JPH04250208A - 車間通信を利用した走行支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行中の車両と、同じ
道路の１台またはそれ以上前、１台またはそれ以上後ろ
を走行中の他の車両との車間通信を利用することによっ
て、１台またはそれ以上前、１台またはそれ以上後ろを
走行する車両の走行データをも早期入手し、もって追突
防止等の走行支援を行わせる走行支援システムに関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車間距離センサを車両に搭載
し、走行中の車両と、その車両の前後を走行する車両と
の車間距離を測定して、その結果を運転者に伝えること
により走行の安全を保持するための装置が知られている
（特開昭５０−１１１９９７号公報参照）。

【０００３】上記車間距離センサには、例えば自車に搭
載した質問機と他の車両に搭載された応答機との間でパ
ルス電波を用いた情報信号送受信を行うことにより、距
離測定を行う方式が採用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この方式は、
自車両と近接する他の車両との車間距離を測定するもの
であり、取得できるデータは、自車−先行車両、自車−
後続車両間等、近接する車両間のデータに限られている
。したがって、１台よりも前の車両のデータ、例えば自
車と前の前の車両との間の距離データは入手できなかっ
た。

【０００５】また、距離データに限らず、走行の支援に
役立つ、ブレーキを踏んだとか、右折または左折しよう
としているとかいったデータも、近接する車両間のデー
タしか入手できなかった。このため、前の前の車両と前
の車両との距離が急速に縮まっても、自車は、前の車両
と前の前の車両との間の距離は目視できないから、前の
車両が何かの動作（例えば急ブレーキを踏む動作）をす
るまで何の情報も入手できない。

【０００６】また、仮に前の前の車両が左折しようとし
て減速を始めても、自車は、前の前の車両は通常見えな
いから、前の車両がこれにつられてブレーキを踏むまで
何の情報も入手できないので、認知が遅れ、その結果走
行の安全が損なわれるという問題があった。本発明は、
上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的とす
るところは、１台またはそれ以上前および１台またはそ
れ以上後ろの車両の走行に関するデータをも素早く確実
に入手することにより、自車の走行の安全性を高めるこ
とができる車間通信を利用した走行支援システムを提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１の発明の車間通信を利用した走行支援シス
テムは、道路に沿って、離れた車両間の通信を可能とす
るため、通信媒体を反射させる反射部材を設置し、各車
両には、自車の走行状態を検知し、検知された走行状態
を自車の走行データとして送信する送信手段と、他の車
両から直接送信された当該他の車両の走行データ、およ
び反射部材を介して受信されたさらに他の車両の走行デ
ータを受信する受信手段と、上記受信手段によって直接
受信された他の車両の走行データ、および反射部材を介
して受信されたさらに他の車両の走行データに基づいて
、自車の車両に操作指令を出す指令手段とを備えたもの
である。

【０００８】ここに、「走行状態」とは、前の車両との
車間距離、制動、加速、右左折指示、後退指示等の、車
両の走行に変化、影響を及ぼす何らかの状態をいう。 「操作指令」とは、ブレーキ操作、アクセル操作等、運
転者に何らかの操作をすべきことを指令することをいう
。

【０００９】

【作用】上記の発明によれば、他の車両のみならず、反
射板を通じて離れて走行する他の車両の走行状態を検知
することができるので、これらの走行情報に基づいて、
いちはやく、かつ適切な操作の判断ができるようになる
。例えば、各車両を符号Ａ，Ｂ，Ｃ，…で表わすと、自
車（車両Ａとする）においては、前の車両Ｂの走行デー
タを知ることができるとともに、前の前の車両Ｃの走行
データをも知ることができる。この結果、これらの走行
データに基づいて、走行中、素早く、かつ適切な操作の
判断ができるようになる。

【００１０】

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。図１は、車両に搭載した走行支援装置の構成図
である。車両Ａは、前の車両との車間距離を測定する車
間距離センサＳ１、後ろの車両との車間距離を測定する
車間距離センサＳ２、前輪の舵角を検出する舵角センサ
Ｓ３、車輪の回転数を検出する回転数センサＳ４、制動
ランプに連動する制動センサＳ５、右左折指示器に連動
する右左折センサＳ６、前の車両との通信を行う光送受
信器Ｐ１、後ろの車両との通信を行う光送受信器Ｐ２、
光送受信器Ｐ１に接続された光信号／電気信号変換器Ｔ
１，Ｒ１、光送受信器Ｐ２に接続された光信号／電気信
号変換器Ｔ２，Ｒ２、並びに、各センサＳ１〜Ｓ６の出
力データ、光送受信器Ｐ１を通して得た前方を走行する
車両のデータ、光送受信器Ｐ２を通して得た後方を走行
する車両のデータを入力して、後述する演算を行い、そ
の結果をＣＲＴ、液晶表示器等のディスプレイＤに表示
させたり、警報器Ｂを鳴らしたりするプロセッサ１を搭
載している。

【００１１】車間距離センサＳ１，Ｓ２は、光をパルス
状に発振して他の車両に反射させ、反射光を受光した時
間を測定することによって他の車両との距離を計るセン
サであり、その構造は例えば実開昭６２−１４５１７７
号公報に示されている。舵角センサＳ３は、ステアリン
グ軸またはハンドル軸の回転角を検出するものである。

