JPS608586A - 可撓性の支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は一般に支持装置にＩｌ＋−！ｌる。さらに詳
しくは、この発明は支持機能を右づる可動型の支持装置
にＩ’１ｌ−ａる。

工作機械や産業用（」ボッ１〜等に取り（＝Ｊ　＋：Ｊ
　’Ｕ使用される「クープル亡ホースの支１！Ｊ装置」
は従来より数多く化案されている。これら従来の支Ｊ’
、’ｊ　’ＪＡ置は、冷ｕ１水等の導管、電力Ａゝ）１
８号を伝えるため）！２線等を支持覆るとともに−での
位「りを調節りるＩこめに使用される。ぞして、これら
の支持装置は、３丘管や導線を工作機械等の可動部に；
ｔＪ　ｕ−（従動可能に支持り−るＩこめに使用される
もの（”　ｃｌうるが、これらの支持装置においては、
可動部に導管亡導線の全重量がかからないしのであるこ
とが望、１れる。

溶接ロボット等においては、イの可動部はアーム状の装
置であり、広範囲にわｌζつ−（溶接操ｖ１を行なうた
めに、その長さ【、Ｌ長く形成され、しがも支持されて
いない、、ざらに、溶接操（’ｔ’　Ｇ、ｔワークの動
作状態下で行なわれることが多い。しＩこがって、溶接
ロボットに接続された導管＼ゝ））９線しデー１１状の
装置と共に動作する。アーム状の装置には導線。

導管、導管内を流れる冷７．１１液等の重量が加重され
ることに加え、それ自体の長さが長いために、このアー
ム状の装置ｔ：ｔ−１分な強度をＩｂえｌ、：ｂのでな
くて（，１ならない。ところが、このアーム状の装置の
強度を高めようとＪるど、その重さが重くなり、必然的
に出力の大きい駆動モーターが必要となる。

前述のＪ、うに、従来の支持装置の目的はＩ　ｌ’ｌ　
Ｉｂ械等の可動部にン９管λゝ）導線の全重量が加わら
ないＪ、うにＪるどともに導管や導線をその可動部に従
！ＩＩＩＪさＵることＣある。

従来の支持装ＶＩ′どしては、アメリノＪ合衆国ウイス
」ンシン、ニー１−・ベルリン、す゛ウス・カルＩトウ
ン・ロード２３００に所在のエイ・アンド・エイ・マー
コフｉｌクヂー１ノアリング・カンパニー・インコーポ
レーデ゛ント′（八１ｌｌｌｄ　八ＨａｌｌｔｌｆａＣ
ｊｌｌｒ　！ｎ（］　Ｃ０ｍ１）ａｌｌｙ、　Ｉｎｃ、
　）から水田σ録商標”　ＧＯＲＴＩ’＋ＡＣ”をイ」
シー〇販売されているしのがある。この”ＧＯＲｒＲ八
Ｃ”へ１カ装置はエイ・アンド・エイ・ンニュノ７クブ
コアリング・カンパニー・イン］−ボレーｊツドが冶作
権をもつ用行物１）Ｒ１００−［において説明されてい
る。この支持装「は従来型の支持装置の代表的なもので
ある。、′？ｌなわち、この支持装置の動作は往復運動
のみに限定され、この支１．＋１装置によって支持され
る導管や導線の動１′１は単一平面内の１１復運動に限
定される。

従来の支持装置はある程庶目的を達成しているが、その
重量が比較的人込いＩこめに望Ｊ、しくない慣性が現わ
れることに加え、イの動作範υｊ１が単一平面内の動作
に限られるという欠点が残されている。ところが、産業
用１」ボットｑ９に使用される支持装置δには、次のよ
うな条１′４が要求される１、？Ｉ４Ｉ：わら、その小
母おＪ、び慣ｊ’ｌ　ＩＪてきるｌｅ　ｔＪ小さいｌ）
がよく、しかも、【コボツト等のｉｌｌ動部の動作に合
せて導管や導線を３次元方向に勅１′１さＵうるしので
なくてはならない。

単一の面内で動作する従来４１すの支持装置を絹１）合
ければ、２つの面内で・動１′トする支ＩＨ口を形成し
うるど考えられる。そこで、従来へ°ｊの支持装置に別
の従来型の支持装置を紺み合Ｉ！−（、相互に垂直な面
内で動作する支１）装置が形成された。ところが、この
ようにして形成された支持装置ＬＪ、あいかわらず重く
、そのうえ慣性も大きい。しかも、ロボット等の可動部
に連結される導箆や導線ｔよ甲−面内でしか動作しない
ものであった。

この発明は従来技術にＪ３りる前記欠点おにびその他の
問題点を解決りることを目的とするものである。

発明のｌ［Ｉｔ　９！ｉ。

この発明ＩごＪ、れば、工作機械等のｆ」属部（Ａを支
持りるための支持装置は、′＆設されｌ〔複数のハウジ
ング部材と、バネ部材とから成り、前記ハウジング部材
は隣１＆りるハウジング部４Ａに対しく（＋：Ｃ回動（
′１可能に連結され、かつ前記複数のハウジング部材に
Ｊ、−）−（第１喘部および第２端部をｌ１ｉｉえ）〔
木１本が形成され、前記バネ部材にＪ：って前記ハウジ
ング部材は隣接りるハウジング部材に対しく第１の方向
もしくは前記第１の方向と逆向きの第２の方向に旋回さ
れる。

この発明の目的、利点、特徴は、図面に基づく訂細な説
明にり明らかになるぐあろう。

実施例の説明 次に、この発明の一実施例を図面に従って説明Ｊ−る。

第１図はこの発明による可撓性の支持装餡１０である。

この支）：’ｊ装買１０４Ｊ　Ｉｌｌ長い本体１２より
成り、その第１端部１４はベース１Ｇに適宜固定され、
その第２端部１８μは械等の可動部２０に適宜固定され
ている。このＩＩ　ＶｉＷの可動部２０は次のにうな方
向に動作する。すなわら、（ａ）水平面内におりる矢印
２２で承り方向、（１））水平面内におりる矢印２２で
示すノ）向と交差りるブｊ向、（Ｃ）矢印２６で示づ垂
直方向どの３次元方向である。

また、第１図には本体に対して動ｆ１可能に取り（４り
られたｆ２数の支１４部材ししく（。１ハン刀−２８が
示されている１、これらのバンカー２８はそれそ゛れ離
間させて取り刊りられている。なお、図中これらのハン
ガー２８は、機械二ｑのイ・」底部Ｕ３０゜３２．３４
．３（３を交ｎに支持した状態Ｃ示されている。次に、
これらの（＝Ｊ属部材を具体的に例示りる。（ａ）付属
部＋Ｊ３０．３２はそれぞれ冷Ｉ、ｌｌ水供給管および
回収管である。ぞしで、これら両への下端部（第１図の
下方に示されて′いる）は、それぞれ冷７ＪＩ水源Ｊ３
よび冷７ＪＩ水源に連結されている。

（ｔｌ）付属部寄Ａ　３　／ｌ　ｃま機械に対して電力
Ｌ１３よび制御１を号を供給りるための導線束である１
、そして、各導線の下端部（１１１図の下方に示されて
いる）（ま、電源および制御装置に操作可能に接続され
でいる。

一方、各心線の上端部（第１図の上方に示され−Ｃいる
）は、機械に取り付りられｌご種々の１カ浦費装置Ｊ３
よび電気仁弓を発するフィードバック装買に操作可能に
接続される。（Ｃ）付属部材３（３は口■撓性の導管で
ある。この導管はワークど係合Ｊる）合接電極部に対し
て、所定の供給源から不活性ガスを供給づるｂのである
。

後に８■述りるＪ、うに、本体１２　Ｌ；Ｌ連続りる複
数のハウジング部ｔＪ　４．　ＯＪ、り成る。各ハウジ
ング部材４０はぞれぞれ隣接するハウジング部材間で旋
回動作可能に連結されている。ハウジング部材４０を適
宜連結覆ることによって、細長い本体１２が形成される
。この本体１２の上端部（第１図参照）【よ、矢印２２
，２４．２Ｇで示される各方向への動作に対して自在に
追従する。このＪ、うにして、本体１２の上端部が動作
づると、本体１２は矢印４２で示す方向に、比較的低レ
ベルで白イ「に動作する。そのため、本体１２の全長は
そのときの１１動部２０の位置に合ｌ！て自動的に調節
される。

好ましい実施例においＣは、各ハウジング部材４０は、
通常相Ｈに協動りるベル状部材／１．　ＯＡおよび差し
込み部材／ＩＯＢとから成る。なお、４０Ａおよび４０
１３の名称をそれぞれベル状部材おＪ、び差し込み部材
どしたのは、この実施例において、４０Ｂが４０Ａ内に
挿着されるという１８実に、Ｊｚるものである。第１２
図にベル状部４４４〇八ｄ３よＧ・差し込み部材４０１
３より成るハウジング部材／ＩＯを示寸。

第２，３および４図は製）Δ」ニの各段階におりるベル
状部Ｈ４４０Ａを承り。ベル状部（Δ／１０△Ｊ３Ｊ、
び差し込み部材／ＩＯＢは各種の祠オ′）１で形成覆る
ことができるが、グレー１−　（Ｇｒａｄｅ　）　２０
２４−１’３フルミニウム合金等のアルミニウム合金等
で形成するのが望ましい。さらに、ベル状部ｖＪ’Ｉ　
ＯＡおよび差し込み部４４４０　Ｂの外形は…ｉ面円形
のみならず断面４角形等にしてもＪ、いが、この実施例
においては断面円形に形成しである。しかしながら、こ
こに開示する断面円形のベル状部材４０Ａおよび差し込
み部＋Ａ４０１３に関する構成おＪ、び操作についての
説明は、断面円形以外の外形のベル状部材／１ＯＡＪ５
Ｊ：ひ差し込み部材４０Ｂにｂ適用でさることは言うま
でもない。

第２．３．／Ｉ図について説明り−ると、ベル状部材７
ＩＯＡの外径面４４は機械加工によって円筒面状（実際
には円（］状の棒材の外径面がそのまま使用される）に
形成される。さらに、このベル状部）ｔＡ／４０への軸
り向の−ｈの端部には平ＩＩＩな端面４６が形成され、
他りの端部には凹所４８がカップ状に形成される。ぞの
結果、ベル状部材４０Ａには端壁５０が形成されるが、
この端壁５０には孔５２が穿讃される。凹所４８には大
径部５４が段状に形成さね、この大径部５４内に差し込
み部材４０Ｂが装着される１、また、ベル状部材４０Ａ
には複数の通路５６．５８，６０．６２が穿設される。

そして、通路５６と６０は同一軸線上に形成され、かつ
その共軸は外径面４４の軸と直行する。

一方、通路５８ど６２も同一軸線上に形成され、かつそ
の共軸は外径面４／ｌの帖おＪ、び通路５Ｇと６０の共
軸の双方と直行する。

ベル状部材４０Ａの上部（第２．３図参照）には眼瞼様
の円弧状突起６４が突設されている。なお、この突起６
４は、後述のように、菌量し／ｊ複数のひれもしくは指
状突起等に形成される。第２゜４図に明示されているよ
うに、端面４Ｇには断面半円形の？ＦＳ　６６が横方向
に形成されている。イして、この満６６のｔｉｎ　＠ｌ
ｌは円筒状の外径面４４の直径と一致する。第２図に示
Ｊように、突起６４はｔＫ　６６の片側に配設される。

この揚台は、満６（うに上方に配設される。さらに、端
面４６にはＦ１６６の軸と同軸上に半円形の軸受溝（３
８，７０が形成される。この実施例にａ３いては、孔５
２の上部番よ扇状部７２（第２，３図参照）で示り゛よ
うに、フレア状に面取りされている。同様に、孔５２の
下部も扇状部７４）第２，３図参照）で示すように、フ
レア状に面取りされでいる。

この実施例においては、ベル状部１１４０Ａど差し込み
部）ｔＡ　／ｌ　Ｏ１３はほぼ同一であるが、異なる点
はベル状部＋４　／ｌ　ＯＡには大径部５４が形成され
ており、この大径部５４内に小径のパイロン１一部７６
がスライド可能に嵌合される点である。説明の便宜上、
差し込み部）ｔＡ　４　ＯＢの構成部材のうら、ベル状
部材４０Ａの構成部材と共通の部材は、添字［ｂｌをｆ
・１シた同一・の番号で示しＣある。

次に、第６．７．８図について詳述する。これらの図は
、″Ａ造上の別の段階におりるベル状部材／ＩＯＡを承
り。突起６４（端壁５ｏの上部）　ｄ３よび端壁５０（
第３図参照）の下部（第６図における中心軸８０Ｊ、リ
ート方の部分）には、複数のス１１ツ１〜が離間さＵで
形成されている。なお、これらのスロワｌ〜は垂直方向
に突出するとともに、軸受ｉ：４６８．７０内に装着さ
れる軸受の軸に対して垂１白になるコ、うに設定される
。これらのスロットにＪ、って垂直に延出するスペース
（第６，７図参照）が形成される。そし−Ｃ１これらの
スペースの間に垂直に延出リ−る指状もしくはひれ状突
起が形成される。この実施例においては、上部のス１コ
ツ１〜ど下部のス［１ツＩ・とはぞれぞれ同−ｉｉ：ｉ
線−１−（第０゜７図参照）に形成されているが、Ｉｉ
’　１１−１’　Ｌ＼ゝ）りくりるために屓なる蛋８を
（’ＪＬ７こ。さらに、突起ｏ４に形成されるこれらの
ス１」ツトはベル状部＋４　／Ｉ　ＯＡの中心を通る垂
自軸８２に対して）１対称（ある。

