JPS6058505A - 自動走行式板厚計測装置 - Google Patents
自動走行式板厚計測装置Info
- Publication number
- JPS6058505A JPS6058505A JP16736883A JP16736883A JPS6058505A JP S6058505 A JPS6058505 A JP S6058505A JP 16736883 A JP16736883 A JP 16736883A JP 16736883 A JP16736883 A JP 16736883A JP S6058505 A JPS6058505 A JP S6058505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- scanner
- plate thickness
- traveling
- thickness measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
- B21B38/04—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product for measuring thickness, width, diameter or other transverse dimensions of the product
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動走行式板厚計測装置に係９、特にタンク等
の鉄板板厚をコンピュータを併用して自動的に計測する
自動走行式板厚計測装置に関する。
の鉄板板厚をコンピュータを併用して自動的に計測する
自動走行式板厚計測装置に関する。
従来、板厚鋼板の厚さを測定する計測装置には、超音波
計測装置が一般に使用されていた。この超音波計測装置
の得成は、手持式あるいは片掛は式がほとんどであった
。したがって、所定の位置の板厚を測定するには、人間
が超音波計測装置を手持ちして移動しながら計測しなけ
ればならず、多大な労力を要していた。
計測装置が一般に使用されていた。この超音波計測装置
の得成は、手持式あるいは片掛は式がほとんどであった
。したがって、所定の位置の板厚を測定するには、人間
が超音波計測装置を手持ちして移動しながら計測しなけ
ればならず、多大な労力を要していた。
特に、床板の減肉調査を法規で定められているナフサタ
ンク等のように、タンク直径が５０ｍを越えるオイルタ
ンクの底板を測定する場合、法規で定められている測定
点数は合計約５０００点にも及び、短期間で測定を終え
るためには、多くの人員を投入しなければならなかった
。
ンク等のように、タンク直径が５０ｍを越えるオイルタ
ンクの底板を測定する場合、法規で定められている測定
点数は合計約５０００点にも及び、短期間で測定を終え
るためには、多くの人員を投入しなければならなかった
。
また、測定したデータを整理するのも容易ではなく、記
入間違いも多かった。すなわち、従来の板厚計測装置で
は、人間にたよらざるを得なく、特に、オイルタンクの
底板を測定するような場合は、多くの人員と期間を投入
しなければならず、多大な費用を要するという欠点があ
った。
入間違いも多かった。すなわち、従来の板厚計測装置で
は、人間にたよらざるを得なく、特に、オイルタンクの
底板を測定するような場合は、多くの人員と期間を投入
しなければならず、多大な費用を要するという欠点があ
った。
本発明は前記の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、多大な人手と期間及び正確度を要する鉄板
の板厚計測を人手を介さずに全自動で行なうことのでき
る自動走行弐゛板厚計測装置を提供することにある。
るところは、多大な人手と期間及び正確度を要する鉄板
の板厚計測を人手を介さずに全自動で行なうことのでき
る自動走行弐゛板厚計測装置を提供することにある。
本発明は操舵可能で、かつ、コンピュータコントロール
される走行台車と、探触子を有する板厚計測器と、探触
子のスキャナー装置、およびコンピュータ制御装置から
構成されるもので、台車の走行とスキャナーの横行をコ
ンピュータコントロールし、任意の方向、任意の点の鉄
板板厚を自動計測し、この結果を演算処理して判定およ
び記録まで全自動化する事によシ所期の目的を達する様
にしたものである。
される走行台車と、探触子を有する板厚計測器と、探触
子のスキャナー装置、およびコンピュータ制御装置から
構成されるもので、台車の走行とスキャナーの横行をコ
ンピュータコントロールし、任意の方向、任意の点の鉄
板板厚を自動計測し、この結果を演算処理して判定およ
び記録まで全自動化する事によシ所期の目的を達する様
にしたものである。
以下、本発明の実施例について説明する。第１図、第２
図に本装置の実施例を示す。
図に本装置の実施例を示す。
まず、走行装置について説明する。台車フレーム１０の
