JPS60605U - 手首移動補正装置を備えた工業用ロボツト - Google Patents
手首移動補正装置を備えた工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60605U JPS60605U JP6710684U JP6710684U JPS60605U JP S60605 U JPS60605 U JP S60605U JP 6710684 U JP6710684 U JP 6710684U JP 6710684 U JP6710684 U JP 6710684U JP S60605 U JPS60605 U JP S60605U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- machining line
- wrist movement
- movement
- command signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第１図は本考案の全体説明図、第２図はロボットの手首
の運動検知子、加工線との関連を示す２次元的な説明図
であり、ａは手首が実際の加工線に沿うような補正運動
をしない場合についてものｂは補正運動をする場合のも
のであり、第３図は第２図に関連して第１図のサーボア
ンプ２の加算作用を示す説明図、第４図は本考案をシー
リングガンに適用した実施例の縦断面図、第５図は第４
図の■−■矢視図であり、一部切欠いて示し、第６図は
前記シーリングガンを車体のシーリング作業に適用した
場合の説明図、第７図は第６図におけるシーリング部の
拡大図である。 １：制御部、２：サーボアンプ、３：サーボ弁、６：検
知子、７：偏差検出装置、１０ニジ−リングガン本体、
４０：ヘッド、４１． ４２． ４３：トランスデュサ
ー、１：実際の加工線、■：記憶された加工線、Ｗ：手
首、Ｎ：ノズル。
の運動検知子、加工線との関連を示す２次元的な説明図
であり、ａは手首が実際の加工線に沿うような補正運動
をしない場合についてものｂは補正運動をする場合のも
のであり、第３図は第２図に関連して第１図のサーボア
ンプ２の加算作用を示す説明図、第４図は本考案をシー
リングガンに適用した実施例の縦断面図、第５図は第４
図の■−■矢視図であり、一部切欠いて示し、第６図は
前記シーリングガンを車体のシーリング作業に適用した
場合の説明図、第７図は第６図におけるシーリング部の
拡大図である。 １：制御部、２：サーボアンプ、３：サーボ弁、６：検
知子、７：偏差検出装置、１０ニジ−リングガン本体、
４０：ヘッド、４１． ４２． ４３：トランスデュサ
ー、１：実際の加工線、■：記憶された加工線、Ｗ：手
首、Ｎ：ノズル。
Claims (1)
- 被加工物の加工線を記憶して、再生運転時にアーム先端
の手首移動を指令する指令信号を出力する制御部と、該
指令信号を入力して、手首移動を司どるサーボ弁を制御
するサーボアンプと、前記手首の実際の移動量を検出し
て前記サーボアンプへフィードバック信号を送る位置検
出器とを有し、前記指令信号と前記フィードバック信号
とに基づき手首が記憶された加工線に沿って移動する工
業用ロボットにおいて、手首に取付けられた作業工具を
して、実際の加工線に沿って移動し、該加工線と記憶さ
れた加工線との偏差を検知する検知子となし、偏差検出
装置に直結させるとともに、該偏差検出装置に基づく偏
差信号を前記サーボアンプに入力することにより手首移
動を実際の加工線に沿うように補正することを特徴とす
る手首移動補正装置を備えた工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6710684U JPS60605U (ja) | 1984-05-10 | 1984-05-10 | 手首移動補正装置を備えた工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6710684U JPS60605U (ja) | 1984-05-10 | 1984-05-10 | 手首移動補正装置を備えた工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60605U true JPS60605U (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=30197309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6710684U Pending JPS60605U (ja) | 1984-05-10 | 1984-05-10 | 手首移動補正装置を備えた工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60605U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020006469A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | 自動機械及び制御装置 |
-
1984
- 1984-05-10 JP JP6710684U patent/JPS60605U/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020006469A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | 自動機械及び制御装置 |
| US11389969B2 (en) | 2018-07-06 | 2022-07-19 | Fanuc Corporation | Automatic machine and control device |
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