JPS6091500A - 車間距離警戒システム - Google Patents
車間距離警戒システムInfo
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- JPS6091500A JPS6091500A JP58200167A JP20016783A JPS6091500A JP S6091500 A JPS6091500 A JP S6091500A JP 58200167 A JP58200167 A JP 58200167A JP 20016783 A JP20016783 A JP 20016783A JP S6091500 A JPS6091500 A JP S6091500A
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- Japan
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- distance
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- inter
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技稲分」
本発明は、前方走行車との車間距離に対する危険度の警
戒をなす車間距離警戒システムに関する。
戒をなす車間距離警戒システムに関する。
皿米技生
最近、乗員の保護を主体とした自動車の安全対策として
、自動車にレーダを搭載して前方走行車との車間距離、
相対速度を常時監視させながら、自軍が前方走行車との
衝突の危険領域に入ると運転者に警報を発するようにし
たシステムが開発されている。
、自動車にレーダを搭載して前方走行車との車間距離、
相対速度を常時監視させながら、自軍が前方走行車との
衝突の危険領域に入ると運転者に警報を発するようにし
たシステムが開発されている。
従来、この種のシステムとしては、レーダ装置によって
前方走行車との車間距離および相対速度を検出するとと
もに速度検出器により自軍の走行速度をめ、そのめられ
た各値からそのときの適正車間距離を演算によってわり
出し、そのわり出された適正車間距離と実際の車間距離
との差に応じて段階的な警報を発するようにしたものが
開発されている（特願昭５４−９４１０６参照）。
前方走行車との車間距離および相対速度を検出するとと
もに速度検出器により自軍の走行速度をめ、そのめられ
た各値からそのときの適正車間距離を演算によってわり
出し、そのわり出された適正車間距離と実際の車間距離
との差に応じて段階的な警報を発するようにしたものが
開発されている（特願昭５４−９４１０６参照）。
しかしこのようなものにあっては、前方走行車との間の
距離のみにしたがって警報を発するものでしかないため
に、危険度を間接的にしか運転者に伝えることができな
いものになっている。
距離のみにしたがって警報を発するものでしかないため
に、危険度を間接的にしか運転者に伝えることができな
いものになっている。
１眞
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、前方走行
車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離と自車が
ブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを加味した
うえで必要車間距離をねり出し、それにより前方走行車
との衝突の危険度指数をめて警報を発することによって
運転者に危険度を直接的に伝えることができるようにし
た車間距離警戒システムを提供するものである。
車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離と自車が
ブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを加味した
うえで必要車間距離をねり出し、それにより前方走行車
との衝突の危険度指数をめて警報を発することによって
運転者に危険度を直接的に伝えることができるようにし
た車間距離警戒システムを提供するものである。
また本発明は、危険度に応じて自軍の加、減速制御を行
なわせることにより、前方走行車との適正車間距離製保
持させるようにした車間距離警戒システムを提供するも
のである。
なわせることにより、前方走行車との適正車間距離製保
持させるようにした車間距離警戒システムを提供するも
のである。
Ｉ底
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
本発明による車間距離警戒システムにあっては、第１図
に示すように、アンテナＡ、 Ｎ Ｔから電波を発信し
て前方走行車との車間距離、相対速度を検出するＦＭ−
ＣＷレーダ装置１と、自車の走行速度に応じたパルス信
号を発生する速度センサ２と。
に示すように、アンテナＡ、 Ｎ Ｔから電波を発信し
て前方走行車との車間距離、相対速度を検出するＦＭ−
ＣＷレーダ装置１と、自車の走行速度に応じたパルス信
号を発生する速度センサ２と。
レーダ装置１のモード切換の制御を行ない、かつ速度セ
ンサ２からのパルス信し数をカウントして自車の走行速