前方には前輪１２が取り付けられ、後方には駆動輪１が
軸受３を介して取り付けられている。駆動輪１は以下に
説明する駆動装置によって駆動される。即ち、ベース９
Ｖｃよって支えられている走行モータ１１は、カップリ
ング８によシ減速機６に接続されている。減速機６で減
速された出力は、ギヤ２７、及びギヤ２８によってクラ
ッチ３０に伝達され、駆動輪１と車軸２で直結されたプ
ーリー４にベルト５によって接続されているプーリー７
に出力される。走行モータ１１は、本体制御装置１４に
ケーブル１９によ＃）電気的に接続されておシ、制御装
置１４に組み込まれたサーボ機構によって、回転方向、
速度９回転数がコントロールされる。なお、本体制御装
置１４には、入力装置１５、及び出力装置１６が組み込
まれ、また、台車フレーム１０とは金具２０で取付けら
れている。
前方には前輪１２が取り付けられ、後方には駆動輪１が
軸受３を介して取り付けられている。駆動輪１は以下に
説明する駆動装置によって駆動される。即ち、ベース９
Ｖｃよって支えられている走行モータ１１は、カップリ
ング８によシ減速機６に接続されている。減速機６で減
速された出力は、ギヤ２７、及びギヤ２８によってクラ
ッチ３０に伝達され、駆動輪１と車軸２で直結されたプ
ーリー４にベルト５によって接続されているプーリー７
に出力される。走行モータ１１は、本体制御装置１４に
ケーブル１９によ＃）電気的に接続されておシ、制御装
置１４に組み込まれたサーボ機構によって、回転方向、
速度９回転数がコントロールされる。なお、本体制御装
置１４には、入力装置１５、及び出力装置１６が組み込
まれ、また、台車フレーム１０とは金具２０で取付けら
れている。
次に、スキャナー装置について説明する。スキャナー装
置は、前述の走行装置の前方にボルト２１によって取付
けられている。探触子２４をスキャニングするテーブル
２３は、次の機構によシ駆動され横行する。即ち、スキ
ャナーフレーム２２をベースにスキャナモータ３１が取
付けられ、出力軸にプーリー３２が固定されている。プ
ーリー３２はベルト３３で、送シねじ３６と直結しであ
るプーリー３４と連動するようになっている。
置は、前述の走行装置の前方にボルト２１によって取付
けられている。探触子２４をスキャニングするテーブル
２３は、次の機構によシ駆動され横行する。即ち、スキ
ャナーフレーム２２をベースにスキャナモータ３１が取
付けられ、出力軸にプーリー３２が固定されている。プ
ーリー３２はベルト３３で、送シねじ３６と直結しであ
るプーリー３４と連動するようになっている。
一方、テーブル２３は、２本のガイド軸３５で水平に保
たれ、２本のガイド軸３５間中央部に送シねじ３６と連
動するナツト３７が取付けである。
たれ、２本のガイド軸３５間中央部に送シねじ３６と連
動するナツト３７が取付けである。
したがって、スキャナモータ３１の出力は、送りねじ３
６の回転力によって、ナツト３７を介しテーブル２３に
伝達され、横行する機構になっている。スキャナモータ
３１は、走何モータと同様に信号ケーブル３９が本体制
御装置１４にコネクターで接続されておシ、回転方向、
速朋２回転数がコントロールされる。
６の回転力によって、ナツト３７を介しテーブル２３に
伝達され、横行する機構になっている。スキャナモータ
３１は、走何モータと同様に信号ケーブル３９が本体制
御装置１４にコネクターで接続されておシ、回転方向、
速朋２回転数がコントロールされる。
以上説明した走行装置とスキャナー装置によって、第３
図に示すように格子状の点に探触子を移動スる機構にな
っている。なお、本装置の前方、及び後方には保ｊ用の
衝突バンパー１３が、また、スキャナー装置にはリミッ
トスイッチ３８が取付けである。
図に示すように格子状の点に探触子を移動スる機構にな
っている。なお、本装置の前方、及び後方には保ｊ用の
衝突バンパー１３が、また、スキャナー装置にはリミッ
トスイッチ３８が取付けである。
一方、スキャナー装置のテーブル２３に組み込まれた探
触子２４の制御装置１８は、０軍フレーム１０に金具２
０で取付けられ、探触子からの信号は、ケーブル２５で
伝達される。また、計測器制御装置１８と本体制御装置
１４は、ケーブル１７で接続されている。さらに本体制
御装置には表示器２６が組み込まれておシ、測定したデ
ータが表示できるようになっている。
触子２４の制御装置１８は、０軍フレーム１０に金具２
０で取付けられ、探触子からの信号は、ケーブル２５で
伝達される。また、計測器制御装置１８と本体制御装置
１４は、ケーブル１７で接続されている。さらに本体制
御装置には表示器２６が組み込まれておシ、測定したデ
ータが表示できるようになっている。
次に、本装置の動作について説明する。本装置の制御系
統を第４図に示す。走行モータ制御装置４１、スキャナ
モータ制御装置４２、及び計測制御装置工８は各々独立
しておム全て、本体制御装置１４内の中央制御装置４５
でコントロールされている。運転条件は、入力装置１５