一般に、端壁５０の上部に形成される指状突起８４．８
６．８８，９０，９２．９４は同じ厚さくもしくは幅）
に形成される１、そしく、ス１］ツ１へ９６．９８，１
００，１０２．１０４ｔＪ同じ幅に形成されるが、（の
幅は指状突起の幅Ｊ、り人さく設定される。指状突起８
／Ｉないし９４は、第７゜８図のように形成されている
。りなわ４）、指状突起８８は垂直ｌｌｌｌｌ１８２に
対し−Ｃ片側に位置づる。スロワ１〜９６ないし１０４
はで１′シぞれに共通の傾斜面１０８まで達する。

端壁５０の下部に形成される指状突起はそれ・され前記
上部に形成される指状突起ど同−直線十に形成される。

下部に形成される指状突起は１１０゜１１２、ＩＩＣ１
１６，１１８，１２０で示され、それらの間にはスロワ
ｌ−１２２，１２／Ｉ。

１２６，１２８，１３０．１３２を右する。スロワ１〜
１２２ないし１３２はともに共通の傾斜面１３４までｊ
！リ−る。

さらに、第７図に明示されでいるように、端壁５０（第
３図参照）には複数の通路１３６　、　１３８゜１４０
が形成しである。なお、これらの通路１３６゜１３８．
１４０は単にベル状部４Ａ４０Ａの軽量化のために形成
されるものである。

第１２．１４図はハウジング部＋Ａ　４０　Ａと差しみ
部＋４４０１３を合１本さｌ（、ハウジング部材４０を
形成した状態を示り゛。第１３図に示づように、管状の
軸受１４２は軸受溝７ｏ内に装着され、がしめ部１４４
，１４６によって適宜保持される。

軸受１４２は各ベル状部材４０ＡおＪ：び差し込み部４
Ａ　４０　Ｂに対して１つずつ取り付りられる。そして
、両部材を組み合せると、それぞれの部材に取っ付【プ
られた軸受が同一軸線上に配置され、１対の軸受より成
る軸受部が形成される。

差し込み部材４０［３のパイロワ１〜部７６をベル状部
材４０Ａの大径部５４内に嵌挿し、ベル状部材４０Ａに
形成した通路５６．５８，６０．６２を差し込み部材４
０１３に形成しＩこ通路５６ｂ；！ｉ８ｂ、６０ｂ、６
２Ｆ）に一致’ｉＮ　’ｕ　ルコトニＪ、ッ’Ｔ−１両
部材の組み合せが行なわれる。このＪ、うにしく、各通
路を一致させた後、一致さμに各通路にリベット１４８
，１５０，１５２，１５４を挿通しく固定する。第１２
．１４図に承り−Ｊ、うな配置において、ベル状部材４
０Ａおよび差し込み部４４４０Ｂは次のように配置され
る。りなわち、第１２゜１３図に示すように、指状突起
８４・〜９／Ｉ、８７１ｂ〜９４ｂはいずれもハウジン
グ部＋Ａ４０の上部（軸受１４２，１４２ｂの軸Ｊ、り
上プノ）に泣；市！する。

第１６．１７図は２つの隣接づるハウジング部材４０を
動作可能に連結し７だ状態をホす側面図である。この場
合において、各指状突起とスロワＩ・とは相互に歯合さ
れている１、そして、左右のハウジング部材４０が中立
泣面にあるときの両省の位置関係を第１６図に示す。一
方、左右のハウジング部材４０が軸受１４２，１４２ｂ
を中心にして最大限旋回したどきには、この両者は第１
７図に承り位置関係をとる。

ノｒ右のハウジング部ｌが第１６図に承り位置にあると
き、指状突起８４ｂ〜９４ｂは指状突起８４〜９４にλ
・１して最も深く歯合されているが、逆に、指状突起１
１０〜１１８と指状突起１１０ｂ〜１１８ｂどの聞の歯
合程度はわずかである。一方、左右のハウジング部材が
第１７図に示す位置にあるどきに【３Ｌ、指状突起８４
ｂへ一９４ｂど指状突起８４〜９４歯合程度は最も浅く
なるが、指状突起１１０〜１１８は指状突起１１０ｂへ
１１８ｂに対して最ム深く歯合する。当然のことながら
、指状突起は相ｎに歯合されているので、隣接するハウ
ジング部＋４４０の間に、ｔｒｉ　ＶｉＸ’Ｊ人体の一
部が巻さ込まれるＪ、うなことがない。

第１２図ないし第１７図はハウジング部＋Ａ　／１０を
示す図である。この場合においＣ１各指状突起８４〜９
４．Ｅ３７１１）〜９４ｂ（よ同一の手法Ｃ示しである
が、通路５６〜６２．５６Ｌ）〜６２１）のために、ベ
ル状部材４０ΔおＪ、ひ差し込み部材４０Ｂを９０°回
転さＵて示しである１、なａ３、各位置には固定用のリ
ベツ１〜が示して６）る。

第１８’、１９図はハウシング部＋４４０−１を示す図
である。この図は、第１２図にお（）るベル状部材４Ｏ
Ａに対りる差し込み部材４０１３の相対位置を変更した
場合を示す。すなわら、第１２図（Ｊおけるベル状部材
／ＩＯＡに対しく、バし込み部材４０Ｂを９０°　（第
１３　図Ｆ、、ｍ　に　ｔＪ　ル１１５　田［＋ｉｌ　
リ）　回転さＩ！ｌこものである。しＩＣが−Ｈ）て、
このハウジング部材１！′ｌ０−１においでは、ベル状
部＋ａ　／ｌ　Ｏ△に取りイ」りられた軸受１４２の軸
と差し込み部（Ａ４０Ｂに取りイ１りられ１〔軸受の輔
どは９）０°のわしれの位置関係になるが、それそＩ’
ｔ　ｌｉＡり百うＩＩＪ口、Ｌ甲１１になる。

第１８．１９図かられかる」、うに、第１２図（ご示し
だハウジング部＋Ａ　４０を第１８図のハウジング部材
４０−１の左側に連結して、中＼シ位置に設定す′ると
、両ハウジング部材は第１６図に承りん一部のハウジン
グ部材のような位置関係となる。イして、このハウジン
グ部材４０を軸受を中心に反時５１回りに旋回さＶると
、第１７図のような位置関係となる。逆に、第１２図の
ハウジング部材４゜を第１９図のハウジング部＋Ａ４０
−１の右側に連結し゛（、中や位置に設定すると、ハウ
ジング部Ｉ４０　ｔ：Ｌ第１Ｇ図をさかさまにした１η
置関係となる。

そし−Ｃ１このハウジング部ＩＪ　４０を旋回さＵるど
、このハウジング部材４０は軸受を中心にしη１方へ旋
回する。したがってハウジング部材４０−１にＪ、って
隣接りる旋回軸に変化（この場合９０°）がＬｊえられ
る。

