JPS6092027A - 反転機 - Google Patents
反転機Info
- Publication number
- JPS6092027A JPS6092027A JP20230883A JP20230883A JPS6092027A JP S6092027 A JPS6092027 A JP S6092027A JP 20230883 A JP20230883 A JP 20230883A JP 20230883 A JP20230883 A JP 20230883A JP S6092027 A JPS6092027 A JP S6092027A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bracket
- jaw
- support member
- arm
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、プレス製品等のワークの移送ラインに設置し
、該ワークをクランプした状態で持上げつつ上下に反転
させ、反転後下降して再び移送ラインに置くという反転
作業を自動的に行なう反転機に関し、目的とするところ
は、単一の駆動源によってワークの持上げと反転とを行
なわしめて低コスト化、全体構成のコンパクト化を図る
こと、並びにワークの持上げと反転とを時間的に重複し
て行なうことができるようにしてワークの反転時間を十
分長くとり、急激な反転によるワークの変形を防止する
ことにある。
、該ワークをクランプした状態で持上げつつ上下に反転
させ、反転後下降して再び移送ラインに置くという反転
作業を自動的に行なう反転機に関し、目的とするところ
は、単一の駆動源によってワークの持上げと反転とを行
なわしめて低コスト化、全体構成のコンパクト化を図る
こと、並びにワークの持上げと反転とを時間的に重複し
て行なうことができるようにしてワークの反転時間を十
分長くとり、急激な反転によるワークの変形を防止する
ことにある。
この種の反転機において従来は、ワークの持上げと反転
とは別々の駆動源を用いて行なっていたので、装置全体
が大型化しコスト高となるばがりか、ワークの持上げと
反転とを時間的に別々に行なわざるを得ず、そのため、
ワークの反転に十分な時間がとれないという支障がある
。即ち、移送ラインにおいては各工程の所要時間が決ま
っているので、反転機に割り当てられた所要時間内にワ
ークの反転を終了しなければならないのであるが、その
場合、ワークの上昇、下降と反転とを時間的に別々に行
なうなら、ワークの反転に割り当てられる時間は極めて
短かくなり、そのためワークを急激に反転せねばならな
くなり、プレス製品等のワークにおいては反転中に変形
するといった欠陥を生じるものである。
とは別々の駆動源を用いて行なっていたので、装置全体
が大型化しコスト高となるばがりか、ワークの持上げと
反転とを時間的に別々に行なわざるを得ず、そのため、
ワークの反転に十分な時間がとれないという支障がある
。即ち、移送ラインにおいては各工程の所要時間が決ま
っているので、反転機に割り当てられた所要時間内にワ
ークの反転を終了しなければならないのであるが、その
場合、ワークの上昇、下降と反転とを時間的に別々に行
なうなら、ワークの反転に割り当てられる時間は極めて
短かくなり、そのためワークを急激に反転せねばならな
くなり、プレス製品等のワークにおいては反転中に変形
するといった欠陥を生じるものである。
そこで本発明は、このような従来技術における各欠点を
一掃し得る有用な反転機を提供するものである。
一掃し得る有用な反転機を提供するものである。
以下、図面に示す実施例に基づき本発明の詳細な説明す
る。第１図は反転機工面断面図、第２図は側面図を示し
、（１）は反転機々枠で、左右両端に縦枠ｆ２１ 、
＋２１が立設されている。各縦棒（２）にはガイド杆（
３）が設けてあり、該ガイド杆にジョー支承部材（４）
が上下動自在に設けられている。ジョー支承部材（４）
にはその中央にワーククランプ用ジョー＋５１が回転自
在に支承されている。一方、機枠（１）上には回転機と
して一台のモータ（６）が搭載され、該モータ（６）か
ら減速機（７）を介して回転軸＋８１ 、 ＋８１が縦