【００１２】回転数センサＳ４は、車輪のディスクに取
り付けられ、車輪の回転数に応じたパルス信号を出力す
るものである。制動センサＳ５は、制動ランプのオンオ
フに連動することによってブレーキを踏んだかどうかを
検知するものである（ブレーキを踏んだことを示すデー
タをブレーキ操作データという）。

【００１３】右左折センサＳ６は右左折指示器に連動す
ることによって、車両がこれから右折または左折しよう
としていることを検知するものである（右折または左折
しようとしていることを示すデータを右左折データとい
う）。「光送受信器Ｐ１を通して得た前方を走行する車
両のデータ」とは、例えば前方の車両の車間距離センサ
によって検出された、前方の車両とその前の車両との車
間距離データ、前方の車両の舵角データ、前方の車両の
車速データ、前方の車両のブレーキ操作データ、前方の
車両の右左折データをいう。この場合、「前方の車両」
というときは、自車Ａの直前を走行する車両のみならず
、それよりも先を走行する不特定の複数の車両を含む。

【００１４】「光送受信器Ｐ２を通して得た後方を走行
する車両のデータ」とは、例えば後方の車両の車間距離
センサによって検出された、後方の車両とその前の車両
との車間距離データ、後方の車両の舵角データ、後方の
車両の車速データ、後方の車両のブレーキ操作データ、
後方の車両の右左折データをいう。この場合、「後方の
車両」というときは、自車Ａの直後を走行する車両のみ
ならず、それよりも後ろを走行する不特定の複数の車両
を含む。

【００１５】次に、プロセッサ１の基本動作を図２を参
照しながら解説する。図２においては、先頭から２台の
車両が走行し、さらにその後に車両Ｂ，Ａの順序で走行
しているものとする。各車両は、車両Ａと同じ走行支援
システムを搭載している。また、道路に沿って離れた車
両間の通信を可能とするため、光を反射させる金属板、
ガラス板等の反射板ＲＥＦを設置している。

【００１６】車両Ａのプロセッサ１は、回転数センサＳ
４から得た出力パルス信号の数をカウンタでカウントす
ることにより車輪の回転数を得、カウンタから出力され
るカウント出力データに対して、乗算器により１カウン
ト当りの距離を示す所定の定数を乗算することにより車
速ｖＡ　を算出するともに、舵角センサＳ３から得られ
た舵角θ、車間距離センサＳ１から得られた前車両Ｂと
の車間距離Ｌａｂを算出する。さらに、車間距離Ｌａｂ
を微分することによって、前の車両との相対速度ｖａｂ
を算出する。 ｖａｂ＝ｄＬａｂ／ｄｔ そして、車間距離Ｌａｂの値が、前の車両との相対速度
ｖａｂと比較して妥当なものであるかどうかを判定する
。例えば相対速度ｖａｂが負であり（前の車両との距離
が縮まっている）、かつ、車間距離Ｌａｂが小さい時は
、前の車両との衝突の危険性があるので、ブレーキを踏
んだり、スロットルを閉じたりする（アクセルを緩める
）指令（減速指令という）をディスプレイＤに表示させ
、警報器Ｂを鳴らす。相対速度ｖａｂが正であるか、ま
たは相対速度ｖａｂが負であっても車間距離Ｌａｂが大
きな時は、衝突の危険性はないので、減速指令を出さな
い。以上の判断基準をグラフで示すと、図３のようにな
る。

【００１７】さらに、車両Ａのプロセッサ１は、反射板
ＲＥＦ、光送受信器Ｐ１を通して、他の車両（車両の特
定はできない）が取得した、他の車両とその前の車両と
の車間距離Ｌｉｊのデータ、車間距離Ｌｉｊを微分する
ことによって得られた他の車両とその前の車両との相対
速度ｖｉｊ ｖｉｊ＝ｄＬｉｊ／ｄｔ のデータを取得する。このように取得できるのは、他の
車両が、常時車間距離データＬｉｊ等を送信しているか
らである。

【００１８】車両Ａのプロセッサ１は、車間距離Ｌｉｊ
と、相対速度ｖｉｊとを比較して車間距離Ｌｉｊが妥当
なものであるかどうかを判断する。例えば相対速度ｖｉ
ｊが負であり（車間距離が縮まっている）、かつ、車間
距離Ｌｉｊが小さい時は、減速指令を出す。このように
、前の車両Ｂとの間の車間距離データのみならず、他の
車両の車間距離データを考慮することによって、例えば
車両Ｂの前の車両が速度を落とし、かつ、車両Ｂの運転
者がぼんやりしていてこれに気がつかなかったときでも
（したがって車両Ｂは、前の車両に追突する可能性があ
る）、車両Ａは、車両Ｂの前を走行する車両の車間距離
および相対速度を常に把握してこれに備えることができ
る（例え車両Ｂが前の車両に追突しても、車両Ａは車両
Ｂに追突しない）。

