による自動操舵装置によれば
従−ｊＩＯ船舶を自動的に設定した進路に進壜せ為自動
操舵装置に、信漫変換器！露、旋關角適駅軟定ａＳＳ、
角遭置差蘭路３４．畜らにスイッチ鵞Ｓｔと簡単な電気
的ｌｌＷ＆をつけ加えたたけで船舶を設定した旋回角速
度で旋回１せる自動操舵を行わせることがで自ゐ・その
ため従来必要として％／ｈたレートジャイロを使用する
ことなく、シかも従来Ｏレートジャイロでｏｎｒｔはｏ
ｓ’／分ないし１度／分であるが、これを見て手動操作
するためこれよりはるかに低い精ｒｔｏｗｉｖａ角適度
でしか旋回させることかでｉ！なかったが、ζＯ発ｆＩ
Ｏ＊装によれば例えば２度／分精度で自動的に旋ｇ１１
１せることが容易でＴｏ９．９１来の手動操舵に較べて
高い精度が得られゐｏしかも従来Ｏ人手による熟練を必
要とせず自動的操舵される０ このように一つのジャイロコンパスのみで設定した進路
を自動的に進ませゐ操舵と、設定した旋回角速度で自動
的に＊ｔｍ−ｇせる操舵とを自由に切換えて使うことが
可能でめｐｌ例えばしゅんせつ船においてその作業を容
易にすると共に大Ｉ１１に船舶がせｔい水路を運行すみ
場合に対向船舶をよけｂ際に旋回しすぎないように自動
旋回操舵を行ったｐ−あゐいは接岸すみ際等に自動的に
一足旋蘭角速度で操舵で自、頗る一利で６る０
第１図は従来Ｏ船舶用−動操舵装置を示すプ■ツク図、
第２図はこの発明によ小船舶用自動操舵装置〇−例を示
すブ謂ツタ図であ為・ ｌｉｔジャイ四ツンパス、１２−進路設定器。 １３！方位角差回路、１４：演算器、ｌＳ−比較器、１
６寡舵角発信器、ｔ’ｒ：ｔ−ボ増幅器、１８１油圧パ
ワーエ１ット、１９＄舵申機、２１Ｓ舵、２２Ｓｌ１勺
変換器、２３：旋回角速度設定器％２４２角速度差回路
、２５：切換器・特許出願人 株式会社北辰電機製作所 代理人草野 卓
第２図はこの発明によ小船舶用自動操舵装置〇−例を示
すブ謂ツタ図であ為・ ｌｉｔジャイ四ツンパス、１２−進路設定器。 １３！方位角差回路、１４：演算器、ｌＳ−比較器、１
６寡舵角発信器、ｔ’ｒ：ｔ−ボ増幅器、１８１油圧パ
ワーエ１ット、１９＄舵申機、２１Ｓ舵、２２Ｓｌ１勺
変換器、２３：旋回角速度設定器％２４２角速度差回路
、２５：切換器・特許出願人 株式会社北辰電機製作所 代理人草野 卓
Claims (1)
- ＋１） ｅヤイロコンパスからの方位角信号と進路設
定器からの方位設定信号との偏差を演算−へ供給し、そ
の演算器の出力により操舵装置を駆動するようにした船
舶用自動操舵装置において、上記ジャイロコンパスから
の方位角信号を旋回角速度信号に変換する信号変換器と
、所望０１１１！回角゛速［＆設定する旋回角速度設定
−と、この旋（ロ）角速寂設定器からの角速度設定信号
と上記信号変換−からの旋回角速度信号との差信号を得
る角速度差回路と、その角速度差回路の出力と上記方位
角信号の偏差とを切換えて、上記演算器へ供給する切換
器とを＾備する船舶用自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56103719A JPS584698A (ja) | 1981-07-01 | 1981-07-01 | 船舶用自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56103719A JPS584698A (ja) | 1981-07-01 | 1981-07-01 | 船舶用自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584698A true JPS584698A (ja) | 1983-01-11 |
| JPS6334078B2 JPS6334078B2 (ja) | 1988-07-07 |
Family
ID=14361493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56103719A Granted JPS584698A (ja) | 1981-07-01 | 1981-07-01 | 船舶用自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS584698A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022191191A1 (ja) | 2021-03-12 | 2022-09-15 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 操船装置、及び船舶 |
-
1981
- 1981-07-01 JP JP56103719A patent/JPS584698A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022191191A1 (ja) | 2021-03-12 | 2022-09-15 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 操船装置、及び船舶 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6334078B2 (ja) | 1988-07-07 |
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