JPS6056850A - 形鋼の自動穿孔装置 - Google Patents
形鋼の自動穿孔装置Info
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- JPS6056850A JPS6056850A JP16476783A JP16476783A JPS6056850A JP S6056850 A JPS6056850 A JP S6056850A JP 16476783 A JP16476783 A JP 16476783A JP 16476783 A JP16476783 A JP 16476783A JP S6056850 A JPS6056850 A JP S6056850A
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- Japan
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- boring
- drilling
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- shaped steel
- steel
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/14—Control or regulation of the orientation of the tool with respect to the work
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、Ｈ形鋼、溝形鋼、山形鋼等のｍ鋼に自動的に
ボルト孔等を穿孔する装置に関する。
ボルト孔等を穿孔する装置に関する。
〈従来技術〉
従来、この種装置の穿孔位置決め方式には、人別して次
の２種類の方式がある。第１の方式は、固定された凹型
フレームの右、左、上の各側面に、多軸の穿孔ヘッドを
設け、形鋼横断方向の孔のピッチはあらかじめ段取り時
に設定しておき、長平方向は形鋼全体をそのピッチに合
わせてコンヘアで移動させる位置決め方式であり、第２
の方式は形鋼を機械内に手動によって搬入した後、ハイ
スで固定し、摺動自在のクロススライド装置に装架され
た穿孔ヘッドを移動させて位置決めを行う方式である。
の２種類の方式がある。第１の方式は、固定された凹型
フレームの右、左、上の各側面に、多軸の穿孔ヘッドを
設け、形鋼横断方向の孔のピッチはあらかじめ段取り時
に設定しておき、長平方向は形鋼全体をそのピッチに合
わせてコンヘアで移動させる位置決め方式であり、第２
の方式は形鋼を機械内に手動によって搬入した後、ハイ
スで固定し、摺動自在のクロススライド装置に装架され
た穿孔ヘッドを移動させて位置決めを行う方式である。
前者の第１の方式でば、長尺の形鋼の長手方向はぼ全域
にわたる位置決めが可能であるが、反面、形鋼自体を進
退させて位置決めを行う為、特に加工すべき形鋼がＨ形
鋼のように大小長短各種にわたる場合にはその慣性が大
＋ＩＪに変わり、位置決め誤差か大きいという欠点があ
る。後者の第２の方式は、形鋼の大小や長短に関係なく
常に高精度の位置決めが可能である。特にＨ形鋼の孔あ
け作業は、長手力量全域にわたって連続的に多数の孔を
あけるのではなく、第１図に示されるように長平方向数
１（ｂＩ所に所定パターン■〕の孔群を穿孔する作業か
はとんとであって、このような所定パターンの孔群内で
の位置決めには、この第２の方式が適している。しかし
、所定パターンの孔群との間は一般に相当離れている為
、第２の方式においてはこの間は形鋼を手動又はコンヘ
アにより移動させねばならず、全自動で長尺の形鋼等の
全穿孔作業を行うことはできなかった。
にわたる位置決めが可能であるが、反面、形鋼自体を進
退させて位置決めを行う為、特に加工すべき形鋼がＨ形
鋼のように大小長短各種にわたる場合にはその慣性が大
＋ＩＪに変わり、位置決め誤差か大きいという欠点があ
る。後者の第２の方式は、形鋼の大小や長短に関係なく
常に高精度の位置決めが可能である。特にＨ形鋼の孔あ
け作業は、長手力量全域にわたって連続的に多数の孔を
あけるのではなく、第１図に示されるように長平方向数
１（ｂＩ所に所定パターン■〕の孔群を穿孔する作業か
はとんとであって、このような所定パターンの孔群内で
