JPS63201513A

JPS63201513A - 管内走行装置

Info

Publication number: JPS63201513A
Application number: JP62033353A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kurita; 真一栗田; Masayuki Watabiki; 綿引　誠之; Kenji Fujiwara; 藤原　賢次; Kiyoshi Sakamoto; 坂本　清詩; Makoto Yamashita; 良山下; Yasuharu Hosohara; 靖治細原
Original assignee: Hitachi Ltd; Tokyo Gas Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Tokyo Gas Co Ltd
Priority date: 1987-02-18
Filing date: 1987-02-18
Publication date: 1988-08-19
Anticipated expiration: 2010-02-22
Also published as: JPH0715379B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は管内走行装置に係り、特に、地中に埋設された
配管内における装置の走行距離を検知するのに好適な管
内走行装置に関する。

〔従来技術〕一般に、給電、送信用等のケーブルを牽引しながら地中
に埋設された配管内を点検し走行する管内走行装置は、
ケーブルの所要牽引力を低減するために、該ケーブルを
管内走行装置の走行に追従させて駆動することが必要で
あり、このケーブルを管内走行装置の走行に追従させて
制御するためには、まず、管内走行装置の走行速度（走
行距離）を正確に検出することが重要である。

従来の配管内における管内走行装置の走行距離の検出方
法としては、管内走行装置の牽引するケーブルに目盛を
付けたり、カウンタを回転させる様にしてケーブルの引
き込み長さを管外において計測したり、また、管内走行
装置に搭載したモータ等のアクチュエータの回転数の計
測より駆動輪ψ回転数を検知して走行距離を求めるもの
があった。更に、特開昭５７−１７５２５３号公報に開
示されているように、ケーブルが巻付けられるドラムの
回転力を駆動装置の外部に設けたエンコーダに伝え、そ
の回転数により挿入長を検出する方法もある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記した従来技術では、管内走行装置の管内走行距離が
長いと配管内のケーブルが途中で延びたり、あるいはた
るんでしまったりして管外でのケーブルの引き込み長さ
、及び引き込み速度が管内走行装置の走行距離、及び走
行速度に一致しない場合が生じ、正確な走行距離が検出
できない、また、駆動軸の回転数を検出する方法では、
その駆動軸が配管内でスリップする場合があり、この場
合には、正確な管内走行装置の走行距離が検出できない
という問題があった。

本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、ケーブルの引き込み長さが長いものであっ
ても、正確な走行距離が検出できる管内走行装置を提供
するにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は走行車の少なくとも１個に、自身の走行輪と
は別に従輪を設け、かつ、該従輪には自己の回転を検出
する回転計を設置すると共に、該回転計による前記走行
車の移動に伴い管内壁に押し付けられて回転する従輪の
回転数により走行車の移動位置を検出することにより達
成される。

〔作用〕

走行車に装備された従輪は、走行車の移動に伴い回転す
る。従って、この従輪の回転数を計測することにより、
正確な管内走行装置の走行距離が検出できる６〔実施例〕以下１図面の実施例に基づいて本発明の詳細な説明する
。

第１図に本発明の管内走行装置の一実施例を示す。

核間の如く、本実施例の管内走行装置は、４台の駆動車
２１、この駆動車２１に駆動力を与える駆動モータを搭
載したモータ車２２、減肉センサ等を搭載した点検車２
３、これらを連結する可撓接手２４から成る走行車２０
と、この走行車２０に接続されている給電、及び通信用
のケーブル４１を送り出すケーブル送り装［４０と、ケ
ーブル４１の走行車２０が接続されている側とは反対側
に接続されている制御装置６０と、この制御装置６０用
の電源７０とから概略構成されている。

そして、本実施例では、全４台接続されている駆動車２
１の°うち、先頭車２１ａと後尾車２１ｂに走行車従輪
回転計３０が組み込まれており、走行車２０の配管１０
内移動と共に従輪が回転し。

この従輪の回転数を計測すると共に、各々の従輪回転計
３０の回転数を比較することにより走行車２０の走行距
離を検知するようにしている。尚。

上記ケーブル送り装ｆｉ！４０は、ケーブル４１．ケー
ブル駆動モータ４２．ケーブル送りローラ４３゜ケーブ
ルドラム４４．ケーブル送り長さ計５０とで構成され、
走行車２０の走行に追従してケーブル４１の送り、引き
戻しを行う装置である。