棒（２１、＋２１の側近に設けた軸承ケース（９１、（
９１まで延長されている。
る。第１図は反転機工面断面図、第２図は側面図を示し
、（１）は反転機々枠で、左右両端に縦枠ｆ２１ 、
＋２１が立設されている。各縦棒（２）にはガイド杆（
３）が設けてあり、該ガイド杆にジョー支承部材（４）
が上下動自在に設けられている。ジョー支承部材（４）
にはその中央にワーククランプ用ジョー＋５１が回転自
在に支承されている。一方、機枠（１）上には回転機と
して一台のモータ（６）が搭載され、該モータ（６）か
ら減速機（７）を介して回転軸＋８１ 、 ＋８１が縦
棒（２１、＋２１の側近に設けた軸承ケース（９１、（
９１まで延長されている。
（ｌＯ）は揺動アームで、基端（１０ａ）が前記軸承ケ
ース（９）の側壁に揺動自在に枢着しである。このアー
ム００の揺動端（１０ｂ）は連結ロッドαＢを介してジ
ョー支承部材（４）に連結されている。又、アームαａ
の中央寄り位置は、コネクティングロッド（２）、クラ
ンク（至）からなるクランク機構を介してモータの回転
軸（８）に連結してあり、モータ（６）の回転によって
アーム００）を揺動させ、ジョー支承部材（４）を上下
駆動するよう構成しである。
ース（９）の側壁に揺動自在に枢着しである。このアー
ム００の揺動端（１０ｂ）は連結ロッドαＢを介してジ
ョー支承部材（４）に連結されている。又、アームαａ
の中央寄り位置は、コネクティングロッド（２）、クラ
ンク（至）からなるクランク機構を介してモータの回転
軸（８）に連結してあり、モータ（６）の回転によって
アーム００）を揺動させ、ジョー支承部材（４）を上下
駆動するよう構成しである。
前記揺動アーム０αの揺動中心（１０ａ）と揺動端（１
０ｂ）には、円板状をした第１のブラケットα→と第２
のブラケットαθとが回動自在に枢着され、両ブラケッ
トα４．（２）間を２本の平行リンクα０．００によっ
て連結している。又、前記ワーククランプ用ジョー（５
）にはアームαηが取付けてあって、このアームσηと
第２のブラケットαＧとの間を第２，８図に示す如き倍
角リンク（至）によって連結している。
０ｂ）には、円板状をした第１のブラケットα→と第２
のブラケットαθとが回動自在に枢着され、両ブラケッ
トα４．（２）間を２本の平行リンクα０．００によっ
て連結している。又、前記ワーククランプ用ジョー（５
）にはアームαηが取付けてあって、このアームσηと
第２のブラケットαＧとの間を第２，８図に示す如き倍
角リンク（至）によって連結している。
即ち、ジョー支承部材（４）に長尺アームＱ１を枢着し
、このアームＱｌと第２のブラケット０９間を２本の平
行リンク翰、（イ）で連結すると共に、長尺アームα１
とアームα力との間をリンクａで連結している。アーム
ＯＩがアームαηより長尺なため、アーム０１が所定角
回転するとアームαηがその長さの比に反比例した角度
回転する。例えば長尺アーム０１の長さをアーム０ηの
２倍にするなら、長尺アーム０■を９０゜回転すればア
ームαη、従ってワーククランプ用ジョー（５）は１８
０°反転することとなる。もつともアームαＩとαηの
長さの比は、第１のブラケット（１４）が後述するカム
によって所定角回動された場合にジョー（５）が１８０
°回転するように適宜定めればよいものである。
、このアームＱｌと第２のブラケット０９間を２本の平
行リンク翰、（イ）で連結すると共に、長尺アームα１
とアームα力との間をリンクａで連結している。アーム
ＯＩがアームαηより長尺なため、アーム０１が所定角
回転するとアームαηがその長さの比に反比例した角度
回転する。例えば長尺アーム０１の長さをアーム０ηの
２倍にするなら、長尺アーム０■を９０゜回転すればア
ームαη、従ってワーククランプ用ジョー（５）は１８
０°反転することとなる。もつともアームαＩとαηの
長さの比は、第１のブラケット（１４）が後述するカム
によって所定角回動された場合にジョー（５）が１８０
°回転するように適宜定めればよいものである。
次にクランクα３の取着された回転軸（８）には第８図
に示すように楕円カム（イ）が設けられている。一方、
このカム（イ）の局面に摺接する転子（ハ）がロッド（
ハ）、拡大レバー（ハ）、リンクに）、円板状ブラケッ
ト（イ）、２本の平行リンク（ハ）、（ハ）を介して第
１のブラケットα４に連結されていて、カム（イ）の回
転に伴う転子（ホ）のカム半径方向の移動によって第１
のブラケットα４を所定角（本例では９０ｂ）回転する
ようにしている。尚、拡大レバー（ハ）は、転子（ハ）
の少ない移動量を拡大して第１のブラケットα４を所定
角回動するためのものである。従って楕円カム（イ）を
大きくシ、或いは離心率の大きなものを用いることによ
り転子（イ）の移動量を十分大きくすれば拡大レバーは
不要である。また、転子（ホ）を、第１のブラケットα
滲とカム翰とを結ぶ線上に配すればブラケット翰、平行
リンク翰、（ハ）は不要となる。従って、転子翰と第１
のブラケット（１滲とを直接リンクで連結した構成で実
施することも可能である。
に示すように楕円カム（イ）が設けられている。一方、
このカム（イ）の局面に摺接する転子（ハ）がロッド（
ハ）、拡大レバー（ハ）、リンクに）、円板状ブラケッ
ト（イ）、２本の平行リンク（ハ）、（ハ）を介して第
１のブラケットα４に連結されていて、カム（イ）の回
転に伴う転子（ホ）のカム半径方向の移動によって第１
のブラケットα４を所定角（本例では９０ｂ）回転する
ようにしている。尚、拡大レバー（ハ）は、転子（ハ）
の少ない移動量を拡大して第１のブラケットα４を所定
角回動するためのものである。従って楕円カム（イ）を
大きくシ、或いは離心率の大きなものを用いることによ
り転子（イ）の移動量を十分大きくすれば拡大レバーは
不要である。また、転子（ホ）を、第１のブラケットα
滲とカム翰とを結ぶ線上に配すればブラケット翰、平行
リンク翰、（ハ）は不要となる。従って、転子翰と第１
のブラケット（１滲とを直接リンクで連結した構成で実
施することも可能である。
上記構成によれば、回転軸（８）が−面回転すると、ク
ランク機構（２）、α３によって揺動アームＱ［１が−
回揺動し、これによってジョー支承部材（４）が−回上
昇、下降を行なう。と同時にカム（イ）が−向回転する
ので、第１のブラケットα４が所定角正方向に回動し、
再び同一角度だけ負方向に回動し、これによってワーク
クランプ用ジョー（５）が１８００反転し、再び逆方向
に１８０°回転し元状態に復する。ここで、楕円カム（
イ）の局面形状を工大して、ジョー支承部材（４）が上
昇し始めてから下降するまでの間にワーククランプ用ジ
ョー（５）が１８００反転し、ジョー支承部材（４）が
下降端に達し、再び上昇開始するまでの間にワーククラ
ンプ用ジョー（５）が逆方向に１８０°回転するように
しておけば、ワーククランプ用ジョー（５）が第８図に
鎖線で示すようにワークＡをクランプした状態で持上げ
つつワークを反転することができる。
ランク機構（２）、α３によって揺動アームＱ［１が−
回揺動し、これによってジョー支承部材（４）が−回上
昇、下降を行なう。と同時にカム（イ）が−向回転する
ので、第１のブラケットα４が所定角正方向に回動し、
再び同一角度だけ負方向に回動し、これによってワーク
クランプ用ジョー（５）が１８００反転し、再び逆方向
に１８０°回転し元状態に復する。ここで、楕円カム（
イ）の局面形状を工大して、ジョー支承部材（４）が上
昇し始めてから下降するまでの間にワーククランプ用ジ
ョー（５）が１８００反転し、ジョー支承部材（４）が
下降端に達し、再び上昇開始するまでの間にワーククラ
ンプ用ジョー（５）が逆方向に１８０°回転するように
しておけば、ワーククランプ用ジョー（５）が第８図に
鎖線で示すようにワークＡをクランプした状態で持上げ
つつワークを反転することができる。
以上説明したように本発明に係る反転機は、ワーククラ
ンプ用ジョー（５）を回転自在に支承するジョー支承部
材（４）を縦枠（２）に上下動自在に設けると共に、と
のジョー支承部材（４）を連結ロッドαＢを介して揺動
アーム＋１０１の揺動＃ （１０ｂ）に連結し、揺動ア
ーム＋１０１の一部をクランク機構Ｑ２ 、 Ｑ３を介
し回転機（６）に連結して回転機の回転によってジョー
支承部材（４）を上下に駆動するよう構成し、一方前記
揺動アーム（１０）の揺動中心（１０ａ）に第１のブラ
ケット（１４１を、揺動端（１０ｂ）に第２のブラケッ
トＯＧを夫々回動自在に枢着し、第１のブラケットα４
と第２のブラケット０９との間をリンクα０で連結する
と共に、前記ワーククランプ用ジョー（５）にアーム０
ηを取付け、このアームαηと前記第２のブラケットα
Ｇとの間を倍角リンク０ねで連結して第１のブラケット
α→を所定角回転するとワーククランプ用ジョー（５）
が１８０°反転するように構成し、更にクランプ機構０
２ 、０３が取着されている回転機（６）の軸（８）上
に楕円カム（イ）を取付ける一方、このカム筒面に摺接
する転子（イ）をリンクを介して前記第１のブラケット
ａ引ご連結し、カム妙の回転に伴う転子（ハ）のカム半
径方向への移動によって第１のブラケットα４を所定角
回動するよう構成したものであるから次のような効果が
ある。
ンプ用ジョー（５）を回転自在に支承するジョー支承部
材（４）を縦枠（２）に上下動自在に設けると共に、と
のジョー支承部材（４）を連結ロッドαＢを介して揺動
アーム＋１０１の揺動＃ （１０ｂ）に連結し、揺動ア
ーム＋１０１の一部をクランク機構Ｑ２ 、 Ｑ３を介
し回転機（６）に連結して回転機の回転によってジョー
支承部材（４）を上下に駆動するよう構成し、一方前記
揺動アーム（１０）の揺動中心（１０ａ）に第１のブラ
ケット（１４１を、揺動端（１０ｂ）に第２のブラケッ
トＯＧを夫々回動自在に枢着し、第１のブラケットα４
と第２のブラケット０９との間をリンクα０で連結する
と共に、前記ワーククランプ用ジョー（５）にアーム０
ηを取付け、このアームαηと前記第２のブラケットα
Ｇとの間を倍角リンク０ねで連結して第１のブラケット
α→を所定角回転するとワーククランプ用ジョー（５）
が１８０°反転するように構成し、更にクランプ機構０
２ 、０３が取着されている回転機（６）の軸（８）上
に楕円カム（イ）を取付ける一方、このカム筒面に摺接
する転子（イ）をリンクを介して前記第１のブラケット
ａ引ご連結し、カム妙の回転に伴う転子（ハ）のカム半
径方向への移動によって第１のブラケットα４を所定角
回動するよう構成したものであるから次のような効果が
ある。
■ ワークの持上げと反転とを一台の回転機という駆動
源によって行なうことができるので、他の部品に比べて
高くつきがちな駆動源が減少することによる大幅なコス
トダウンが図れるし、全体構成のコンパクト化も図れる
。
源によって行なうことができるので、他の部品に比べて
高くつきがちな駆動源が減少することによる大幅なコス
トダウンが図れるし、全体構成のコンパクト化も図れる
。
■ 楕円カムの局面形状を適当に定めることによって、
ワークを持上げつつ反転することができ、そのためワー
クの反転時間を十分長くとることができてワークの損傷
、変形を防ぐことができる。
ワークを持上げつつ反転することができ、そのためワー
クの反転時間を十分長くとることができてワークの損傷
、変形を防ぐことができる。
図は本発明の一実施例としての反転機を示し、第１図は
正面断面図、第２図は側面図、第８図は反転機の主要部
を詳細に示す図である。 （２１・・・縦枠、（４）・・・ジョー支承部材、（５
）・・・ワーククランプ用ジョー、（６）・・・回転機
、（８）・・・軸、（１（１１・・・揺動７−４、（１
０ａ）・・・揺動中心、（１０ｂ）・・・揺動端、０】
）・・・連結ロッド、（２）、０３・・・クランク機構
、α滲・・・第１のブラケット、〔ｌＧ・・・第２のブ
ラケット、ｏＱ・・・リンク、節・・・アーム、（７）
・・・倍角リンク、（イ）・・・楕円カム、（至）・・
・転子。 第１図 第２図
正面断面図、第２図は側面図、第８図は反転機の主要部
を詳細に示す図である。 （２１・・・縦枠、（４）・・・ジョー支承部材、（５
）・・・ワーククランプ用ジョー、（６）・・・回転機
、（８）・・・軸、（１（１１・・・揺動７−４、（１
０ａ）・・・揺動中心、（１０ｂ）・・・揺動端、０】
）・・・連結ロッド、（２）、０３・・・クランク機構
、α滲・・・第１のブラケット、〔ｌＧ・・・第２のブ
ラケット、ｏＱ・・・リンク、節・・・アーム、（７）
・・・倍角リンク、（イ）・・・楕円カム、（至）・・
・転子。 第１図 第２図
Claims (1)
- ワーククランプ用ジョー（５）を回転自在に支承するジ
ョー支承部材（４）を縦枠（２）に上下動自在に設ける