さらに、次のような別のハウジング部材を形成りること
ができる。、りなわｊ５、このハウジング部＋４　Ｌｌ
第１２−１／Ｉ図に示されるハウジング部材において、
差し込み部材４０１３をベル状部材４０八に対して１８
０°回転させたもので、以下／１０−２で示づ−０ごの
ハウジング部材４０−２を使用Ｊるど、その左右に連結
されるハウジング部材はそれぞれ逆方向に旋回される。

また、次のような別のハウジング部材も形成される。す
なわち、このハウジング部材は第１２図に示されるハウ
ジング部材において、差し込み部＋Ａ４０Ｂをベル状部
材４０Ａに対して９０°　（第１３図におりる１１，１
６１回り）回転させたものである１、シＩこがつ（、こ
のハウジング部材の旋回軸の方向は第１８．１９図に示
すものと同一であるが、旋回される方向ｔｏ１全く逆の
方向である。

第２２．２３．２４図は各種のハウジング部材を動作可
能に連結した状態をし」りり略図Ｃある。この場合、隣
接する各ハウジング部材の間には軸受が使用され、所望
の弾性装置が形成される。

第２２図において使用されているリベツ１〜１４８〜１
５４は、同一の機能を右１Ｊるムのぐある！こめ、簡略
化のため同一番号１７６で示し−Ｃある。な（１３、こ
の実施例にｊ３いてｔｉｔ　、連続し−Ｃ配置されｌこ
ハウジング部材にはケーブルが挿通され、このケーブル
によって、ハウジング部材が動作可能な状態に保持され
るとともに所定の弾痕が付与される。通常、前記クープ
ルの一端はアンカーエンドアセンブリに連結され、他ｇ
ｉ：は〕Ａ−スセルアレンブリに連結されている。

第２０図（Ｊアンカー１ンドアレンプリ１８０である。

この）７ンカーＪンドアレンゾリ’＋　８０１．Ｌ　１
５子１８６等をＷえた管状体１８４より成る。この螺７
−１８６にＪ、つＣ管状体１８４が差し込み部材４０Ｂ
に固定される。なお、螺子１８Ｇは差し込み部材４０［
３に形成された通路５６ｂ・〜Ｇ２ｂに挿通される。ま
た、管状スペーク１８８にＪ、つ−Ｃ）ノンカープレー
１−１９０が保持される。このアンカープレー１・１９
０は螺了付のロッド１９Ｇに螺合されるナツト１９４お
よびワツシ１？１９２の支１）仮どして使用される。な
Ｊ３、このロッド１９６はｊ／ノンカープレ１−１９０
に形成された孔１９７に＋ｉｆｉ通され、での一端には
機械側ど係合される係合ｉｆ＋ｉ　１９８が形成されて
いる。ロッド１９Ｇの他端２００は鋼製のクーゾル２０
２に取すイ１りられた絹□手が適宜固定されている。グ
ーゾル２０２はその全長にわ１こ・）てシース２０４に
ｊ、って被覆され−（いる。このシース２０４としては
ナイｌ］ン升ニーー１等が使用される。図かられかるＪ
、うに、このケーブル２０２おＪ、びシース２０／Ｉは
孔５２［）に挿通されている。第２０図のＺし込み部Ｍ
　４０　！３には指状突起８４ｔ）へ・９４　ｂ　、　
Ｉ　１０　ｂ−・・１２０ｂが形成されているが、簡略
化のために省略しである。

第２１図はフＡ−スレルアレンプリ１８２である。この
フＡ−スレルノ７レンプリ１８２（ま管状１本２０Ｇよ
り成る。そし−（、ｆｆ！２１図に示！ＪＪ、うに、管
状体２０Ｇの７ｉ喘（，１、螺子２０８にＪ、−）で差
し込み部材４０Ｂに対し動イ′１可能に連結されている
。

なお、この螺子２０８は管状体２０６の壁面に挿通され
、さらに差し込み部’ｒＡ　’Ｉ　０１３に形成され／
＝通路５Ｇｂ〜Ｇ２ｂに螺合される。管状ＩＡ　２０　
（３内には保持用の管状シェル２１０が配設される。

コ（Ｄ管状シｒル２１０（７）両＋Ｍｉｕｉ！２１２Ｌ
Ｌ”ｌ’径１ｉ　１．’１内側に曲ｔｌｉされ、てのう
らの−ノ°Ｊは；？Ｌ、込み部材４０Ｂの軸ＩＪ向喘而
面接触しくいる。

シェル２１０の両端壁２１２に１．′Ｌバネを保持する
ための］ニント′シレー１−２１／１，２１６が配設さ
れている。さらに、このｌラドプレ−１−２１／Ｉ　。

２１６にはバネの位置を決めるＩこめの管状［−１ケー
タ２１８，２２０が取り付す℃ある。これらのロケータ
２１８，２２０にはバネを位置決めＪるための突起部２
２２が形成しである。そしく、対向りるこれらの突起部
２２２の間に圧縮バネ２２／Ｉが配設される。さらに、
これらの１］−縮バネ２２４の回り【こ１ま別の圧縮バ
ネ２２６が配設される。

軸り向に延出りる螺子イ」の１コツト２２Ｂは、エンド
プレー１・２１／１．２１６に形成した孔２３２゜２３
４に挿通され、一方のＴラドブレート２１Ｇに対してワ
ッシレ２３８を介してプレｌ−２３６にｊ、−〕で固定
される。なお、ロッド２２８の一端２３０はクープル２
０２に取り（＝Ｊ　ＩＪられだ継手に連結されている１
１．Ｊ−た、ロッド２２８の他端に【、１機械に係合さ
れる係合面２／ＩＯが形成されている。

ぞして、ケーブル２０２に対して抗力が加えられ、圧縮
バネ２２／Ｉ、２２Ｇが圧縮されればされるはど、クー
プル２０２に加えられる張力は大きくなるのである。

差し込み部材４０Ｂには指状突起８／ｌｂへ・９／Ｉｂ
、１１０ｂ〜１２０ｂが形成され−（いるが、第２１図
においてｔ、Ｌ簡１３化のＩＣめ省略しＣＩｙ）る。

この支持装置にＪＪいては、クープル２０２は連続しＣ
配列されるベル状部＋Ａ　４０　Ａ　ａ３Ｊ、ひＸし込
み部材４０Ｆ３に形成された孔ｂ　２　ＪＪ　Ｊ、び孔
５〕２ｂのＪべてに挿通される。

第２２図においては、本体１２０両端にノＡ　−スレル
ノ！レンブリ１８２が取すイ」（）られＣいる３゜そし
て、ケーブル２０２　Ｊｊ　Ｊ、σシース２０／Ｉは、
本体１２を描成りるづべ（のベル状部材／ＩＯＡおよび
差し込み部材４０１３に挿通される。