度をめるとともに、各検出信号にもとづいて危険度指数
を所定の演算によってねり出す信号処理装置３と、その
信号処理装置３の制御下において前記求められた危険度
指数にしたがって段階的な危険度の警報表示を行なわせ
る表示装置へとによって構成されている。
ンサ２からのパルス信し数をカウントして自車の走行速
度をめるとともに、各検出信号にもとづいて危険度指数
を所定の演算によってねり出す信号処理装置３と、その
信号処理装置３の制御下において前記求められた危険度
指数にしたがって段階的な危険度の警報表示を行なわせ
る表示装置へとによって構成されている。
このように構成されたものにあっては、レーダ装置１か
らアンテナＡＮＴに送られた高周波信号が電磁波となっ
て空中に発射様され、前方走行車からの反射波がそのア
ンテナＡＮＴによって受信される。その際、レーダ装置
１は信号処理装置３からのモード切換指令ＳＷにしたが
ってＦＭ−ＣＷモードとドプラモード時 で順次実行する。そのＦＭ−ＣＷモモ一時には、３− 一定周期の三角波で周波数変調された連続波を発射して
そのときの前方走行車からの反射波との周波数差から前
方走行車との車間距離を測定することができるようにな
る。またドプラモード時には、無変調の連続波を発射し
てそのときの前方走行車からの反射波との周波数差から
前方走行車との相対速度を測定することができるように
なる。しかして信号処理装置３は、レーダ装置１から順
次送られてくる車間距離検出信号Ｓｌ、相対速度検出信
号Ｓ２を読み込むとともに、速度センサ２から送られて
くるパルス信号Ｐを一定時間カウントすることにより自
車の走行速度を検出し、それら各検出値にもとづいて以
下に述べる演算処理によって危険度指数を算出したうえ
で、危険度指数にしたがって段階的にクラス分けされた
うちから現在の危険度クラスをわり出し、そのクラスに
応じた警報表示信号を表示装置４に与えて危険度の警報
表示を行なわせることになる。第２図に、表示部＠４に
おける危険度の警報表示画面を示している。
らアンテナＡＮＴに送られた高周波信号が電磁波となっ
て空中に発射様され、前方走行車からの反射波がそのア
ンテナＡＮＴによって受信される。その際、レーダ装置
１は信号処理装置３からのモード切換指令ＳＷにしたが
ってＦＭ−ＣＷモードとドプラモード時 で順次実行する。そのＦＭ−ＣＷモモ一時には、３− 一定周期の三角波で周波数変調された連続波を発射して
そのときの前方走行車からの反射波との周波数差から前
方走行車との車間距離を測定することができるようにな
る。またドプラモード時には、無変調の連続波を発射し
てそのときの前方走行車からの反射波との周波数差から
前方走行車との相対速度を測定することができるように
なる。しかして信号処理装置３は、レーダ装置１から順
次送られてくる車間距離検出信号Ｓｌ、相対速度検出信
号Ｓ２を読み込むとともに、速度センサ２から送られて
くるパルス信号Ｐを一定時間カウントすることにより自
車の走行速度を検出し、それら各検出値にもとづいて以
下に述べる演算処理によって危険度指数を算出したうえ
で、危険度指数にしたがって段階的にクラス分けされた
うちから現在の危険度クラスをわり出し、そのクラスに
応じた警報表示信号を表示装置４に与えて危険度の警報
表示を行なわせることになる。第２図に、表示部＠４に
おける危険度の警報表示画面を示している。
ここでは危険度クラスを５段階に分けたバーグラ＝４−
フ式を採用しており、危険度が最も小さいときには最下
段の表示部Ｌ１を点灯させ、危険度が増すにしたがって
表示部ＬＬ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４と次々と点灯させていき
、最も危険度が大きいときには全ての表示部Ｌ１〜Ｌ５
を点灯させるようにしている。
段の表示部Ｌ１を点灯させ、危険度が増すにしたがって
表示部ＬＬ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４と次々と点灯させていき
、最も危険度が大きいときには全ての表示部Ｌ１〜Ｌ５
を点灯させるようにしている。
危険度指数をめるための演算処理をなすために、まず自
軍の前方を対象車が走行している場合に、その対象車が
減速してから停止状態になるときに自車が追突すること
なく停止することができるのに必要な適正車間距離をめ
る。
軍の前方を対象車が走行している場合に、その対象車が
減速してから停止状態になるときに自車が追突すること
なく停止することができるのに必要な適正車間距離をめ
る。
まず、対象車の走行距離について考察してみる。
対象車の初速をｖＸ、対象車が減速を開始した時刻を０
とし、それから充分な減速度になる時刻ＴＸまでマイナ
ス加速度（減速度）を増加させ、その後は加速度αｍ（
αｍ＜Ｏ）の等加速度運転をして速度０に至るものとす
る。対象車が減速を開始してから充分な減速度になるま
でのＴｘの間、加速度が０からαｍまで時間に比例して
減少するものと仮定すると、時刻Ｔ （０＜Ｔ＜’ｒ
ｘ）における加速度αしは次式によって与えられる。
とし、それから充分な減速度になる時刻ＴＸまでマイナ
ス加速度（減速度）を増加させ、その後は加速度αｍ（
αｍ＜Ｏ）の等加速度運転をして速度０に至るものとす
る。対象車が減速を開始してから充分な減速度になるま
でのＴｘの間、加速度が０からαｍまで時間に比例して
