JPS6071191A - ロボツトの垂直作動の助力装置 - Google Patents
ロボツトの垂直作動の助力装置Info
- Publication number
- JPS6071191A JPS6071191A JP17983883A JP17983883A JPS6071191A JP S6071191 A JPS6071191 A JP S6071191A JP 17983883 A JP17983883 A JP 17983883A JP 17983883 A JP17983883 A JP 17983883A JP S6071191 A JPS6071191 A JP S6071191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- robot
- vertical
- spiral
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、小型のモーターでモーターからベルトを経て
、ボール螺旋軸とボール螺旋軸上に螺旋ナツトと螺旋ナ
ツト［固定させた作動軸を垂直方向へ作動させるとき、
圧縮空気を送ｐ込み、圧縮空気の力により、作動軸へ助
力を与える垂直作動の助力装置に関する。
、ボール螺旋軸とボール螺旋軸上に螺旋ナツトと螺旋ナ
ツト［固定させた作動軸を垂直方向へ作動させるとき、
圧縮空気を送ｐ込み、圧縮空気の力により、作動軸へ助
力を与える垂直作動の助力装置に関する。
従来、垂直作動の助力装置は、第１図に示す如くロボッ
トを垂直方向へ上昇させるために下部に取付けたモータ
ーで、モーターからベルトを経てボール螺旋軸上に、螺
旋ナツトと螺旋ナツトに固定させた作動軸を垂直方向へ
作動させるとき、数本のコイルバネを圧縮させて作動軸
内に岨込み、モーターを回転させることにより、ボール
螺旋軸上の螺旋ナツトを垂直方向へ上昇させると同時に
、作動軸内に組込まれた圧縮コイルバネの反発力を利用
して垂直作動軸に垂直方向の助力を与えていた。この装
置の欠点は １１）数本のコイルノ、（ネの長さ、バネ力を均一にす
ることは非常に困難であった。
トを垂直方向へ上昇させるために下部に取付けたモータ
ーで、モーターからベルトを経てボール螺旋軸上に、螺
旋ナツトと螺旋ナツトに固定させた作動軸を垂直方向へ
作動させるとき、数本のコイルバネを圧縮させて作動軸
内に岨込み、モーターを回転させることにより、ボール
螺旋軸上の螺旋ナツトを垂直方向へ上昇させると同時に
、作動軸内に組込まれた圧縮コイルバネの反発力を利用
して垂直作動軸に垂直方向の助力を与えていた。この装
置の欠点は １１）数本のコイルノ、（ネの長さ、バネ力を均一にす
ることは非常に困難であった。
【２） 数本のコイルバネのバネ力が均一でないと垂直
作動軸に傾きが発生し、垂直方向の作動が円滑でなかっ
た。
作動軸に傾きが発生し、垂直方向の作動が円滑でなかっ
た。
＋３１ 数本のコイルバネのバネ力が均一でないとボー
ル螺旋軸と螺旋ナツトの傾きによ少摩耗が片寄フボール
螺旋軸と螺旋ナツトの寿命が著しく短かかった。
ル螺旋軸と螺旋ナツトの傾きによ少摩耗が片寄フボール
螺旋軸と螺旋ナツトの寿命が著しく短かかった。
１４１ コイルバネのコストが高かった。
（５］ 組立時に数本のコイルバネを同時に圧縮させて
組立てるとき、コイルバネの反発力にょシ組立が容易で
なかった。
組立てるとき、コイルバネの反発力にょシ組立が容易で
なかった。
本発明は、この欠点を除くようにしたもので垂直作動の
作動軸に空気シリンダーを形成して垂直作動を円滑にか
つ容易に組立てることをその目的としてｂる。
作動軸に空気シリンダーを形成して垂直作動を円滑にか
つ容易に組立てることをその目的としてｂる。
その実施例を第２図に基づいて説明すれば次の通シであ
る。
る。
ロボットの垂直作動軸ｌを昇降させるために、小型モー
ター２のモーター軸３に、プーリー４を固定し、又ボー
ル螺旋軸７にプーリー６を固定させ、ベルト５によりボ
ール螺旋軸７を回転させる。
ター２のモーター軸３に、プーリー４を固定し、又ボー
ル螺旋軸７にプーリー６を固定させ、ベルト５によりボ
ール螺旋軸７を回転させる。
とのボール螺旋軸７上に螺旋ナツト８をネジ込み、８の
螺旋ナツトに垂直作動軸１を固定する。
螺旋ナツトに垂直作動軸１を固定する。
よって、モーター２を回転させることにょシボール螺旋
軸７が回転し、８の螺旋ナツトに固定された垂直作動軸
ｌが昇降する。垂直作動軸１が昇降することによシ、爪
ｎで物品をつかんで、１６並びに１４のモーターを回転
させることによシ、１６のモーター軸に固定された腕１
５並びに、 １４−のモー゛゛夕・−軸に固定された腕
１３を移動させることによシ、爪ｎでつかんだ物品を昇
降させ、モーター１４の回転方向、時計方向、反時計方
向のいずれにも移動させることができる。しかし、小型
モーター２が小馬力であるため垂直作動軸１を小型モー
ター２だけで昇降作動させるには困難である。
軸７が回転し、８の螺旋ナツトに固定された垂直作動軸
ｌが昇降する。垂直作動軸１が昇降することによシ、爪
ｎで物品をつかんで、１６並びに１４のモーターを回転
させることによシ、１６のモーター軸に固定された腕１
５並びに、 １４−のモー゛゛夕・−軸に固定された腕
１３を移動させることによシ、爪ｎでつかんだ物品を昇
降させ、モーター１４の回転方向、時計方向、反時計方
向のいずれにも移動させることができる。しかし、小型
モーター２が小馬力であるため垂直作動軸１を小型モー
ター２だけで昇降作動させるには困難である。
そこで、垂直作動軸１の部分を拡大した、第３図で説明
する。
する。
垂直作動軸ｌに円筒９を形成させ、円筒９に圧縮空気１
１を通す継手１０を取付け、円筒９のなかに圧縮空気１