第２３図においては、本１木゛１２の左端に）Ａ−スセ
ルアレンブリ１８２が取り（＝ｌ　ＩＪられ、右端には
アンカー−Ｌノドアレンブリ１８０が取り（＝Ｊ　ＩＪ
られ−Ｃいる。ぞして、クープル２０２おＪ、びシース
２０４は本体１２を構成りるリベ（のベル状部Ｈ４０Ａ
および差し込み部Ｕ　／’ｌ　０１３１．Ｚ　ｌ中通さ
れる。

第２／Ｉ図においては、本体゛１２の両娼：に］Ａ−ス
セルアセンブリ１８２が取りイ・」りられ、かつ、本体
１２の中間部の所定の位置には二重に形成されたアンカ
ー」−ラドノ７レンブリ１８０が取りイ」りられている
。この実施例において使用されているアンカー■ラドノ
ルン“シリ１８０は２つのｊ７ンカーゾレーｈ　１９０
　’ａイ」し、でのいずれに６１−１ツド１９Ｇが固定
される１、ぞし−（、一方のＩコツト１９６は一方の）
Ａ−スセルアレンブリ１８２に至るケーブル２０２に連
結され、他方のロッド１９Ｇは別のフＡ−スレルアレン
プリ１８２に至るクープル２０２に連結される。このＪ
、うな配置においＣは、本体１２に１ｊ１１わる張力を
調節りることがでさる３、その理由は、関えぽ、本体１
２のに側に大きい弾ツノが加えらｉｔ、−＜ち、木１ホ
１２の右側の張力には；影響がないからＣある。

第２５．２６．２７図はこの発明にＪＪいＣ使用される
ハンガーを示づ図で（ｙ）る。

第２５図に、１３いて、ハンガー２８　ＬＬス・１向状
ＩＪ延出り−るアーム２５０，２５２より成る。これら
のノｌ−ム２５０．２５２はハウジング部（４４０の回
りの所定の位置に設置され、ＩＬ２５４，２５６内に螺
着されるポル１−によって摩擦係合される。歳械（７）
付ＥｎｌＨＪ３０．３２．３　’Ｉ　、　３　Ｇ１．Ｌ
百聞さＵて形成されたｉ：’ｉ　２　ｂ　８　、２　Ｇ
　Ｏ、２６２、２Ｇ　７１内に保持される。そして、ｆ
５８Ｉ冒＋１Ｊｉ’ｉＪ　ｌ尭１ｔ１のりｊノー２ＧＧ
、２（３８が覆設される１、な、１３、このリテプー２
６６．２６８ｉ、Ｌ各）７−４！、２５０，２５２に取
りイ」し」られＩこりブーブーｌベット２７０，２７２
によって固定される。

第２６図に承りハンガー２８は、帯鋼４１史用して一体
成形したものである。このハンガ−２Ｂは中火部２７／
ｌと、この中央部２７／ｌから横方向【、−延出するア
ーム２７６．２７８とから成る。さらに、このアーム２
７６．２７８は）：へ曲部を介しく逆プノ向に曲折され
ＩＣ曲折部２ε３０．２Ｂ２を（」する。このハンガー
２８はハウジング部＋４４０の回り【こ配設され、適宜
形成した孔２８４，２８６に挿通される螺子にＪ、って
固定さ机る。、　＋ｌｂ　ＩＪｉ部２８０゜２８２に対
して、ラップアーム２８８が脱ｒ１可能に掛合される。

その係合包餡をでれぞれ２９０゜２９２で示−リ。

第２７図に示すハンガー２Ｂも、帯鋼から一体状に形成
されｌこものである。このハンガー２８は中央部２９Ｉ
！Ｉと、ごの中央部２９　／４　／ｊｌ　ｒら横１ノ向
に延出するアーム２９Ｇ、２９８とから成る。さらに、
このアーム２９６，２９８は湾曲部を介しく逆方向に曲
折されｌこ曲折部３００．３０２をわＪる。この曲Ｉｒ
Ｉ部３００，３０２は比較的短く形成され、かつイ」屈
部１Ｊ３０．３２．３４．３６から±ｙノへ離開してい
るため、この曲折部とｆ］局部部材の間には隙間が形成
される。この隙間を埋めるとともにイ４局部材に弾性的
な付勢力をＩｊえる！こめに、曲折部３００，３０２に
はゴム等で形成されｌζ管状部材３０／Ｉ、３０Ｇが外
嵌される１、なお、この管状部材３０４．３０６を使用
リ−ることにＪ、・）で、曲ＪＪｉ部３００．３０２と
中央部２９４との間からイ］屈部材がＩＢＭ落すること
はない。

第２〜５，７．１０．１２．１３図を参照り−るどわか
るように、孔５２．５２ｂの中心線は軸受の軸線に対し
て偏心さμである。

例えば、第２．３図において、軸受１４２゜１４２ｂの
軸線（この軸を中心にしてハウジング部材が旋回される
）は３　’Ｉ　Ｏ’＜’示され（いる。孔５２の中心軸
３１２は、第２図に示りＪ、うに軸線３１０に対し−Ｃ
上方に偏心されＣいるが、その位ｌは軸線３１０の中火
である。さらに、リベＣのハウジング部Ｕ４０についＣ
１前記−心り向はｌ＼ル状部部材たは差し込み部（Ａの
丁円筒部方向である。なお、この半円筒部は、ハウジン
グ部材４１１１立位置から旋回させた場合に、隣接りる
ハウジング部材に対する並置位置から１連れる。

さて、前記のＪ、うに、シース２０／Ｉ　ｒ被覆しｌこ
ケーブル２０２１よりべ（の孔５２．　！Ｊ２ｂに１中
通されている。しｌこがってケーブル２０２に加わる張
力はハウジング部＋Ａ４０の旋回を妨げる抵抗力として
作用する。なお、この抵抗力の０川位置は２つのハウジ
ング部材４０の支軸点ひあり、ぞの大ぎさは少なくとも
中心線３１２（レバーアー１１として使用される場合は
３１２　ｂ　）のｌ１ｉｉ心ｆ、＋ｌＩ良によって決ま
る。このように、このケーブル２０２によって複数のハ
ウジング部材が所定の強度で圧縮されているが、各支軸
点における抵抗力以１の力を加えればハウジング部材を
旋回させることが、できる。第２２．２３．２４図に示
ｔＪ、うに、各種のハウジング部＋Ｊ４．０を組み合せ
°Ｃ本体１２を形成づ−れば、用途に合「て所定の方向
に旋回しうる支持装置４形成することができる。

第２８図は溶接１」ボッＩ〜３３８に取りイ」（）Ｉこ
支１）装置１０を示り。なお、この溶接ロボッｈ　３３
Ｂは少なくどし矢印３４０，３４２，３４４，３４０゜
３４８で爪ザ方向に！ＩＪｒ作り−るが、これに取り付
（）られｌこ支持装置ｉｉ１０は各方向の動作に順応し
うる。