減少するものと仮定すると、時刻Ｔ （０＜Ｔ＜’ｒ
ｘ）における加速度αしは次式によって与えられる。
αｔ−−・ Ｔ ・・・（１）
Ｔｘ
また時刻Ｔにおける速度Ｖｔは次式によって与えられる
。
。
したがって、時刻Ｔｘまでに走行する距離Ｒｘｌは次式
のようになる。
のようになる。
＝ ＶｘＴｘ ＋−αｍ Ｔｘ −（３）また、時刻Ｔ
ｘにおける速度Ｖｔ、ｘは次式のようになる。
ｘにおける速度Ｖｔ、ｘは次式のようになる。
Ｖｔｘ ＝ Ｖｘ ＋−αｍＴＸ ・・・（４）次に、
時刻Ｔｘから速度０になるまでの間は等加速度走行なの
でその間に走行する距離Ｒｘ２は次式によって与えられ
る。
時刻Ｔｘから速度０になるまでの間は等加速度走行なの
でその間に走行する距離Ｒｘ２は次式によって与えられ
る。
Ｒｘ２＝”−工（Ｖｔ ＋ ” （ｒｍＴｘ ）２・−
（５）２αｍ２ したがって、対象車の全走行距離Ｒｘは次式のようにな
る。
（５）２αｍ２ したがって、対象車の全走行距離Ｒｘは次式のようにな
る。
Ｒｘ ＝ Ｒｘ＋ ＋ ＲＸ２
第６式における右辺の第３項は、それが全体からみて充
分小さい値詮とるので省略することができる。
分小さい値詮とるので省略することができる。
次に自車の走行距離について考察してみる。自車の初速
をｖＯとし、対象車の減速を自車の運転者が確認したと
きを時刻０、それからブレーキを踏んで減速を開始した
ときを時刻Ｔｆ、さらにブレーキを踏んで加速度が０か
らαｎ（αｎ〈０）に達した時刻をＴｄとし、その後は
加速度αｎなる等加速度走行をして速度０に至るものと
する。時刻Ｔが０からＴｆまでの間に自軍は速度Ｖｏな
る等加速度走行をなして、時刻ＴｆからＴ’ｄまでの間
に加速度が０からαｎまで時間゛に比例して減少したと
仮定したうえで、前述と同様にして自軍の走行距離をめ
る。
をｖＯとし、対象車の減速を自車の運転者が確認したと
きを時刻０、それからブレーキを踏んで減速を開始した
ときを時刻Ｔｆ、さらにブレーキを踏んで加速度が０か
らαｎ（αｎ〈０）に達した時刻をＴｄとし、その後は
加速度αｎなる等加速度走行をして速度０に至るものと
する。時刻Ｔが０からＴｆまでの間に自軍は速度Ｖｏな
る等加速度走行をなして、時刻ＴｆからＴ’ｄまでの間
に加速度が０からαｎまで時間゛に比例して減少したと
仮定したうえで、前述と同様にして自軍の走行距離をめ
る。
０＜Ｔ＜Ｔｆまでの走行距離Ｒｙｌは次式によって与え
られる。
られる。
Ｒｙｌ＝Ｖｏ−Ｔｆ −（８）
Ｔ ｆ ＜Ｔ＜Ｔ ｄまでの走行距離Ｒｙ２は次式によ
って与えられる。
って与えられる。
Ｔ＞Ｔｄから速度０に至るまでの走行距離Ｒｙ３は次式
によって与えられる。
によって与えられる。
２ ・・・（１０
Ｒｙ、＝−一（ｖｏ十ｉαｎＴｄ）
２αｎ
したがって自軍の全走行距離Ｒｙは次式のようになる。
一一αｎＴｆＴｄ＋−αｎ Ｔｆ −Ｑｌ１６
第１１式における右辺の第３ないし５項は、それが全体
からみて充分小さい値をとるので省略す８− ることができる。
からみて充分小さい値をとるので省略す８− ることができる。
しかして、対象車が減速してから停止状態になるときに
自軍が追突することなく停止することができるのに必要
な適正車間距離Ｒｓは次式によって与えられることにな
る。
自軍が追突することなく停止することができるのに必要
な適正車間距離Ｒｓは次式によって与えられることにな
る。
Ｒｓ＝Ｒｙ−Ｒｘ −（１３）
また、対象車と自軍との相対速度をＶｓとすると、対象
車の速度Ｖｘは次式によって与えられることになる。
車の速度Ｖｘは次式によって与えられることになる。
Ｖｘ ＝Ｖｏ−Ｖｓ −（１４）
したがって第１４式を第７式に代入すると次式のように
なる。
なる。
第１２式と第１５とから適正車間距離Ｒｓは次式のよう
になる。
になる。
十−（ＶＯ−Ｖｓ ） −（１６）
２αｍ
ここで、Ｔｘ＝０．２５秒、Ｔｄ＝４秒、 ｃｔｍ＝α
ｎ ” −４、９ｍ ／ ｓ ２ とすると、Ｒｓ ＝
０．１２５Ｖｓ （２ＶＯ−Ｖｓ ） ＋ ０．３７
５ＶＯ＋ ０．１２５Ｖｓ ・＝ Ｑ７） となる。
ｎ ” −４、９ｍ ／ ｓ ２ とすると、Ｒｓ ＝
０．１２５Ｖｓ （２ＶＯ−Ｖｓ ） ＋ ０．３７
５ＶＯ＋ ０．１２５Ｖｓ ・＝ Ｑ７） となる。
ここで、危険度指数とは走行中の自動車が現在どの程度
な状態にあるのかを示すもので運転者が安全運転をする
ための目安となり、危険なときには運転者に注意を促す
警告となるものだが特に公式の規定はない。
な状態にあるのかを示すもので運転者が安全運転をする
ための目安となり、危険なときには運転者に注意を促す
警告となるものだが特に公式の規定はない。
一般に、自動車を安全に運転するための指標となるもの
は適正車間距離である。運転者は自車の速度を速度計で
読み取り、前方走行車との車間距離を目測で計り、また
その車間距離の変化速度から相対速度を目測により感じ
とって、現在の車間距離が適正であるか否かの判断撃性
なっている。したがって、危険度指数とは走行中の車両
が現在必要としている車間距離に対して実際の車間距離
がどういう状態にあるのかをわかりやすく表現したもの
であれば、その目的に合致したものとなる。
は適正車間距離である。運転者は自車の速度を速度計で
読み取り、前方走行車との車間距離を目測で計り、また
その車間距離の変化速度から相対速度を目測により感じ
とって、現在の車間距離が適正であるか否かの判断撃性
なっている。したがって、危険度指数とは走行中の車両
が現在必要としている車間距離に対して実際の車間距離
がどういう状態にあるのかをわかりやすく表現したもの
であれば、その目的に合致したものとなる。
また、わかりやすい表現とは運転者が体感的に理解が容
易であること、すなわち人間の実感に合致したものであ
ればよいものと考えられる。そこで人間の感覚について
考えると、人間の種々の刺激に対する絶対的な実感覚は
ある基準値との比較による対数変換値に比例する場合が
多いことが実験によって証明されている（例えば音の大
きさ等）。
易であること、すなわち人間の実感に合致したものであ
ればよいものと考えられる。そこで人間の感覚について
考えると、人間の種々の刺激に対する絶対的な実感覚は
ある基準値との比較による対数変換値に比例する場合が
多いことが実験によって証明されている（例えば音の大
きさ等）。
この場合も同一の理論が成立すると考えると、危険度指
数りは次のように定義できる。
数りは次のように定義できる。
したがって、両式の自車速度Ｖ ｏ 、相対速度Ｖｓを
用い、また実車間距離をＲｏとすると、危険度指数りは
次式によって与えられることになる。
用い、また実車間距離をＲｏとすると、危険度指数りは
次式によって与えられることになる。
・・・ａ９
このように本発明による車間距離警戒システムにあって
は、前方走行車と自軍とにおける種々のデータの総合判
断の結果である危険度を表示させ１１− るようにしているために、運転者はその警報内容を連座
に理解することができ、適切な処置を迅速にとる助けと
なる。
は、前方走行車と自軍とにおける種々のデータの総合判
断の結果である危険度を表示させ１１− るようにしているために、運転者はその警報内容を連座
に理解することができ、適切な処置を迅速にとる助けと
なる。
また第３図は本発明の他の実施例を示すもので、この場
合は信号処理装置３の制御下で自車のブレーキ７および
アクセル８の各駆動制御をなすアクチュエータ５，６を
設け、前述したように信号処理装置３においてめられた
危険度指数をもとに現在の危険度の程度に応じてブレー
キ７およびアクセル８を適宜制御することで常に適正な
車間距離を保持することができるようにしている。すな
わち、信号処理装置３は危険度指数から自軍の加。
合は信号処理装置３の制御下で自車のブレーキ７および
アクセル８の各駆動制御をなすアクチュエータ５，６を
設け、前述したように信号処理装置３においてめられた
危険度指数をもとに現在の危険度の程度に応じてブレー
キ７およびアクセル８を適宜制御することで常に適正な
車間距離を保持することができるようにしている。すな
わち、信号処理装置３は危険度指数から自軍の加。
減速を判断してそれぞれのアクチュエータ５，６の制御
量を計算してアクチュエータ５，６に各駆動命令を出し
、アクチュエータ５，６は各命令を受けてブレーキ７、
アクセル８を制御して自軍の加、減速を実行する。
量を計算してアクチュエータ５，６に各駆動命令を出し
、アクチュエータ５，６は各命令を受けてブレーキ７、
アクセル８を制御して自軍の加、減速を実行する。
このように構成されたものでは、前方走行車と自軍とに
おける種々のデータの総合判断である危険度指数をもと
にブレーキ、アクセルの制御を行１２− なわせるために加速度（減速度）の最適な制御をなすこ
とができ、前方走行車との適正車間距離を保持させるの
に優れたものとなる。
おける種々のデータの総合判断である危険度指数をもと
にブレーキ、アクセルの制御を行１２− なわせるために加速度（減速度）の最適な制御をなすこ
とができ、前方走行車との適正車間距離を保持させるの
に優れたものとなる。
なお本発明による車間距離警戒システムにあっては前記
実施例に何ら限定されるものではなく、危険度の警報表
示手段と自車の加、減速制御手段とを併用するようにし
てもよく、また危険度の警報表示を行なわせる際に同時
に音声による警報を発して運転者に注意を促がすように
することも容易に実施可能である。
実施例に何ら限定されるものではなく、危険度の警報表
示手段と自車の加、減速制御手段とを併用するようにし
てもよく、また危険度の警報表示を行なわせる際に同時
に音声による警報を発して運転者に注意を促がすように
することも容易に実施可能である。
羞米
以上、本発明による車間距離警戒システムにあっては、
前方走行車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離
と自軍がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを
加味したう丸で適正車間距離をわり出し、それにより前
方走行車との衝突の危険度指数をめて警報を発すること
によって運転者に危険度を直接的に伝えることができ、
またその危険度に応じて自軍の加、減速制御をなして前
方走行車との適正車間距離を保持させることができると
いう優れた利点を有している。
前方走行車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離
と自軍がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを
加味したう丸で適正車間距離をわり出し、それにより前
方走行車との衝突の危険度指数をめて警報を発すること
によって運転者に危険度を直接的に伝えることができ、
またその危険度に応じて自軍の加、減速制御をなして前
方走行車との適正車間距離を保持させることができると
いう優れた利点を有している。
第１図は本発明による車間距離警戒システムの一実施例
を示すブロック構成図、第２図は同実施例における表示
装置の表示画面の一例を示す図。 第３図は本発明の他の実施例を示すブロック構成図であ
る。 １・・・レーダ装置 ２・・・速度センサ ３・・・信
号処理装置 ４・・・表示装置 ５，６・・・アクチュ
エータ７・・・ブレーキ ８・・・アクセル 出願人代理人 鳥井 清 １５− 第１図 第２図
を示すブロック構成図、第２図は同実施例における表示
装置の表示画面の一例を示す図。 第３図は本発明の他の実施例を示すブロック構成図であ
る。 １・・・レーダ装置 ２・・・速度センサ ３・・・信
号処理装置 ４・・・表示装置 ５，６・・・アクチュ
エータ７・・・ブレーキ ８・・・アクセル 出願人代理人 鳥井 清 １５− 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■、前方車との車間距離および相対速度を検出するレー
ダ手段と、自軍の走行速度を検出する速度検出手段と、
それら各検出信号にもとづいて危険度指数を演算によっ
てめる信号処理手段と、そのめられた危険度指数にした
がって段階的な警報を発生する警報手段とによって構成
された車間距離警戒システム。 ２、前方車との車間距離および相対速度を検出するレー
ダ手段と、自軍の走行速度を検出する速度検出手段と、
それら各検出信号にもとづいて危険度指数を演算によっ
てめる信号処理手段と、そのめられた危険度指数にした
がって自軍の減速をなすべくブレーキの駆動制御をなす
手段とによって構成された車間距離警戒システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58200167A JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 車間距離警戒装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58200167A JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 車間距離警戒装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091500A true JPS6091500A (ja) | 1985-05-22 |
| JPH0614400B2 JPH0614400B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=16419903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58200167A Expired - Lifetime JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 車間距離警戒装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614400B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH0392436A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
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| EP1418104A2 (en) | 2002-11-05 | 2004-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle braking control device |
| JP2017190103A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | いすゞ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Families Citing this family (1)
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| JPS5280926U (ja) * | 1975-12-15 | 1977-06-16 |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP58200167A patent/JPH0614400B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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| JPH0614400B2 (ja) | 1994-02-23 |
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