によって必要な情報を入力するようになっている。また
、測定したデータは出力装置１６へ送られ記録すること
ができる。
統を第４図に示す。走行モータ制御装置４１、スキャナ
モータ制御装置４２、及び計測制御装置工８は各々独立
しておム全て、本体制御装置１４内の中央制御装置４５
でコントロールされている。運転条件は、入力装置１５
によって必要な情報を入力するようになっている。また
、測定したデータは出力装置１６へ送られ記録すること
ができる。
さて、第３図に示す格子状の点を測定する場合の動作に
ついて、第５図のタイムチャートを用いて説明する。動
作経路は点ｏ＋Ａ１→Ａ２とする。
ついて、第５図のタイムチャートを用いて説明する。動
作経路は点ｏ＋Ａ１→Ａ２とする。
まず、入力装置１５から運転開始指令が中央制御装置４
５へ伝えられると、中央制御装置４５がら走行モータ１
１に対して走行指令信号が送られ、走行モータ１１が回
転し、駆動輪１が駆動され、探触子２４は点０がら点Ａ
４まで移動する。このときの移動量Ｐ１は、走行モータ
制御装置４１によってコントロールされる。移動が完了
すると、停と信号が走行モータ制御装置４１から中央制
御装置４５へ送られ１１時間後、中央制御装置４５から
計測制御装置１８へ計測指令信号が送られ計測する。計
タリが完了すると、計測制御装置１８から中央制御装置
４５へ計測データが込られ、出力装置１６によシデータ
を表示すると共に記録する。
５へ伝えられると、中央制御装置４５がら走行モータ１
１に対して走行指令信号が送られ、走行モータ１１が回
転し、駆動輪１が駆動され、探触子２４は点０がら点Ａ
４まで移動する。このときの移動量Ｐ１は、走行モータ
制御装置４１によってコントロールされる。移動が完了
すると、停と信号が走行モータ制御装置４１から中央制
御装置４５へ送られ１１時間後、中央制御装置４５から
計測制御装置１８へ計測指令信号が送られ計測する。計
タリが完了すると、計測制御装置１８から中央制御装置
４５へ計測データが込られ、出力装置１６によシデータ
を表示すると共に記録する。
点Ａ１の計測が完了すると、１２時間後、中央制御装置
４５からスキャナモータ制御装置４３ヘスキヤナー指令
信号が送られ、スキャナモータ３１が回転してテーブル
２３が駆動され、探触子２４は点Ａ１からＡ２へ移動す
る。この時の移動量Ｐ２は、スキャナモータ１問仰装置
δ４３によってコン）ｏ−ルされる。以下、’ＦｊｔＩ
ｔｅ＋ ４３作を繰り返して点Ａ２’→Ａ２→Ａ４→
Ｂ４→Ｂ３→・・・・・・と探触子は移動しながら計測
する。
４５からスキャナモータ制御装置４３ヘスキヤナー指令
信号が送られ、スキャナモータ３１が回転してテーブル
２３が駆動され、探触子２４は点Ａ１からＡ２へ移動す
る。この時の移動量Ｐ２は、スキャナモータ１問仰装置
δ４３によってコン）ｏ−ルされる。以下、’ＦｊｔＩ
ｔｅ＋ ４３作を繰り返して点Ａ２’→Ａ２→Ａ４→
Ｂ４→Ｂ３→・・・・・・と探触子は移動しながら計測
する。
以上は、格子状の点を順序よく測定する場合であるが、
第６図に示すように、点０→Ａ２→Ａ４→Ｂ３→Ｂｌの
順に測定する、いわゆる千鳥状の点を測定する場合も第
７図に示すタイムチャートの様に行なえば、簡単に計測
できる。第５図からＭ７図への制御の変更は、入力装置
１５を使って指令変更を行なえば、容易にできる。
第６図に示すように、点０→Ａ２→Ａ４→Ｂ３→Ｂｌの
順に測定する、いわゆる千鳥状の点を測定する場合も第
７図に示すタイムチャートの様に行なえば、簡単に計測
できる。第５図からＭ７図への制御の変更は、入力装置
１５を使って指令変更を行なえば、容易にできる。
以上のように、本実施例によれば、あらかじめ測定条件
を入力装置に入力すれば、後は所定の位置へ自走して計
測するので、計測作業は自動的に、しかも、高速で行な
われ、無人化でき大巾な省力化が図れる。更に、本装置
は各ユニットが、ボルト２１、あるいは、金具２０で取
付けられておル、更には、各ケーブルはそれぞれ取外し
可能なコネクターで接続されているので、台車フレーム
、スキャナー装置１本体制御装置、及び計測制御装置の
４個のユニットに分解できる構造にしている。
を入力装置に入力すれば、後は所定の位置へ自走して計
測するので、計測作業は自動的に、しかも、高速で行な
われ、無人化でき大巾な省力化が図れる。更に、本装置
は各ユニットが、ボルト２１、あるいは、金具２０で取
付けられておル、更には、各ケーブルはそれぞれ取外し
可能なコネクターで接続されているので、台車フレーム
、スキャナー装置１本体制御装置、及び計測制御装置の
４個のユニットに分解できる構造にしている。
したがって、タンク内で測定する場合に備えて、小さな
マンホールから搬出入が容易にできるようになっている
。
マンホールから搬出入が容易にできるようになっている
。
次に、タンクの壁面近くを計測するような場合について
説明する。第８図において、台車フレーム１０の側面部
に、軸受５２で支えられたロー２５３を設けたアーム５