一方、制御装Ｗ１６０は、走行車２０の走行に追従して
ケーブル送り装ｆｉ４０を駆動するための制御を行う装
置であり、走行車従輪回転計３０により検知した走行車
２０の走行車走行距離と、ケーブル送り装置４０のケー
ブル送り長さ計５０により検知したケーブル４１の送り
長さを比較、処理し、ケーブル４１の送り長さを走行車
２０の走行距離に追従させる制御を行う、また、センサ
車２３が検知した管内検査データを管内走行位置データ
と共に、出力する機能も持っている。

次に１本実施例の管内走行装置に採用される駆動車２１
の詳細を第２図、及び第３図を用いて説明する。

核間に示す駆動車２１は、可撓接手２４内に収納された
駆動軸２８の回転（トルク伝達）により駆動輪２５が回
転して管内を走行するものである。

そして、上記駆動軸２５と管内壁との粘着力を上げるた
め、フレーム２６内に押付バネ３３が収納され、この押
付バネ３３に依り、従輪３１を介して押付フレーム３２
を管壁に押付ける構造となっている。従輪３１は、管壁
に押しつけられているが、駆動軸２１の走行方向には回
転自在であり、走行車の走行とともに回転することが出
来る。従輪３１には、回転判別用のマークが貼付されて
おり、フォトインタラプタ等のセンサと一体となって従
輪回転計３４を構成し１本実施例では、従輪３１が１回
転すると、従輪回転計３４は８パルスの信号を制御装置
へ出力することが出来る。従って、この信号のパルス間
隔の時間を測定することに依り走行車の走行速度が、ま
た、信号のパルス数を、即ち最も回転数の高い回転計の
信号を選択して積算することにより走行車の走行距離を
求めることが出来る。

次に、走行車２０が継手、曲がり部を有する配管内を走
行する場合について説明する。この場合には、走行車２
０の従輪３１が管壁からはずれてしまうため、走行車従
輪回転計３０の信号が検出出来ない場合がある。そこで
、本実施例では、対象とする配管に挿入されている継手
の長さよりも長い間隔をもって、２台の走行車従輪回転
計３０を組み込み、２台のうち１台が継手部の段差で、
走行距離検知不能となっても、もう１台の走行車従ね回
転計２０により、走行距離を計測することが出来る様に
なっている。

この管内走行装置のシステムブロック図を第４図に示す
。

本実施例における管内走行装置のシステムは、走行中２
０．ケーブル送り機構４０．制御装置６０により構成さ
れ、走行車２０は、走行とともに２台の走行車従輪回転
計より検出した回転信号ＥＤｚ　、ＥＤ２を制御装Ｗ１
６０へ出力する。また、ケーブル送り装Ｍ４０は、ケー
ブル送り長さ計５０にて検出したケーブル送り長さ信号
ＥＣ１を制御装置６０へ出力する。これらＥ　Ｄ　ｓ　
、　Ｅ　Ｄ　ｚ　ｔＥＣＩの信号は、制御装置６０内の
マイクロコンピュータ内で処理され、設定の走行速度で
走行車２０が走行する様に走行車駆動モータＭＤの回転
速度が定電圧電源ＰＤの電圧により制御される。

また、走行車２０の走行にケーブル送り装置１４０のケ
ーブル送りが追従する様に、ケーブル送り長さＥＣＬが
走行車走行距離ＥＤｉ、ＥＤｚに収束する様にケーブル
駆動モータＭＣを駆動する様、サーボパックＰＣを制御
している。減肉センサＳの信号は、マイクロコンピュー
タＭＰとはオフラインであり、検出した走行距離信号と
ともに探傷器ＳＴに出力される。

走行車２０が継手１曲がり部等の配管径の大きい部分を
通過する場合には、従輪３１が管内壁からはずれてしま
う為、継手内を走行中の駆動車２１の走行車従輪回転計
３０の回転信号は、走行車２０が走行中にもかかわらず
、停止してしまう。

このため、第５図のフローチャートに示す様に、回転数
信号ＥＤＩ　、ＥＤｘのうち、回転速度の高い信号だけ
を選択して走行距離、及び走行速度を検知する０回転速
度の比較は、第６図に示す様に、ＣＤ工、及びＣＤ　ｘ
の回転信号のパルス間に、どちらか一方のパルスがＮパ
ルス以上割り込んだ場合に割り込まれたＣ　Ｄ　ｚのパ
ルス積算値を１割り込んだＣＤ　Ｉのパルス積算値に等
しく修正する処理を行うものである。尚、本実施例では
Ｎ＝３パルスとしている。