の位置決めには、この第２の方式が適している。しかし
、所定パターンの孔群との間は一般に相当離れている為
、第２の方式においてはこの間は形鋼を手動又はコンヘ
アにより移動させねばならず、全自動で長尺の形鋼等の
全穿孔作業を行うことはできなかった。
〈発明の目的〉
本発明は上記に鑑みなされたものであって、長尺の形鋼
等の全域にわたる穿孔を全自動でしがも高精度に行・う
装置の提供を目的とする。
等の全域にわたる穿孔を全自動でしがも高精度に行・う
装置の提供を目的とする。
〈発明の構成〉
本発明の特徴とするとごろは、所定パターンの孔群内は
、記憶装置に書き込まれた情報に従って穿孔ヘッドを駆
動、位置決めして穿孔を施し、孔群と孔群の間ば、形鋼
を挾持するハイス機構の形鋼長手方向の外方前後に設げ
られた前ｇｌ（および後部の搬送手段によって搬送位置
決めするとともに、その搬送手段による形鋼搬送距離を
実測し、搬送し１標僅に対するその実測値の差を演算し
て、穿孔ヘッドによる穿孔位置をその差だり修正するよ
う構成したことにある。
、記憶装置に書き込まれた情報に従って穿孔ヘッドを駆
動、位置決めして穿孔を施し、孔群と孔群の間ば、形鋼
を挾持するハイス機構の形鋼長手方向の外方前後に設げ
られた前ｇｌ（および後部の搬送手段によって搬送位置
決めするとともに、その搬送手段による形鋼搬送距離を
実測し、搬送し１標僅に対するその実測値の差を演算し
て、穿孔ヘッドによる穿孔位置をその差だり修正するよ
う構成したことにある。
〈実施例〉
本発明実施例を、以下、図面に基づいて説明する。
第２図は本発明実施例の要部側面図であり、第３図およ
び第４図はそれぞれ要部平面図および要部正面図である
。また、第５図は本発明実施例の回路構成を示すブロッ
ク図である。
び第４図はそれぞれ要部平面図および要部正面図である
。また、第５図は本発明実施例の回路構成を示すブロッ
ク図である。
基台１上ににはバイス台２が固定されており、ハイス台
２の上には所定間隔をおいて二対のハイス３ａ、３ｂが
設置され、このバイス３ａ、３ｂによって、加工すべき
月料、例えばＨ形鋼Ｗが挟着固定される。これらバイス
３ａ、３ｂへ（Ｄ ’ｔｌ 加工物着脱指令は制御部２
１から出力され、またバイスからは被加工物Ｗの挟着信
号が発せられて制御部２Ｉに入力される。この二対のバ
イス３ａと３ｂとの間の位置において、被加工物Ｗの一
側方例えば第４図における右方には、第１のり１コスス
ラ″イド４ａが設けられ、被加工物Ｗの他の側方、例え
ば左方には第２のクロススライド４ｂが設けられ、被加
工物Ｗをまたぐ門形架台５．５′上には第３のクロスス
ライド４ｃが設けられている。
２の上には所定間隔をおいて二対のハイス３ａ、３ｂが
設置され、このバイス３ａ、３ｂによって、加工すべき
月料、例えばＨ形鋼Ｗが挟着固定される。これらバイス
３ａ、３ｂへ（Ｄ ’ｔｌ 加工物着脱指令は制御部２
１から出力され、またバイスからは被加工物Ｗの挟着信
号が発せられて制御部２Ｉに入力される。この二対のバ
イス３ａと３ｂとの間の位置において、被加工物Ｗの一
側方例えば第４図における右方には、第１のり１コスス
ラ″イド４ａが設けられ、被加工物Ｗの他の側方、例え
ば左方には第２のクロススライド４ｂが設けられ、被加
工物Ｗをまたぐ門形架台５．５′上には第３のクロスス
ライド４ｃが設けられている。
これら第１．第２および第３のクロススライド４２４ｂ
のおよび４ｃにはそれぞれ第１．第２および第３の穿孔
ヘッド６ａ、６ｂおよび６ｃが装架され、それぞれの穿
孔ヘッドに装着された１１１７ば。
のおよび４ｃにはそれぞれ第１．第２および第３の穿孔
ヘッド６ａ、６ｂおよび６ｃが装架され、それぞれの穿
孔ヘッドに装着された１１１７ば。
それぞれの回転軸に直交する平面上を摺動自在に変位す
るとともに、被加工物Ｗに対してそれぞれの回転軸方向
への送りが与えられるよう構成されている。これらの変
位および送りの駆動は、油圧シリンダ装置もしくは電動
機による送りねじにより、それぞれが互いに独立的に実
行される。
るとともに、被加工物Ｗに対してそれぞれの回転軸方向
への送りが与えられるよう構成されている。これらの変
位および送りの駆動は、油圧シリンダ装置もしくは電動
機による送りねじにより、それぞれが互いに独立的に実
行される。
各クロススライド４ａ、４ｂおよび４ｃの各摺動平面上
における駆動制御は、記憶装置２２に書き込まれたそれ
ぞれの穿孔位置座標に基づいて制御部２１から出力され
る制御信号によって行なわれる。すなわち、記憶装置２
２には、第１図に示す穿孔すべき所定パターンの孔群の
座標が、各穿孔ヘッド６ａ、６ｂ、６ｃごとに書き込ま
れており、各穿孔ヘッド６ａ、６ｂ、６ｃばそれぞれの
穿孔用プログラムに従ってそれぞれ独立的に所定パター
ンの穿孔を実行し、それぞれの所定パターンの全穿孔が
終了したときには、穿孔終了信号を発して制御部２１へ
入力するよう構成されている。
における駆動制御は、記憶装置２２に書き込まれたそれ
ぞれの穿孔位置座標に基づいて制御部２１から出力され
る制御信号によって行なわれる。すなわち、記憶装置２
２には、第１図に示す穿孔すべき所定パターンの孔群の
座標が、各穿孔ヘッド６ａ、６ｂ、６ｃごとに書き込ま
れており、各穿孔ヘッド６ａ、６ｂ、６ｃばそれぞれの
穿孔用プログラムに従ってそれぞれ独立的に所定パター
ンの穿孔を実行し、それぞれの所定パターンの全穿孔が
終了したときには、穿孔終了信号を発して制御部２１へ
入力するよう構成されている。
バイス３ａ、３ｂの被加工物Ｗ長手方向の外方前後には
、前部および後部のピンチローラ式の搬送装置８および
８′が設けられている。この前部および後部の搬送装置
８および８′は、それぞれ図示しないモータによって駆
動されるドライブローラ８ａおよび８ａ′、シリンダ８
ｂおよび８ｂ’によって被加工物Ｗに押圧されるアイド
ルローラ８ｃおよび８ｃ’から構成され、制御部２１か
らの駆動指令に基づいて、いずれか一方のシリンダ８ｂ
又は８ｂ’によりアイドルローラ８Ｃ又は８Ｃを被加工
物Ｗに押し付け、ドライブローラ８ａ又は８ａ’をｕ軸
駆動して第２図中左方から右方へ所定距離だけ被加工物
Ｗを搬送する。その搬送圧１ｉｉ１ｔの目標値は、あら
かじめ制御部２１に設定しておくことができる。後部の
搬送装置８′の第２図中右方には、被加工物Ｗの有無を
検出して制御部２１に供給するフォトスイッチ１０が配
設されている。
、前部および後部のピンチローラ式の搬送装置８および
８′が設けられている。この前部および後部の搬送装置
８および８′は、それぞれ図示しないモータによって駆
動されるドライブローラ８ａおよび８ａ′、シリンダ８
ｂおよび８ｂ’によって被加工物Ｗに押圧されるアイド
ルローラ８ｃおよび８ｃ’から構成され、制御部２１か
らの駆動指令に基づいて、いずれか一方のシリンダ８ｂ
又は８ｂ’によりアイドルローラ８Ｃ又は８Ｃを被加工
物Ｗに押し付け、ドライブローラ８ａ又は８ａ’をｕ軸
駆動して第２図中左方から右方へ所定距離だけ被加工物
Ｗを搬送する。その搬送圧１ｉｉ１ｔの目標値は、あら
かじめ制御部２１に設定しておくことができる。後部の
搬送装置８′の第２図中右方には、被加工物Ｗの有無を
検出して制御部２１に供給するフォトスイッチ１０が配
設されている。
それぞれのドライブローラ３ａ、３ａ’の近傍には、そ
れぞれ７１！ｌＩ長器９，９′が設けられている。
れぞれ７１！ｌＩ長器９，９′が設けられている。
この測長器９および９′は、それぞれ被加工物Ｗに当接
してその移動時に回転されるタッチローラ９ａおよび９
ａ′と、そのタッチローラ９ａおよび９ａ′の回転軸に
それぞれ接続されたロークリエンコーダ９ｂおよび９ｂ
’とから溝底され、それぞれ＋ｉｉＪ部および後部の搬
送装置８および８′による被加工物Ｗの搬送時に、その
搬送距離を実測して制御部２１に送信する。
してその移動時に回転されるタッチローラ９ａおよび９
ａ′と、そのタッチローラ９ａおよび９ａ′の回転軸に
それぞれ接続されたロークリエンコーダ９ｂおよび９ｂ
’とから溝底され、それぞれ＋ｉｉＪ部および後部の搬
送装置８および８′による被加工物Ｗの搬送時に、その
搬送距離を実測して制御部２１に送信する。
次に作用を、第６図に示すフローチャートに基づいて説
明する。
明する。
まず、被加工物Ｗをバイス台２上の所定の位置にセント
し、始動指令を与えると、バイス３ａ。
し、始動指令を与えると、バイス３ａ。
３ｂが被加工物Ｗを挟着固定し、バイス３ａ、３ｂから
は被加工物Ｗの挟着信号が制御部２１に入力され、被加
工物Ｗの挟着確認が行なわれる。次いで、第１．第２お
よび第３の穿孔ヘッド６ａ、６ｂおよび６ｃは、記憶装
置２２に書き込まれているそれぞれの穿孔位置座標に基
づいて穿孔を独立的に実行し、それぞれの全穿孔が終了
したときには穿孔終了信号を発する。全ての穿孔ヘット
からの穿孔終了信号が入力し終るとハイス３ａ、３ｂ・
を緩め、フォトスイッチ１０の配設位置に被加工物Ｗが
達していない間は前部の搬送装置８により、達した後は
後部の搬送装置８′により被加工物Ｗを、あらかじめ設
定された搬送目標値に基づいて搬送する。このとき、材
料の大小長短によって慣性が変るため搬送量に過不足を
生じるが、その搬送量は測長器９又は９′によって実測
され、制御部２１において搬送目標値に対するその搬送
実測値の差εが算出される。そしてその算出された差ε
だけ、各穿孔ヘッドの穿孔用プログラムにおける穿孔座
標の原点を修正し、再びバイス３ａ、３ｂを締めて被加
工物Ｗを挟着した後、各穿孔ヘッド６ａ、６ｂおよび６
ｃにより穿孔を実行する。その結果、第７図に作用説明
図を示す如く、穿孔すべき第１の孔群Ｐ＋ （座標原点
Ｓｌ）と第２の孔群Ｐ２ （座標原点Ｓ２）との間隔が
してあるとき、搬送量Ｗ、８又は８′による搬送量がＬ
′となったとすると、座標原点の修正を行なわなければ
ｓ２を原点として穿孔が実行され、εだけ孔群間の間隔
に誤差が生ずるが、そのεを算出してその分だけ穿孔プ
ログラムにおける座標原点を修正するので、第２の孔群
Ｐ２は搬送量の誤差にも拘わらず正規の原点Ｓ２に対し
て穿孔が実行されることになる。
は被加工物Ｗの挟着信号が制御部２１に入力され、被加
工物Ｗの挟着確認が行なわれる。次いで、第１．第２お
よび第３の穿孔ヘッド６ａ、６ｂおよび６ｃは、記憶装
置２２に書き込まれているそれぞれの穿孔位置座標に基
づいて穿孔を独立的に実行し、それぞれの全穿孔が終了
したときには穿孔終了信号を発する。全ての穿孔ヘット
からの穿孔終了信号が入力し終るとハイス３ａ、３ｂ・
を緩め、フォトスイッチ１０の配設位置に被加工物Ｗが
達していない間は前部の搬送装置８により、達した後は
後部の搬送装置８′により被加工物Ｗを、あらかじめ設
定された搬送目標値に基づいて搬送する。このとき、材
料の大小長短によって慣性が変るため搬送量に過不足を
生じるが、その搬送量は測長器９又は９′によって実測
され、制御部２１において搬送目標値に対するその搬送
実測値の差εが算出される。そしてその算出された差ε
だけ、各穿孔ヘッドの穿孔用プログラムにおける穿孔座
標の原点を修正し、再びバイス３ａ、３ｂを締めて被加
工物Ｗを挟着した後、各穿孔ヘッド６ａ、６ｂおよび６
ｃにより穿孔を実行する。その結果、第７図に作用説明
図を示す如く、穿孔すべき第１の孔群Ｐ＋ （座標原点
Ｓｌ）と第２の孔群Ｐ２ （座標原点Ｓ２）との間隔が
してあるとき、搬送量Ｗ、８又は８′による搬送量がＬ
′となったとすると、座標原点の修正を行なわなければ
ｓ２を原点として穿孔が実行され、εだけ孔群間の間隔
に誤差が生ずるが、そのεを算出してその分だけ穿孔プ
ログラムにおける座標原点を修正するので、第２の孔群
Ｐ２は搬送量の誤差にも拘わらず正規の原点Ｓ２に対し
て穿孔が実行されることになる。
なお、以上の実施例では、バイス３ａ、３ｂの両外方に
設置される前部および後部の搬送装置をピンチローラ式
の搬送装置としたが、他の、例えば挟着移動式の搬送用
バイス装置を用いてもよいし、また、測長器９，９′も
他の方式によって、被加工物Ｗの搬送量を実測してもよ
い。
設置される前部および後部の搬送装置をピンチローラ式
の搬送装置としたが、他の、例えば挟着移動式の搬送用
バイス装置を用いてもよいし、また、測長器９，９′も
他の方式によって、被加工物Ｗの搬送量を実測してもよ
い。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば、孔群内の加工は
各穿孔ヘッドをクロススライド上で駆動して穿孔位置決
めを行い、孔群と孔群の間は搬送装置により被加工物を
搬送するとともに、その搬送量を実測して目標値との差
を算出し、各穿孔ヘッドの穿孔位置を修正するよう構成
されているので、長尺の形鋼等の全域にわたる穿孔が全
自動で、しかも、材料の大小や長短に関係なく高精度に
行われる。
各穿孔ヘッドをクロススライド上で駆動して穿孔位置決
めを行い、孔群と孔群の間は搬送装置により被加工物を
搬送するとともに、その搬送量を実測して目標値との差
を算出し、各穿孔ヘッドの穿孔位置を修正するよう構成
されているので、長尺の形鋼等の全域にわたる穿孔が全
自動で、しかも、材料の大小や長短に関係なく高精度に
行われる。
第１図はＨ形鋼における一般的な穿孔位置を示す斜視図
、第２図は本発明実施例の要部側面図、第３図および第
４図はそれぞれ要部平面図および要部正面図、第５図は
その本発明実施例の回路構成を示すブロック図、第６図
は本発明実施例の動作を示すフローチャー１・、第７図
はその作用説明図である。 ２−バイス台 ３ａ、３ｂ−バイス ４ ａ、 ４ ｂ、 ４ ｃ−−− −第１．第２．第３のクロススライド ６ ａ、６ ｂ、６ ｃ− 一・第１．第２．第３の穿孔ヘッド ７・・−錐 ８．８’−−−前部、後部の搬送装置 ８ａ、８ａ’・−ドライブローラ ８ｂ、８ｂ’、−ｍ−シリンダ ８ ｃ、 ’８ ｃ ′−アイドルローラ９．９’−ｍ
−測長器 ９ａ、９ａ′−タッチローラ ９ｂ、９ｂ’−ｍ−ロータリエンコーダ２１−制御部
２２−記憶装置 特許出願人 大束精機株式会社 代理人 弁理士西１）新
、第２図は本発明実施例の要部側面図、第３図および第
４図はそれぞれ要部平面図および要部正面図、第５図は
その本発明実施例の回路構成を示すブロック図、第６図
は本発明実施例の動作を示すフローチャー１・、第７図
はその作用説明図である。 ２−バイス台 ３ａ、３ｂ−バイス ４ ａ、 ４ ｂ、 ４ ｃ−−− −第１．第２．第３のクロススライド ６ ａ、６ ｂ、６ ｃ− 一・第１．第２．第３の穿孔ヘッド ７・・−錐 ８．８’−−−前部、後部の搬送装置 ８ａ、８ａ’・−ドライブローラ ８ｂ、８ｂ’、−ｍ−シリンダ ８ ｃ、 ’８ ｃ ′−アイドルローラ９．９’−ｍ
−測長器 ９ａ、９ａ′−タッチローラ ９ｂ、９ｂ’−ｍ−ロータリエンコーダ２１−制御部
２２−記憶装置 特許出願人 大束精機株式会社 代理人 弁理士西１）新
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１記憶装置に書ぎ込まれた情報に従い穿孔ヘッドの
位置を制御して形鋼に所定パターンの穿孔を行う穿孔装
置と、その穿孔装置の形鋼長手方向の前後に設けられ形
鋼を挟持するバイス機構と、そのバイス機構の形鋼長手
方向の外方前後に設けられ形鋼を所定能１％Ｉｉ搬送す
る前部および後部の搬送手段と、形鋼の搬送長さを計測
する計測手段と、形鋼の搬送目標値と上記計測手段によ
る搬送実測値の差を演算する演算手段と、上記穿孔装置
による穿孔位置を上記差だけ修正する手段を有する形鋼
の自動穿孔装置。 （２）上記所定パターンの穿孔を自動的に実行するため
上記記憶装置に書き込まれていた穿孔位置座標の原点を
、上記差だけ修正するよう構成された特許請求の範囲第
１項記載の形鋼の自動穿孔装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16476783A JPS6056850A (ja) | 1983-09-07 | 1983-09-07 | 形鋼の自動穿孔装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16476783A JPS6056850A (ja) | 1983-09-07 | 1983-09-07 | 形鋼の自動穿孔装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6056850A true JPS6056850A (ja) | 1985-04-02 |
| JPH0513780B2 JPH0513780B2 (ja) | 1993-02-23 |
Family
ID=15799538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16476783A Granted JPS6056850A (ja) | 1983-09-07 | 1983-09-07 | 形鋼の自動穿孔装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6056850A (ja) |
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| JPH0429306U (ja) * | 1990-07-03 | 1992-03-09 | ||
| US5181808A (en) * | 1991-09-18 | 1993-01-26 | Lockheed Corporation | