JPS608085A - キヤリツジ駆動制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、シリアルプリンタにおけるキャリッジ駆動制
御方式に関し、特に設定された目標速度に対するキャリ
ッジの追従特性を改善するための駆動制御方式に関する
。

〔技術の背景〕

はじめに、本発明が適用可能なシリアルプリンタの１例
として、活字式シリアルプリンタの代表的な構造を、第
１図および第２図にしたがって説明する。

第１図はプリンタ機構部を示し、１はプラテン、２は印
字用紙送シモータ、３はデージ−型の活字ホイール、４
はキャリッジ、５は活字選択モータ、６はトランスジュ
ーサ、７はハンマー、８はネジギア、９はステーシャフ
ト、１０はキャリッジモータ、１１４−１）ランスジュ
ーサである。

紙送力モータ２は、プラテン１を回転させて、印字用紙
を行送りする。

活字選択モータ５のモータ軸には、活字ホイール３とト
ランスジューサ６とが直結され、選択された活字ホイー
ル３上の任意の活字を、ハンマー７の位置まで回転させ
ることができる。

キャリッジモータ１０は、ネジギア８によシ、キャリッ
ジ４上のユニットをシラテンｌに沿って、桁方向に移動
させる。その位置情報は、キャリッジモータ１０のモー
タ軸に直結されたデテンショメータなどのトランスジュ
ーサ１１から得られる。

本発明は、このキャリッジモータ１０によるキャリッジ
４の駆動制御に関連している０従来のある活字式シリア
ルプリンタでは、キャリッジ駆動を２つのそ−ドで行な
うことが可能にされている０１つは速度制御モードであ
り、エリートまたはＡ？イカ等の通常ピッチによる印字
動作の場合に適用される。他の１つは間欠制御（あるい
は位置制御）モードで４．ｊｊ）、７／１２０インチ以
下のピッチによる印字動作の場合に適用される。

このうち、速度制御モードは、活字ホイール上の次の活
字選択位置までの距離と、次に印字すべき桁位置までの
距離とにしたがって目標速度を設定し、キャリッジ系を
その目標速度に追従させるようサーボ制御するものであ
る。

第２図は、このようなキャリッジ駆動制御回路の１例で
ある。本図において、ｌＯはキャリッジモー１，１１は
トランスジューサ、ルは速度指定回路、１３は減算結合
部、１４はモータドライブ増幅器、１５はセンス増幅器
、１６は微分回路を表わす。

第３図は、第２図の回路の動作時における信号波形の１
例を示す。

速度指定回路１２によって設定される目標速度信号ＶＲ
は、減算結合部１３において、実速度信号ＶＬと比較さ
れ、偏差信号ＶＢが取シ出される。偏差信号Ｖｇは、モ
ータドライブ増幅器１４によシ増幅さｔ１モータドライ
ブ信号ＩＮとなってモータ１０に供給される０モータ１
０の回転位置は、トランスジューサ１１によつ検出され
、センス増幅器１５で増幅される。センス増幅器１５の
出力信号は位置信号であり、これを微分回路１６で微分
することによシ、実速度信号ＶＬとなる。

第３図は、現行速度よシも低い目標速度が設定された場
合の動作例であシ、新しいＶＲ値が設定されたとき、そ
れに対する実速度信号の応答が、若干遅れて追従するこ
とを示している。

〔発明の目的および構成〕

本発明の目的は、シリアルプリンタにおいて、キャリッ
ジの加減速駆動時の応答特性を改善することにあり、そ
のため、キャリッジ駆動制御回路のサーポルーゾ内は従
来のままとして、回路に印加する速度設定信号に予め応
答を速める適切な波形変換を行ガつてからキャリッジ駆
動制御回路に印加するものである。

本発明の構成は、それによシキャリツジ送シの速度制御
が可能なシリアルプリンタにおいて、目標速度信号設定
手段と、該目標速度信号の変化量を捕えた信号と該目標
速度信号に比例する信号から合成して目標速度信号を生
成する手段と、該合成された目標速度信号を入力されて
該信号に追従するように動作するサーが機構をそなえた
キャリッジ駆動制御手段とをそなえていることを特徴と
している。

〔発明の実施例〕

以下に、本発明の詳細を実施例にしたがって説明する。

第４図は、本発明の１実施例である活字式シリアルプリ
ンタのキャリッジ駆動制御回路である。

本図において、１０はキャリッジモータ、１１はトラン
スジューサ、１２は速度指定回路、１３は減算結合部、
１４はモータドライブ増幅器、１５はセンス増幅器、１
６および１７は微分回路、１８は比例回路、１９は加算
結合部を表わす。

図中の参照番号１０乃至１６の各要素は、第２図に示さ
れている同一番号の要素に対応するものであ〕、それら
の機能動作には変更がないので説明を省略する。

第５図は、第４図に示す実施例回路の１動作例の信号波
形を示す。以下、第５図を参照しつつ第４図の回路の動
作を説明する。

本実施例において、速度指定回路１２から出力される目
標速度信号ＶＲは、微分回路１７および比例回路１８の
入力に並列に印加される。微分回路１７は信号ＶＲを微
分した信号を出力し、比例回路１８は信号ＶＲに予め定
められた一定数Ｋを乗じた信号を出力する。なお、定数
には最適の制御特性が得られるように設定される。加算
結合部１９は、上記２つの信号を加算して信号Ｖｐを生
成する〇信号Ｖｐは、目標速度信号ＶＲの立上りおよび
、立下力の変化時点において、信号ＶＲの振幅を過渡的
に強調したものとなる。

信号ＶＰは、見掛は上の目標速度信号として減算結合部
１３へ供給され、キャリッジモータ１０の速度制御信号
として使用される。

第５図の動作例から明らかなように、信号Ｖｐの立下り
および立上り部が信号ＶＲに対して強調されているため
、信号ＶＲを用いてキャリッジモータ１０を速度制御す
る場合にくらべて、キャリッジモータ１０は、よシ急速
に目標速度に追従することができる。図示されているよ
うに、実速信号ＶＬの変化は急峻にかつなめらかにカシ
、モータドライブ信号ＩＭは、第２図の従来例にくらべ
て短時間で制御が完了することを示している。なお信号
Ｖｐの定常状態におけるレベルは、信号ＶＲと等しくな
るため、目標速度に対する追従精度には殆んど支障は生
じない。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明は、キャリッジの速度制御が行な
われる任意のシリアルプリンタに適用されることができ
、その加減速時の応答特性を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はシリアルプリンタの１例の機構図、第２図はキ
ャリッジ駆動制御回路の従来例の構成図、第３図は第２
図の従来例回路の信号波形図、第４図は本発明の１実施
例回路の構成図、第５図は第４図の実施例回路の信号波
形図である。 図中、１０はキャリッジモータ、１１はトランスジュー
サ、ルは速度指定回路、１３は減算結合部、１４はモー
タドライブ増幅器、１５はセンス増幅器、１６および１
７は微分回路、１８は比例回路、１９は加算結合部を表
わす。 特許出願人　富士通株式会社 代理人弁理士　長谷用　文　廣 （外１名） １ 第２図 第　３１２１ 第　４　図 市　ｖＬ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. キャリッジ送フの速度制御が可能なシリアルプリンタに
   おいて、目標速度信号設定手段と、該目標速度信号の変
   化量を捕え・た信号と該目標速度信号に比例する信号か
   ら合成して目標速度信号を生成する手段と、該合成され
   た目標速度信号を入力されて該信号に追従するように動
   作するサーが機構をそなえたキャリッジ駆動制御手段と
   をそなえていることを特徴とするキャリッジ駆動制御方
   式。