と共に、このジョー支承部材（４）を連結ロッドＱｌ）
を介して揺動アームα０の揺動＠ （１０ｂ）に連結し
、揺動アームＯＣの一部をクランク機構０．ａ３を介し
回転機（６）に連結して回転機の回転によってジョー支
承部材（４）を上下に駆動するよう構成し、一方前記揺
動アームｆｉｌｌの揺動中心（１０ｍ）に第１のブラケ
ットα４を、揺動端（１０ｂ）に第２のブラケットα９
を夫々回動自在に枢着し、第１のブラケットα４と第２
のブラケットαＧとの間をリンクα０で連結すると共に
、前記ワーククランプ用ジョー（５）にアームＱηを取
付け、このアームαηと前記第２のブラケット０９との
間を倍角リンク（至）で連結して第１のブラケット０４
を所定角回転するとワーククランプ用ジョー（５）が１
８０°反転するように構成し、 更にクランク機構０．
Ｑ３が取着されている回転機（６）の軸（８）上に楕円
カム翰を取付ける一方、このカム局面に摺接する転子（
２）をリンクを介して前記第１のブラケットα４に連結
し、カム翰の回転に伴う転子−のカム半径方向への移動
によってＩＪｌのブラケットα勾を所定角回動するよう
構成したことを特徴とする反転機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20230883A JPS6092027A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 反転機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20230883A JPS6092027A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 反転機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6092027A true JPS6092027A (ja) | 1985-05-23 |
| JPS6354459B2 JPS6354459B2 (ja) | 1988-10-28 |
Family
ID=16455392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20230883A Granted JPS6092027A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 反転機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6092027A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6330134A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-08 | Aida Eng Ltd | 素材の送り装置 |
| JPH01197032A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-08 | Komatsu Ltd | 自動積込み装置のケーブル処理装置 |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP20230883A patent/JPS6092027A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6330134A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-08 | Aida Eng Ltd | 素材の送り装置 |
| JPH01197032A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-08 | Komatsu Ltd | 自動積込み装置のケーブル処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6354459B2 (ja) | 1988-10-28 |
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