さらに、本体１２の第１端部１４は旋回可能に取りｆ・
１（）られ゛（いるので、支持装置１０ど溶接ロボッｌ
−３３８どの間の相対動イ′］が円滑に行なわれる。

第２８図に明示されているように、付勢されたり−ゾル
２０２の１！１川にＪ、って、本体１２には各ハウジン
グ部材を中立位置に戻（うどりるツノが加えられる。こ
の１易合、本１木１２は１白線状もしく　１．１．予め
設定されｌこ安定な中立状態に移行しようどする。

ての結果、第２８図において、アーム部２７の上ｉ）に
位置りるデー１１部２９（両アーム部２７．２９のイｊ
効艮ざは可変ぐある〉に（、；、両〕′−ム部２７゜２
９を結ぶ湾曲部を吏員どして上方へ旋回しＪ、うとする
力が常時加えられる。この力にＪ、つ（本体１２に保持
されたイ」局部（Ａの重量が支えられるので、イ」成部
材を支えるための装置を別途設置づる必要がない。第２
８図におい（は、本体１２の第１端部１４は支持機構（
建造物の床等のベース）に取りイ］りられ、アーム部２
つには溶接【−１ボット３３８に接続されるｆ（成部材
が保Ｊ′ｉされる。そして、アーム部２９は溶接ロボッ
ト３３８に対して従動りる。なお、この発明にｄ３いＵ
　ＬＪ、本体１２の第１端部１４を吊設型の支持機構（
ｉ↑川用望もしくは可動型に）に取り１・」す゛（、溶
接１」ボッｌ−？、３１’。

に接続される付属部拐の中量を支えられるＪ、うにして
ｂＪ、い。このことは、次の、」、・）にとえれば容易
に想像できＪ：う。寸なわｌ）、第１　ｇ；、：部１４
を吊設型の支持は横に取り（」−ＬＪる。この場合、デ
ー１１部２９はアーム部２７の］：／ノ（両アーム部の
間には湾曲部が形成される）に位置づる。そしＣ１この
アーム部２９は溶接ロボット３３８に対し−Ｃ１・η動
じ、かつイ・］屈郡部の小川を支える。

この実施例においては、安全装置として別の補助ケーブ
ル３８０を取り付けてもよい。第２０゜２１図に承りよ
うに、補助ケーブル３８０の一方の端部３８２は、アン
カープレート１９０に取り１」りられた螺子１」さのロ
ッド３８Ｇ、ソツシ【・３８８　Ｊ３よびナラｌ−３９
０にＪ、って、アンカー−１−ラドアセンブリ１８０に
連結されている。、ｊ：た、補助ケーブル３８０の他方
の端部３８４は、接触部月３９４に係合されＩこキ１シ
ップ部）ｔＡ　３９２によ・〕（、）〕Ａ−スレルアレ
ンブリ１８に連結されでいる。なおこの補助ケーブル３
１３０は、ケーブル２０２が損傷を受り／ｊ場合に、ハ
ウジング部材／１０が飛散しないＪ：うにするためのも
のにすぎない。

ここに間示し／ｊ実施例Ｊ３よびての変形実施例は、こ
の発明を説朋りるＩこめの好ましいづこ施例で６５）Ｃ
１特許請求の範囲内であればどのＪ、うに変形Ｊること
も可能ぐある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の支持装置の斜視図、第２図は所定の
製造段階におりる第１図の構成部材の端面図、第３図は
第２図の３−３線断面図、第４図は第３図の４−４線断
面図、第５図Ｇ、Ｌ第３図の類似図であって第１図の別
の構成部材の断面図、第６図は別の製造段階にｄ３＆：
Ｉる第３１’ｌの部材の側面図、第７図は第６図の７−
７′ｆＡ矢視図、第８図は第７図の８−８線矢祝図、第
９図は別の製造段ＷｉにＪ３ける第５図の部材の側面図
、第１０図は第９図の１０−１０線矢祝図、第１１図は
第１０図の１１−１１線矢視図、第１２図は第６図およ
び第９図に示された２つの部材を組み合ｌｋ組Ｑ体の側
面図、第１３図は第１２図の１３−１３線矢視図、第１
４、図は第１２図の１／１−１４線矢祝１ネ１、第１５
図は第１４図の１５−１５線人視図、第１６図は第１２
図に示されｌζ組立体を２つ連結しｌ〔状態を示す側面
図、第１７図は第１６図の類似図であ？τ、一方の組立
体を旋回さけた状態を示り一側面図、第１８図は第１２
図にＪ３いて一方の部材を９０°回転さＵて組み合ねμ
だ組立体の側面図、第１９図は第１８図の１９−１９線
矢祝図、第２０図はアンカー１ンドアレンブリの縦面面
図、第２１図は）Ａ−スレルノ７レンブリの縦断面図、
第２２゜２３．２４図は各部材をいろいろに配列した状
態を示づ縮小一部切欠略側面図、第２５．２６．２７図
はハンガーのｌｌＪｉ面図、第２８図は溶接ロボットに
取りｆｌすｌζ支持装置の斜視図Ｃある。 １０・・・支持装置　１２・・・本体 １４・・・第１喘部　１８・・・第２端部２８・・・ハ
ンガー ３０、３２．３４．３Ｇ・・・１」底部材４０、　／１
０−１・・・ハウジング部材４〇八・・・ベル状部材　
４０Ｂ・・・差し込み部材５２、５２ｂ−孔６８．７０
　・＝軸受溝８０・・・中心軸　８２・・・垂１１ゴ軸
８４、８Ｇ、　８８，８９．９０．９２．９４．１１０
．１１２．１１４．１１６．１１８．１２０・・・指状
突起 ９Ｇ、　９８．１００．１０２．１０４．１０６．１２
２．１２４．１２Ｊ　１２８．１３０゜１３２・・・ス
１］ツ１〜 １４２．１４２１１・・・軸受 １８２・・・ノＡ−スレルアレンブリ １８４−０．筈状体　２０２・・・ケーブル２０４・・
・シース ２１４．２１Ｇ・・く［ラドブレー１−２２４．２２Ｇ
・・・圧縮バネ ２５０、２５２．２７Ｇ、　２７８．２９Ｇ、　２９８
・・・アー１１２７４．２９４・・・中央部　３１０，
３１０ｂ・・・軸線３１２・・・中心Ｍ！　３８０・・
・補助クープル出願人　１ナイン・ブロタクツ・カンパ
ニー代理人　弁理士　岡　Ｌ口　英　彦 Ｆｉｇ　２ Ｆｉｇ　４　Ｆｉｇ　３ １ｑ８ Ｆｉｑｌ／ Ｆｌｑｌ／ Ｆｉｑ１８ Ｆｉｇ　／９ ｉｇ２０ ７ａ″′″″ ４０７ ｉ　２８

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）機械等の付属部月を支持づるための可撓性の支持
   装＠Ｃ′あって、連設されたへ数のハウジング部材ど、
   バネ部材ど、前記ハウジング部材に形成された案内装置
   とから成り、前記ハウジング部材は隣接Ｊ−るハウジン
   グ部材に対して旋回動作可能に連結され、かつ前記複数
   のハウジング部材によって第１端部おＪ、び第２端部を
   備えた本体が形成され、前記バネ部材によって前記ハウ
   ジング部材は隣接°リ−るバネ部材に対して第１のｈ向
   Ｊ３　Ｊ、び前記第１の方向と逆向の第２の方向に旋回
   され、かつ前記案内装置を形成しＩこことによって、旋
   回動作１１．冒こ１１０記ハウジング部月間の隙間内へ
   の物の巻き込みが防止されることを特徴どづる支持装置
   。 （２）前記複数のハウジング部材が前記バネ部Ｈに対し
   て動作可能に連結されたクープルによって並設保持され
   、前記ケーブルが緊張されているため前記複数のハウジ
   ング部（Ａに圧縮力が加えられることを１Ｓ徴どＪる特
   許請求の範囲第１項記載の支持装置。 （３）ｌ’Ａ接Ｊる前記各ハウジング部（Ａの間に動イ
   ′１可能に配設された軸受装置をさらにイｊし、前記第
   １および第２の方向への旋回動１′１の中心軸は前記軸
   受装置の軸線（計一致し、前記第１１Ｄ１〕向へのｈ；
   シ回動作は少なくとも前記バネ部（Ａの張力を増加させ
   、前記第２の方向への旋回動作は少なくとし前記バネ部
   材の張力を減少させることを特徴とする特ｊ１請求の範
   囲第１項記載の支１−．’ｌ装置１゜（４）前記案内装
   置が前記隣接づ−るハウジング部材に（れぞれ形成され
   ｌこ第１案内装：５と第２案内装買とから成り、前記隣
   接覆るハウジング部Ｈの旋回動作時にｄ３いて、前記第
   ２案内装置１１３よび第２案内装賄は協動して、前記ハ
   ウジング部材間の隙間を覆うことを特徴とりるＴｌ’　
   ｎ’Ｆ　請求のＦＩＵ囲第１項記載の支持装置。 （５）前記案内装置が交互に形成された指状突起である
   ことを特徴とする特ｄ■請求の範囲第１項記載の支持装
   置９、 （６）前記第１案内装冒および第２案内装置がそれぞれ
   交互に形成された指状突起であること合特諏どり−る特
   ｆｌ　請求の範囲第４１ＪＶ記載の支持装置。 （７）前記第１　Ｊｊよび第２の方向への旋回動作が前
   記ハウジング部材の間の旋回軸を中心に起り、かつ前記
   バネ部祠の力は前記旋回動作を妨げる方向に作用し、イ
   の作用線は軸受は装置の軸線に対してねじれの位置にあ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の支持装
   置。 （８）前記複数のハウジング部材が少なくとも第１ハウ
   ジング部材、第２ハウジング部材および第３ハウジング
   部）ｔＡＪこり成り、前記第２ハウジング部祠は前記第
   １ハウジング部拐に隣接し、前記第３ハウジング部材は
   前記第２ハウジング部材に隣接し、前記第１おＪ、び第
   ２の方向への旋回動作は、前記第１ハウジング部月と第
   ２ハウジング部月相互間においては、前記第１ハウジン
   グ部材と第２ハウジング部材との間に位置する第１旋回
   軸を中心に起こり、前記第２ハウジング部材と第３八ウ
   グ部材と第３ハ・クジング部（、イどの間に位置りるｉ
   〕２旋回軸を中心に起こり、かつ前記ハネ部材のカは＋
   ｉｆｆ記第１および第２旋回軸にヌ・Ｊづる前記旋回動
   作を妨げる方向に作用し、その１′１川線は旋回軸に刻
   してねじれの位置にあることをＬ’ｒ　徴どｊＪるＱ’
   ＋　１・′（請求の範囲第１項記載の支１．＋１装置。 （９）前記複数のハウジング部（４が少なくとし第１ハ
   ウジング部材、第２ハウジング部月おｊ、ひ第３ハウジ
   ング部（４より成り、前記第２ハウジング部月は前記第
   １ハウジング部伺に隣接し、前記第３ハウジング部拐は
   前記第２ハウジング部祠に隣接し、前記第１　Ｊｊよび
   第２の方向への旋回動イ′１は、前記第１ハウジング部
   材と第２ハウジング部月相互間にＪｊいては、前記第１
   ハウジング部祠ど第２ハウジング部材との間に位置りる
   第１旋回軸を中心に起こり、前記第２ハウジング部刊と
   第３ハウジング部材相互間にＪ−ｉい（（、（、前記第
   ２ハウジング部月ど第３ハウジング部材どの間に（＜／
   置りる第２旋回軸を中心に起こり、かつ１１０記第１お
   よび第ｊＪｈ−回軸が相互にねじれの位置にあることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の支持装置。 （１０）前記複数のハウジング部＋４が少なくとも第１
   ハウジング部月、第２ハウジング部拐おＪ、び第３ハ・
   クジング部何より成り、前記第２ハウジング部祠は前記
   第１ハウジング部何に隣接し、前記第３ハウジング部材
   は＋ｔｆｆ記第２ハウジング部祠に隣１１　シ、前記第
   １おにひ第２の方向への旋回動作は、前記第１ハ１クジ
   ング部祠ど第２ハ「クジング部月相り間においては、前
   記第１ハウジング部材と第２ハウジング部材どの間に位
   置りる第１旋回軸を中心に起こり、前記第２ハウジング
   部材と第３ハウシング部初相互間にＪｊいては、前記第
   ２ハウジング部拐ど第３ハウジング部材との間に位置ｌ
   ？Ｊ第２旋回軸を中心に起こり、かつ前記バネ部祠の力
   は前記第１　Ｊｊよび第２旋回−１に対づる前記旋回動
   作を妨げる方向に１′［用し、その作用線は第１および
   第２旋回す１１１の両刃に対してねじれの位置にあるこ
   とを特徴とする特Ｈ’１品求の範囲第１項記載の支持装
   置。 （１１）ハンガー装置をさらにｆ）シ、前Ｗ己ハンガー
   装置は所定の前記ハウジング部＋Ａにｊ、っＣ動ｆ＋　
   ｒｒ）能に支持され、前記ハンガートζ；１Ｎに前記１
   ・」局部材を係合させることによって、このイ４屈部材
   が前記本体に固定されることを勃徴とりる１°Ｊ＋＋’
   ｌ’　；：Ｉ木の１む間第１項記載の支持装置。 （１２）ハンガー装置をさらにイＪし、前、１Ｃハンガ
   ー装置は別々に形成されるどどしに所定の前記ハウジン
   グ部材によ・〕で動作１＋Ｊ能に支１！３され、１１う
   記ハンガー装買に前記付属部祠を係合さＩ↓ることにｊ
   、って、このイ」底部（Ａが前記本１木に固定されるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１Ｊｕｌ記載の支に’
   ｊ　￥置。 （１３）前記、ハンガー装置は別々に形成されるととム
   に所定数の前記ハウジング部４Ａに対し−（動作可能に
   固定され、前記ハンガー装置に前記ｆ・Ｊ局部材を係合
   させることによって、このｆ」屈部材が１１ｒ１記本体
   に固定され、前記少なくとも１つのハンガー装置はこの
   ハンガー装置を前記ハウジング部材に取り＜＝ｔけるた
   めの中央取付部と前記中火取イ→部がら延出する複数の
   アーム部とから成り、前記アーム部によって前記１」局
   部材が動作可能に支持されることを特徴どりる１１：５
   　；、Ｉ（請求の範囲第１２項記載の支持側Ｌ （１４）機械等のイ」局部材を支持づるための可撓性の
   支持装置であって、連ｊ没された複数のハウジング部材
   ど、バネ部材ど、前記バネ部材に対して動（’ｌ：　ｉ
   ’ｉＪ能に）ル枯されｌこクープルと、安全のための補
   助クープルとから成り、前記ハウジング部材は隣Ｉａψ
   るハウジング部材に対してｆｌＮｌ初回可能に連結され
   、かつ前記複数のハウジング部材によっ−Ｃ第１端部Ｊ
   ３　Ｊ、び第２喘部を備えた本体が形成され前記バネ部
   材にＪ、って前記ハウジング部材は隣接りるハウジング
   部材に対して第１の方向および前記第１の方向と逆向の
   第２の方向に旋回され、前記クープルは前記複数のハウ
   ジング部材を並設保持し、前記ケーブルは緊張されてい
   るため前記複数のハウジング部材に圧縮力が加えられ、
   前記補助クープルは前記本体にそって延び、前記ケーブ
   ルの破損萌における前記ハウジング部＋Ａの飛散を防止
   することを特徴とする支持装置。 （１５）前記バネ部材が補助アレンブリ内に配置された
   複数の圧縮バネより成り、かつ前記圧縮バネを有する補
   助アセンブリが前記第１端部もしくは第２端部に設置さ
   れることを特徴とり゛るＱｂ　’ｕ’ｌ晶求の範囲第１
   ４項記載の支槓装「９゜ （１６）前記補助アセンブリがｌｊｑ記本棒本体しＣ石
   肌可能であることを特徴とするＩｌ、Ｉｉ　：！ｉ請求
   の範囲第１５項記載の支持装置。 （１７）前記ケーブルは少４家りども前記〜・部のハウ
   ジング部材内に挿通され、かつ前記θ〜−ｆルの回りに
   はシースが取り（ｌけられ、前記シースは前記ケーブル
   とこのケーブルが挿通される前記一部のハウジング部材
   との間に配置されることを１２１徴どする特許請求の範
   囲第２　ｓ；Ｈ記載の支持装置。 （１８）前記クープルは少なくとら前記一部のハウジン
   グ部材内に挿通され、かつ１１ｑ記つ゛−ゾルの回りに
   はシースが取り何けられ、前記シースは一般に管状壁を
   右し、かつ１１ａ記シースはＯｎ記クープルとこのケー
   ブルが挿通される前記一部のハウジング部材との間に配
   置され、前記管状壁の厚さは前記旋回軸ど前記Ｍｅ回軸
   に対してねじれの位置にある作用線との距離を決定する
   因子であることを特徴とする特π１請求の範囲第７項記
   載の支持装置。 （１９）前記管状壁の厚さは前記シースのほぼ全長にわ
   たって均一であることを特徴とする特許請求の範囲ｆｆ
   １ｌＦ３項記載の支持側Ｌ （２０）前記少なくどし一部のハウジング部材が円ｇ）
   体と前記円筒体を横切る方向に形成されｌこ内壁部とか
   ら成り、前記ハウジング部材に（よ前記旋回動作のため
   の第１軸を決定り゛る軸受部が形成され、前記内壁部に
   は孔が形成され、前記孔【よ前記第１軸に対しＣねじれ
   の位置にある第２軸を右し、前記孔内には前記クープル
   が挿通されることを１Ｊｉ徴どする特許請求の範囲第２
   項記載の支持装置。 （２１）前記少なくとも一部のハウジング部材が第１円
   筒体ｄ３　Ｊ、び第２円筒体より成り、前記第１円筒体
   は第１中心軸を右し、前記第２円筒体は第２中心軸をイ
   Ｊし、かつ前記第１中心軸ｄ３　Ｊ、び第２中心軸がそ
   れぞれ一致づるように前記第１円ｊｎ体と第２円筒体と
   が固定されることを特徴とする特Ｉ１諸求の範囲第１項
   記載の支持装置。 （２２）前記第１円筒体を前記第１中心１１１の回りに
   選択的に回動させて、前記第１円筒体と第２円筒体との
   位置関係を変えた状態で両国筒体が選択的に固定される
   ことを特徴とＪる’ｌｊＪ　Ｒ’ｌ晶求の範囲第２１項
   記載の支持装置。 （２３）前記バネ部材が補助アレンブリ内に配置されｌ
   こ複数の圧縮バネＪ二り成ることを１！ｊ徴とり−る１
   １■Ｗ１請求の範囲第１項記載の支持装置。 （２４）前記圧縮バネを右りる前記？１１ｊｌＩＩＪノ
   ルン−ｆりが前記第１喘部または第２端部ＩＪＫＱ買き
   れることを特徴とする特許請求の範囲第２３１Ｊｉ記載
   の支持装置。 （２５）前記複数の圧縮バネがス・１面状に配設され！
   。 エンドプレー１・の聞に設；１′ゴされ、前記少なくと
   し一方のエンドプレートは前記圧縮バネの予ｙ［を）バ
   択的に決定するために位置決め１ｉＪ能に配設されるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第２３項記載の支持装置
   。 （２Ｇ）前記バネ部材が補助アセンブリ内に配δされた
   複数の圧縮バネより成り、前記複数の圧縮バネが対向状
   に配置されＩＣ第１１ンドプレートと第２］−ラドプレ
   ートの間に設置され、前記クープル【、Ｌ前記第１エン
   ドプレートに動作可能に連結され、前記少なくとも一方
   のエンドプレー１−は前記圧縮バネの予圧および前記ク
   ープルの張力を選択的に決定するために位置決め可能に
   配設されることを特徴とりる１ｉｉ−請求の範囲第２　
   Ｉｆｆ記載の支持装置。 （２７）可撓性の支持装置に使用されるハンガー装置ぐ
   あって、前記支持装置に取り付りるための中火取イ」部
   と前記中央取ｆｊ部から延出する複数のアーム部とから
   成り、前記アーム部にょっ−Ｃ＋３属部月が前記支持装
   置に対して動作可能に支持されることを特徴どりるハン
   ガー装置。