１を２ケ所に取付けである。
説明する。第８図において、台車フレーム１０の側面部
に、軸受５２で支えられたロー２５３を設けたアーム５
１を２ケ所に取付けである。
この機構をならい機構とする。このならい機構のローラ
を壁面５４に接触させて、前述した第３図に示すような
格子状の点を測定する場合と同様な所定の動作を繰シ返
すと、壁面の曲率にならって走行車は移動するので、第
８図に示すように、点０→Ａ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４→Ｂ
４→Ｂ３→・・・・・・に探触子は移動しながら計測す
る。したがって、第３図あるいは第６図に示す如く点を
計測する場合の制御機構を何ら変更することなく、前記
ならい機構を取付けるだけで第８図に示すような曲率を
もった壁面近くをも、同僚に計測できる。しだがって、
特別な走行車の方行制御が不要となるので、制御機構が
簡素化され、安価な装置が得られる。
を壁面５４に接触させて、前述した第３図に示すような
格子状の点を測定する場合と同様な所定の動作を繰シ返
すと、壁面の曲率にならって走行車は移動するので、第
８図に示すように、点０→Ａ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４→Ｂ
４→Ｂ３→・・・・・・に探触子は移動しながら計測す
る。したがって、第３図あるいは第６図に示す如く点を
計測する場合の制御機構を何ら変更することなく、前記
ならい機構を取付けるだけで第８図に示すような曲率を
もった壁面近くをも、同僚に計測できる。しだがって、
特別な走行車の方行制御が不要となるので、制御機構が
簡素化され、安価な装置が得られる。
以上説明した本発明の自動走行式板厚計測装置によれば
、計測装置がスキャナー機構を備えた自動走行台車に搭
載されているので、任意の方向と点の板厚を人手を介さ
ず全自動で測定できるため、無人化によシ省力化が図れ
、此種自動走行式板厚計測装置に採用する場合には非常
に有効である。
、計測装置がスキャナー機構を備えた自動走行台車に搭
載されているので、任意の方向と点の板厚を人手を介さ
ず全自動で測定できるため、無人化によシ省力化が図れ
、此種自動走行式板厚計測装置に採用する場合には非常
に有効である。
第１図は本発明の自動走行式板厚計測装置の一実施例を
示す側面図、第２悩はその平面図、第３図は本実施例の
自動走行式板厚計測装置を用いて板厚を計測する場合の
経路説明図、第４図は本実施例の自動走行式板厚計測装
置における制御系統のブロック図、第５図は第３図の動
作タイムチャート、第６図は本実施例の自動走行式板厚
計測装置を用いて板厚を計測する場合の他の計測経路の
説明図、第７図は第６図の動作タイムチャート、第８図
は本発明の他の実施例を示し、曲面状の壁面を計測する
場合の図である。 １・・・駆動輪、２・・・軸、３・・・軸受、４・・・
ブーＩＪ −１５・・・ベルト、６・・・減速機、７・
・・プーリー、８・・・力制御装置、１５・・・入力装
置、１６・・・出力装置、１７・・・ケーブル、１８・
・・計測制御装置、１９・・・ケーブル、２０・・・金
具、２１・・・ボルト、２２・・・スキャナフレーム、
２３・・・テーブル、２４・・・探触子、２５・・・ケ
ーブル、２６・・・表示器、２７・・・ギヤ、２８・・
・ギヤ、２９・・・軸受、３０・・・クフツチ、３１・
・・スキャナモータ、３２・・・、；’ −＋）−１３
３・・・ベルト、３４・・・プーリー、３５・・・ガイ
ド軸、３６・・・送シねじ、３７・・・ナツト、３８・
・・リミットスイッチ、３９・・・ケーブル、４０・・
・電源ケーブル、４１・・・走行モータ制御装置、４３
・・・スキャナモータ制御装置、４５・・・中央制御装
置、５１・・・アーム、５２・・・第１頁の続き ［相］発明者 板本 清詩 日立市幸Ｉ内 ■発明者 千１）孝作 日立市幸「 内 ０発 明 者 山 出 毅 日立市幸狂内 ■発明者 佐原 博康 日立市幸ド 内 ０発明者 大関 忠勝 日立市朝
示す側面図、第２悩はその平面図、第３図は本実施例の
自動走行式板厚計測装置を用いて板厚を計測する場合の
経路説明図、第４図は本実施例の自動走行式板厚計測装
置における制御系統のブロック図、第５図は第３図の動
作タイムチャート、第６図は本実施例の自動走行式板厚
計測装置を用いて板厚を計測する場合の他の計測経路の
説明図、第７図は第６図の動作タイムチャート、第８図
は本発明の他の実施例を示し、曲面状の壁面を計測する
場合の図である。 １・・・駆動輪、２・・・軸、３・・・軸受、４・・・
ブーＩＪ −１５・・・ベルト、６・・・減速機、７・
・・プーリー、８・・・力制御装置、１５・・・入力装
置、１６・・・出力装置、１７・・・ケーブル、１８・
・・計測制御装置、１９・・・ケーブル、２０・・・金
具、２１・・・ボルト、２２・・・スキャナフレーム、
２３・・・テーブル、２４・・・探触子、２５・・・ケ
ーブル、２６・・・表示器、２７・・・ギヤ、２８・・