このようにすることにより、走行車２０の走行距離と走
行速度を、ケーブルの引き込み量の計測によらずに正確
に検知できる。

次に、管内走行装置の他の実施例を第７図に示す。

第１図に示した実施例では、従輪回転計３０を駆動車２
１の先頭車と後尾車に設けているが、本実施例では駆動
車２１とは別に、駆動車２１の先頭車の前と後尾車の後
に走行距離検出車３５を設け、この走行距離検出車３５
に従輪回転計３０を設置し、上述の実施例と同様な方式
で走行車２０の走行距離、走行位置を検出するようにし
ている。

しかも、上記走行距離検出車３５は、配管を接続してい
る継手の長さより距離をもって設けられている。他の構
成は同様である。

このような実施例の構成としても、その効果は上述した
実施例と同様である。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明の管内走行装置によれば、走行車の
少なくとも１個に、自身の走行輪とは別に従輪を設け、
かつ、該従輪には自己の回転を検出する回転計を設置す
ると共に、該回転計による前記走行車の移動に伴い管内
壁に押し付けられて回転する従輪の回転数により走行車
の移動位置を検出するようにしたものであるから、ケー
ブルの引き込み長さが長いものであっても、正確な走行
距離、即ち位置が検出できるので、此種管内走行装置に
は有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る管内走行装置の一実施例を示す全
体システム図、第２図はそれに採用される駆動車の一例
を一部破断して示す側面図、第３図は第２図の横断面図
、第４図は第１図に示した管内走行装置のシステムブロ
ック図、第５図は管内走行装置における走行距離検出フ
ロー図、第６図は管内走行装置における走行距離検出処
理図、第７図は本発明の管内点検装置の他の実施例を示
す図である。１０・・・埋設配管、１１・・・配管継手、２０・・・
走行車、２１・・・駆動車、２２・・・モータ車、２３
・・・センサ車、２４・・・可撓継手、２５・・・駆動
輪、２６・・・フレーム、２７・・・減速機、２８・・
・駆動軸、３０・・・走行車従輪回転計、３１・・・従
輪、３２・・・押付フレーム、３３・・・押付バネ、３
４・・・従輪回転計、４０・・・ケーブル送り装置、４
１・・・ケーブル、４２・・・ケーブル駆動モータ、４
３・・・ケーブル送りローラ、４４・・・ケーブルドラ
ム、５０・・・ケーブル送り長さ計、６０・・・制御装
置、７０・・・電源装置、　　　　　　　　　、・了；
め　１　叫第２回　　　　　　＃３図ＦＣ＃５ｚ＄６　図第７　回４１、−　ケーク゛／し

Claims

【特許請求の範囲】１、駆動車と、該駆動車に駆動力を与えるモータ車と管
内部を点検する点検装置を有する点検車とを少なくとも
備えた走行車と、該走行車に接続されて牽引されるケー
ブルとより成る管内走行装置において、前記走行車の少
なくとも１個に、自身の走行輪とは別に従輪を設け、か
つ、該従輪には自己の回転を検出する回転計を設置する
と共に、該回転計による前記走行車の移動に伴い管内壁
に押し付けられて回転する従輪の回転数により前記走行
車の移動位置を検出することを特徴とする管内走行装置
。２、前記駆動車は複数個から成り、これら駆動車間及び
前記モータ車と点検車は可撓継手を介して連結され、か
つ、前記駆動車の先頭車と後尾車に前記従輪と回転計を
設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管
内走行装置。３、前記駆動車の先頭車と後尾車は、管の継手の長さよ
り長い距離をおいて設置されていることを特徴とする特
許請求の範囲第２項記載の管内走行装置。４、前記走行車は複数個の駆動車と、該駆動車に駆動力
を与えるモータ車と、管内部を点検する点検装置を有す
る点検車と、自身の走行輪とは別に設けられた従輪、該
従輪の回転数を検出する回転計を備えた走行距離検出車
とから成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の管内走行装置。５、前記走行距離検出車は、前記駆動車の先頭車よりは
前と駆動車の後尾車よりは後にそれぞれ設置されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の管内走行
装置。６、前記駆動車の先頭車よりは前と後尾車よりは後に設
置されている前記走行距離検出車は、管の継手の長さよ
り長い距離をおいて設置されていることを特徴とする特
許請求の範囲第５項記載の管内走行装置。７、前記走行車に接続されている前記ケーブルの他端は
、ケーブル送り装置を介して制御装置に接続されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内走行
装置。８、前記ケーブル送り装置はケーブル送り長さ計を備え
、該ケーブル送り長さ計で検知したケーブル送り長さと
前記回転計で検知して前記走行車の走行距離とを前記制
御装置で比較処理し、この結果に基づいて前記ケーブル
の送り長さを前記走行車の走行距離に追従させるように
制御することを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の
管内走行装置。