１を入れる。
１を通す継手１０を取付け、円筒９のなかに圧縮空気１
１を入れる。
垂直作動軸ｌと円筒９のなかに継手１０から圧縮空気１
１を入れるので、空気圧シリンダー状態が形成される。
１を入れるので、空気圧シリンダー状態が形成される。
このとき空気が洩れ恋いようにパッキンレを取付ける。
これで小型モーター２を回転させるとき、垂直作動軸ｌ
の円筒９に、圧縮空気１１を入れることによシ垂直作動
の助力装置となる。
の円筒９に、圧縮空気１１を入れることによシ垂直作動
の助力装置となる。
本発明は、上述のように空気を利用して螺旋ナツト８に
垂直昇降の助力を４身ることによシ、コストを安くする
ことと垂直作動軸の円滑作動させる助力の効果をものも
のである。
垂直昇降の助力を４身ることによシ、コストを安くする
ことと垂直作動軸の円滑作動させる助力の効果をものも
のである。
第１図は従来の装置を説明するための正面図。
第２図は本発明の一実施例の全体図で詳細断面図は○印
１′ｔ−第３図に示す。 １・・垂直作動軸 ２・・小型モーター３・・モーター
軸 ４・・プーリー ５・・ベルト ６ＩＩ・プーリー ７・・ボールネジ軸 ８・・螺旋ナツト ９・・円筒 １０・・継手 １１・・空気 出願人 オカヤ工業株式会社 代理人 弁理土量 上 務 ト続補正書（方式） ！１１’、 、ｉ′、庁長官 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特許願 第１７９８５８号２発明の名ｆろ
、 ロボットの垂直作動の助力装置 ３′ｆｌｌｉ正をする一δ ４代理人 ５ 補正命令の１」１ｊ 別紙の通り 手続補正書（方一式） ％式％ 「第２図は不発明の一実施例の全体図で詳細代理人 最
上 務
１′ｔ−第３図に示す。 １・・垂直作動軸 ２・・小型モーター３・・モーター
軸 ４・・プーリー ５・・ベルト ６ＩＩ・プーリー ７・・ボールネジ軸 ８・・螺旋ナツト ９・・円筒 １０・・継手 １１・・空気 出願人 オカヤ工業株式会社 代理人 弁理土量 上 務 ト続補正書（方式） ！１１’、 、ｉ′、庁長官 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特許願 第１７９８５８号２発明の名ｆろ
、 ロボットの垂直作動の助力装置 ３′ｆｌｌｉ正をする一δ ４代理人 ５ 補正命令の１」１ｊ 別紙の通り 手続補正書（方一式） ％式％ 「第２図は不発明の一実施例の全体図で詳細代理人 最
上 務
Claims (1)
- ロボットを垂直方向へ上昇させるために、下部に取付け
たモーターで、モーターからベルトを経てボール螺旋軸
と、ボール螺旋軸上の螺旋ナツトと、螺旋ナツトに固定
させた作動軸を垂直方向へ作動させるとき、前記の作動
軸へ圧縮空気を送シ込み、圧縮空気の力により作動軸を
垂直方向へ作動させるために、助力を与えることを特徴
とするロボットの垂直作動の助力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17983883A JPS6071191A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ロボツトの垂直作動の助力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17983883A JPS6071191A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ロボツトの垂直作動の助力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6071191A true JPS6071191A (ja) | 1985-04-23 |
Family
ID=16072778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17983883A Pending JPS6071191A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ロボツトの垂直作動の助力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6071191A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782713A (en) * | 1985-09-10 | 1988-11-08 | Fanuc Ltd | Industrial robot shaft supporting mechanism |
| JP2012096321A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Toyota Motor Corp | ロボット |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP17983883A patent/JPS6071191A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782713A (en) * | 1985-09-10 | 1988-11-08 | Fanuc Ltd | Industrial robot shaft supporting mechanism |
| JP2012096321A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Toyota Motor Corp | ロボット |
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