JPS6057404A - 量子化誤差を抑制した原点位置検出装置 - Google Patents
量子化誤差を抑制した原点位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6057404A JPS6057404A JP16496483A JP16496483A JPS6057404A JP S6057404 A JPS6057404 A JP S6057404A JP 16496483 A JP16496483 A JP 16496483A JP 16496483 A JP16496483 A JP 16496483A JP S6057404 A JPS6057404 A JP S6057404A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- motor
- turned
- original point
- stop
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ステッピングモーターを用いた機器において
、原点合わせ時に、モーターの停止相が一４゛ｔ“Ｌる
といった。；ｉ、 、ｆ、化誤差を抑制した原点位置検
出装置に関する。
、原点合わせ時に、モーターの停止相が一４゛ｔ“Ｌる
といった。；ｉ、 、ｆ、化誤差を抑制した原点位置検
出装置に関する。
従来の原点位置検出方法（ば、リミットセンサー１列え
ば、マイクロスイッチや）第１・インターラブターのみ
用いて行い、スイッチがＯＮになった場合、原点と判断
してモーターを停止させていた。
ば、マイクロスイッチや）第１・インターラブターのみ
用いて行い、スイッチがＯＮになった場合、原点と判断
してモーターを停止させていた。
しかし、センサーがモーターの励磁相の切り換わる時に
ＯＮとなった場合、切り換わる前と後の隣りあう２つの
相で停止する場合があるので、モーターの停止位置は唯
一とはなりえず、原点位置精度に悪影響を与えていた。
ＯＮとなった場合、切り換わる前と後の隣りあう２つの
相で停止する場合があるので、モーターの停止位置は唯
一とはなりえず、原点位置精度に悪影響を与えていた。
〔発明の１丁１的〕
本発明は係る欠点を改善するために考案されたもので、
モーター励磁相切り換わり時にリミ・ソトセンサーがＯ
Ｎになった場合でも、２つのモータたモーター励磁相で
停止させることを目的とする。
モーター励磁相切り換わり時にリミ・ソトセンサーがＯ
Ｎになった場合でも、２つのモータたモーター励磁相で
停止させることを目的とする。
本発明では、モーターの励磁相とセンサー人力を監視し
て、原点位置を決定するために、マイクロコンピュータ
−を用い、機器１個１個のばらつきに対しても５それぞ
れの適した位置、励磁相を原点と登録して、原点を唯一
に決定できるようにした。
て、原点位置を決定するために、マイクロコンピュータ
−を用い、機器１個１個のばらつきに対しても５それぞ
れの適した位置、励磁相を原点と登録して、原点を唯一
に決定できるようにした。
以下、本発明の実施例を第１図乃至第４図により説明す
る。本発明を４軸形ロボツトに組込んだものである。第
１軸〜４軸まで、それぞれ原点位置検出用のセンサーと
して、フォトインターラブターを取（＝Ｉけである。第
１軸より第４軸まで動作原理は全く同様のため、第１軸
について説明を行う。ロボットの概形及びセンサーの取
付位置は第１図及び第２図に示すとおりで、第１アーム
下部についた金属片が、アームが回転して、フォトイン
ターラブターのギャップをさえぎるとフォトインターラ
ブターはＯＮになる。原点位置検出回路は第３図のよう
になっている。今、フォトインターラブターの取伺誤差
やモーターの取付誤差によって、第４図のごとくＸ相、
Ｙ相のいずれかの相で、フォトインターラブターがＯＮ
となるものがある。まず最初に原点位置の登録を行うた
めに、原点シンクロ動作を行う。フォトインターラブタ
ーが、Ｘ相でＯＮとなった場合、Ｘ相よりも２パルス分
進んだ相、すなわちＺ相を記憶し、登録する。Ｙ相でＯ
Ｎとなった場合、Ｗ相を登録する。
る。本発明を４軸形ロボツトに組込んだものである。第
１軸〜４軸まで、それぞれ原点位置検出用のセンサーと
して、フォトインターラブターを取（＝Ｉけである。第
１軸より第４軸まで動作原理は全く同様のため、第１軸
について説明を行う。ロボットの概形及びセンサーの取
付位置は第１図及び第２図に示すとおりで、第１アーム
下部についた金属片が、アームが回転して、フォトイン
ターラブターのギャップをさえぎるとフォトインターラ
ブターはＯＮになる。原点位置検出回路は第３図のよう
になっている。今、フォトインターラブターの取伺誤差
やモーターの取付誤差によって、第４図のごとくＸ相、
Ｙ相のいずれかの相で、フォトインターラブターがＯＮ
となるものがある。まず最初に原点位置の登録を行うた
めに、原点シンクロ動作を行う。フォトインターラブタ
ーが、Ｘ相でＯＮとなった場合、Ｘ相よりも２パルス分
進んだ相、すなわちＺ相を記憶し、登録する。Ｙ相でＯ
Ｎとなった場合、Ｗ相を登録する。
モーターがさらに回転して、登録釦になったら、モータ
ー停止１−出力を出す。次に２回［１以降の原点シンク
ロ動作を行った時は、フォトインターラブターがＯＮと
なって初めての登録釦でモータ停止出力を出し、モータ
ーを停止１ユさせる。そうすることによって、常に原点
シンクロ時に登録釦と同一の相（この場合登録釦がＺ相
の場合Ｚ相、Ｗ相の場合はＷ相）で停止させることが可
能となり、本実施例によれば、隣りあう２つのモーター
励磁相で原点停止をしていたものを、１つの相に固定し
て停止させることが可能となる。また、最初の登録を再
度行うことで、経年変化による。フォトインターラブタ
ーＯＮになる位置のずれを補正し、原点に適した位置を
決定できる。
ー停止１−出力を出す。次に２回［１以降の原点シンク
ロ動作を行った時は、フォトインターラブターがＯＮと
なって初めての登録釦でモータ停止出力を出し、モータ
ーを停止１ユさせる。そうすることによって、常に原点
シンクロ時に登録釦と同一の相（この場合登録釦がＺ相
の場合Ｚ相、Ｗ相の場合はＷ相）で停止させることが可
能となり、本実施例によれば、隣りあう２つのモーター
励磁相で原点停止をしていたものを、１つの相に固定し
て停止させることが可能となる。また、最初の登録を再
度行うことで、経年変化による。フォトインターラブタ
ーＯＮになる位置のずれを補正し、原点に適した位置を
決定できる。
第１図は１本発明の実施例である、ロボットの側面図、
第２図はロボットの平面図、第３図は、ロボット本体に
組込まれた、原点検出回路の概略図、第４図は原点検出
のタイミングを表わした図である。 １・・・本体、２・・・原点検出用金属片、３・・・第
１軸。 ４・・・第１アーム、５・・・第２軸、６・・・第２ア
ーム、７・・・第３アーム、８・・・第４軸、９・・・
原点検出用フォトインターラブター、１０・・・原点で
の第１アーム位置。 壌 ｌ 図 年 ３ 図
第２図はロボットの平面図、第３図は、ロボット本体に
組込まれた、原点検出回路の概略図、第４図は原点検出
のタイミングを表わした図である。 １・・・本体、２・・・原点検出用金属片、３・・・第
１軸。 ４・・・第１アーム、５・・・第２軸、６・・・第２ア
ーム、７・・・第３アーム、８・・・第４軸、９・・・
原点検出用フォトインターラブター、１０・・・原点で
の第１アーム位置。 壌 ｌ 図 年 ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ステッピングモーターを用いた（幾器において、
原点位置を検出する為に、リミットセンサーの人力とス
テッピングモーターの励磁相を監視して、登録した励磁
相に常に固定して停止させることを特徴とする量子化誤
差を抑制した原点位置検出装置。 ２、上記装置において、リミットセンサーがＯＮした時
の、ステッピングモーターの励磁相より、停止に適した
相を決定して登録することによって、機器のばらつきに
よる量子・化誤差を抑制した原点位置検出装置。 ３、上記装置において、原点でのモーター励磁相の再登
録を行えることにより、経年変化等による原点位置ずれ
に対処した量子化誤差を抑制した原点位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16496483A JPS6057404A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 量子化誤差を抑制した原点位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16496483A JPS6057404A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 量子化誤差を抑制した原点位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6057404A true JPS6057404A (ja) | 1985-04-03 |
Family
ID=15803216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16496483A Pending JPS6057404A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 量子化誤差を抑制した原点位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6057404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03276315A (ja) * | 1990-03-27 | 1991-12-06 | Shimadzu Corp | 可動部駆動装置の基準位置決定装置 |
-
1983
- 1983-09-09 JP JP16496483A patent/JPS6057404A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03276315A (ja) * | 1990-03-27 | 1991-12-06 | Shimadzu Corp | 可動部駆動装置の基準位置決定装置 |
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