JPS6065983A - 管内作業体の移動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は気体や液体の輸送用の管内に入れ、管の点検等
の作業を行なう管内作業体の移動方法に関する。

土中などに布設された金属管は、老朽化や地震などによ
る管内流体の漏れを防止するため、金属管の継手部や亀
裂を検出し、その状況に応じて内張りその他の補修をす
る必要がある。また最近、金属管の内面全体に熱硬化性
樹脂によるコーティングを施し、流体の漏れを防止する
工法が開発されてこれが実施されるに至っている。この
工法は、金属管の接続部等から流体が漏れるのを防止す
るのに優れた工法であるが、この金属管の枝管開口部が
コーティング被膜により塞がれてしまうため、管内に作
業体を走行させ、該作業体に搭載した例えば磁気センサ
、テレビカメラ等の検出器により開口部の位置を検出し
てヒータやドリル等によってコーティング被膜を除去す
る必要がある。

ところで、従来作業体は、作業体に結び付けたロープを
単に走行方向にけん引することにより金属管内を移動さ
せ、移動途中で発せられる位置検出センサの検出信号に
よりけん引を停止し、さらに作業体自身の有する微動機
能により、精密な位置合せを行なうようにしていた。し
かし、管内面の凹凸や曲管部で生ずるけん引ロープや作
業体自身の摩擦などにより管内でスムーズに移動、停止
の動作ができない場合がある。また、作業体は管内に挿
入されるものであるため、自らその大きさが制限され、
微動範囲を充分にとることがむずかしい場合がある。こ
のため、この工法によるときには作業体を目的の位置に
正確に停止させることは困難であるとされていた。

本発明は前記問題点を解決するもので、管内に挿入され
た作業体の前後端からそれぞれ引き出された各けん引ロ
ープを別のウィンチで駆動し、且つ両ウィンチを同期駆
動して一方のウィンチでけん引ロープを巻取り、同時に
他方のウィンチでけん引方向と同方向にロープを繰出し
、進行方向のけん引力を一定に保ちつつ、作業体を管内
で走行させるととを特徴とするものである。

以下本発明の一実施例を図によって説明する。

以下の実施例では枝管開口部のコーティング被膜を除去
するだめの穿孔機を本発明に関わる移動方法で移動させ
る場合について説明する。

第１図において、管内に挿入された作業体ｌは管に形成
された開口部Ｏの位置を精密に検出するだめのメインセ
ンサＭＳ（メインセンサＭＳは開口部０の中央で出力が
最大となる特性をもつものテする）、及び開口部０のコ
ーティング被膜を除去するためのヒータ１４を搭載した
走行車２と、該走行車２０前後に配置され、開口部０の
既略の位置を検出するプリセンサＰＳを装備した先行車
４゜５とから構成される。また、先行車４，５からは、
それぞれけん引ローブ８，９を引き出し、該けん引ロー
プ８，９をそれぞれウィンチ１０．１１　Ｋ連結し、両
ウィンチ１０．１１に同期運転制御機構１２を接続する
。

次に、本発明に係わる駆動方法により管内で作業を行な
う場合について説明する。第１図において、管３内にけ
ん引ロープ８を通し、該ロープ８をウィンチ１０に連結
するとともに、けん引ロープ９をウィンチ１１に巻き付
け、作業体１を管３内に挿入する。同期運転制御機構１
２からウィンチ１０にスタート信号を発し、該ウィンチ
１ｏを駆動させてけん引ロープ８を巻き取り、同時に同
期運転制御機＄１２からウィンチ１１に同期制御信号を
発してこれを同期制御し、けん引ロープ９をけん引方向
と同方向に同長だけ繰出すことにより、ロープ７．８゜
９に一定の張力を保ったまま作業体１を移動させる。先
行車４に搭載したプリセンサＰｓがおおまかに開口部Ｏ
の位置を検出すると、その検出信号が信号ケーブル１３
で制御機構１２に伝送される。その信号に基づいて該制
御機構１２はけん引速度を下げて作業体１をけん引し、
メインセンナＭＳにより開口部Ｏの位置の粗検出（すな
わち、メインセンナの出力がある値以上になる位置の検
出）を行なう。次いで、制御機構１２により、微速てか
つけん引ロープ８，９の張力を一定に保ちつつ作業体１
を前進あるいは後退させ、メインセンナＭＳの出力が最
大となる位置すなわち、開口部０の中央を精密に検出す
る。またさらに精度が要求される場合には、作業体１自
身の微動機構（たとえば、走行車２が連結ロープ７をた
ぐって移動する機構）によって開口部０の中央の位置を
より精密に検出する。

開口部０の中央を検出した後、その位置にヒータ１４を
移動させ、ヒータを開口部０に対面させ、これを押し上
げてコーティング被膜を除去し、その後再びヒータ１４
を引き下げる。

以上の動作が１サイクルを形成し、上記サイクルの動作
を繰り返して管３内の開口部０を塞ぐコーティング被膜
を次々と除去する。第２図ｔ４以上の手順を示すフロー
チャートである。両ウィンチのコントロールによる正確
な芯出しにより各種の作業ができる。

上記実施例では、管開口部を塞ぐコーティング被膜を除
去するために、本発明に係る駆動方法を適用したが、本
発明はこの目的にのみ限定されるものではない。

以上のように、本発明は、管内作業体の前後に結びつけ
たロープを別々のウィンチに巻き付け、進行方向のけん
引ロープが一定張カを保つように同期運転するため、作
業体を管内で自由に前後進させて所定の位置で容易に正
確に停止させることができる。

したがって本発明によるときには、金属管内に熱硬化性
樹脂コーティングを施こす工法の特徴を最大限に発揮で
き、ひいて流体漏れなどの問題を解消できる効果を有す
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図線本発明の一実施例を示す構成図、第２図は本発
明の動作順を示すフシ−チャートである。 １・・・作業体、３・−・管、８．９・−けん引ロープ
、１０゜１１・・・ウィンチ、１２・・・同期運転制御
機構特許出願人　日本電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）管内に挿入された作業体の前後端からそれぞれ引
   き出した各ロープを別個にウィンチに連結し、作業体を
   進行させる方向のけん引力が常に一定値を保つように両
   ウィンチを同期運転しつつ作業体を管内で移動させるこ
   とを特徴とする管内作業体の移動方法。