【００１９】以上述べてきた処理をフローチャートに描
くと、図４のようになる。図４において、車両Ａのプロ
セッサ１は、車間距離センサＳ１から得られた前車両Ｂ
との車間距離Ｌａｂを算出し、車間距離Ｌａｂを微分す
ることによって、前の車両との相対速度ｖａｂを算出す
る（ステップ（１）　）。次に、車間距離Ｌａｂと、相
対速度ｖａｂとの関係の評価を行う（ステップ（２）　
）。評価式をｆ　（ｖａｂ）　で表わす。ｆ　（ｖａｂ
）　の一例として、既に図３に示したようなものがあげ
られる。ステップ（２）　において、前車両との追突の
危険性ありと判断されれば減速指令を出す（ステップ（
３）　）。ステップ（２）　において前車両との追突の
危険性なしと判断されれば、ステップ（４）　に進み、
車間距離Ｌｉｊと、相対速度ｖｉｊとの関係の評価を行
う。評価式は、ｇ　（ｖｉｊ）　で表わす。ステップ（
４）　において、前車両との追突の危険性ありと判断さ
れれば減速指令を出す（ステップ（５）　）。ステップ
（４）　において前車両との追突の危険性なしと判断さ
れればスタートに戻る。

【００２０】以上の処理において、車両Ｂおよびその前
の複数の車両の車間距離データを入手して、さらに早期
、総合的な判断を行うこともできる。以上解説したプロ
セッサ１の処理は一例であり、この外にいろいろな処理
が考えられる。以上の例は、車間距離と相対速度とを基
にして減速指令を出す処理であったが、例えば前車両、
あるいはその前の車両のブレーキ操作データを得て、減
速指令を出すという処理も考えられる。図５は、この処
理を描いたフローチャートであり、車両Ａのプロセッサ
１は、光送受信器Ｐ１を通して前の車両Ｂの制動センサ
Ｓ５からブレーキ操作データが得られた場合（ステップ
（１１））、減速指令を出す（ステップ（１２））。ス
テップ（１１）において前の車両Ｂの制動センサＳ５か
らブレーキ操作データが得られなかった場合でも、ステ
ップ（１３）において、反射板ＲＥＦを介して前の前の
車両のブレーキ操作データを取得すれば、減速指令を出
す（ステップ（１４））。

【００２１】この図５の処理により、運転者は前の前の
車両の制動灯が見えなくても、反射板ＲＥＦを介してそ
の車両のブレーキ操作データを取得することができる。 したがって、前の前の車両がブレーキを踏み、前の車両
Ｂがうっかりブレーキを踏み忘れても、車両Ａの運転者
は、前の前の車両がブレーキを踏んだことを最初から知
ることができ、追突を防止することができる。

【００２２】以上の例の外に、前々車両の右左折データ
を得て、減速指令を出すという処理も考えられる。右左
折するときには、車両は速度を落とすのでブレーキを踏
んだのと同様に扱うことができるからである。以上の処
理において、車両Ｂの前の車両のみならず、その前の車
両、さらにその前の車両といった複数の車両の走行デー
タを反射板ＲＥＦを介して入手し、さらに早期総合的な
判断を行うこともできる。

【００２３】また、上記の実施例では、車間データ伝送
の媒体は光であったが、無線電波、赤外線、超音波等他
の手段を用いてもよい。以上実施例を中心にして、本発
明の説明をしてきたが、本発明はこれに限定されるもの
ではない。本発明の要旨を変更しない限りにおいて、種
々の設計変更が可能である。

【００２４】

【発明の効果】以上のように、本発明の走行支援システ
ムによれば、車両は、前後を走行する車両の走行データ
を取得するとともに、さらに反射部材を介して、さらに
前後を走行する１台または複数台の車両の走行データを
も取得することによって、車両の流れの情況をいち早く
取得し、運転者に知らせることができるので、走行の安
全度を増すことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行支援装置の全体構成を示すブロック図であ
る。

【図２】複数の車両の流れを示す図である。

【図３】減速指令を出すかどうかの判断基準を図示した
グラフである。

【図４】プロセッサ１が行う走行支援手順を示すフロー
チャートである。

【図５】プロセッサ１が行う走行支援手順を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

Ａ，Ｂ　　車両 Ｄ　　ディスプレイ Ｐ１，Ｐ２　　光送受信器 ＲＥＦ　　反射板 Ｓ１，Ｓ２　　車間距離センサ Ｓ５　　制動センサ Ｓ６　　右左折センサ １　　プロセッサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行の支援を行うために用いられる
   走行支援システムであって、道路に沿って、離れた車両
   間の通信を可能とするため、通信媒体を反射させる反射
   部材を設置し、各車両には、自車の走行状態を検知し、
   検知された走行状態を自車の走行データとして送信する
   送信手段と、他の車両から直接送信された当該他の車両
   の走行データ、および反射部材を介して受信されたさら
   に他の車両の走行データを受信する受信手段と、上記受
   信手段によって直接受信された他の車両の走行データ、
   および反射部材を介して受信されたさらに他の車両の走
   行データに基づいて、自車の車両に操作指令を出す指令
   手段とを備えたことを特徴とする、車間通信を利用した
   走行支援システム。