・ギヤ、２９・・・軸受、３０・・・クフツチ、３１・
・・スキャナモータ、３２・・・、；’ −＋）−１３
３・・・ベルト、３４・・・プーリー、３５・・・ガイ
ド軸、３６・・・送シねじ、３７・・・ナツト、３８・
・・リミットスイッチ、３９・・・ケーブル、４０・・
・電源ケーブル、４１・・・走行モータ制御装置、４３
・・・スキャナモータ制御装置、４５・・・中央制御装
置、５１・・・アーム、５２・・・第１頁の続き ［相］発明者 板本 清詩 日立市幸Ｉ内 ■発明者 千１）孝作 日立市幸「 内 ０発 明 者 山 出 毅 日立市幸狂内 ■発明者 佐原 博康 日立市幸ド 内 ０発明者 大関 忠勝 日立市朝
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １６駆動源の回転方向、速度、回転数を制御装置によシ
制御されて駆動する駆動車輪と操舵可能な車輪とを備え
た走行台車と、該走行台車に取付けられ、その動作が制
御装置で制御される横行用スキャナー装置と、該横行用
スキャナー装置に固定され、この横行用スキャナー装置
とともに移動可能な探触子を有する板厚計測器と、これ
らの装置の全てを制御するコンピュータ付制御装置とを
備え、前記走行台車の走行と横行スキャナー装置の横行
をコンピュータ制御し、任意の方向および点の板厚を自
動計測することを特徴とする自動走行式板厚計測装置。 ２、前記走行台車の一方、もしくは両側面に複数個のロ
ーラを備え、被測定物側壁に該ローラを押付乍ら台車を
走行させ、前記横行スキャナー装置との動作と組合せる
ことによシ、曲面に沿った任意の点の板厚を自動計測す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動走
行式板厚計測装置。 ３、前記走行台車本体、横行スキャナー装置、板厚計測
器、及びコンピュータ付制御装置は各々単独に分解可能
に固定されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項、又は第２項記載の自動走行式板厚計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16736883A JPS6058505A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 自動走行式板厚計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16736883A JPS6058505A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 自動走行式板厚計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6058505A true JPS6058505A (ja) | 1985-04-04 |
| JPH0148963B2 JPH0148963B2 (ja) | 1989-10-23 |
Family
ID=15848412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16736883A Granted JPS6058505A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 自動走行式板厚計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6058505A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01137409U (ja) * | 1988-03-16 | 1989-09-20 | ||
| JPH01137408U (ja) * | 1988-03-16 | 1989-09-20 | ||
| JPH0353105A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-07 | Hihakai Kensa Kk | タンク底板の肉厚自動測定装置 |
| WO2004051187A1 (ja) * | 2002-10-25 | 2004-06-17 | Asahi Kasei Engineering Corporation | 容器鋼板の板厚測定装置 |
| WO2021054314A1 (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
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-
1983
- 1983-09-09 JP JP16736883A patent/JPS6058505A/ja active Granted
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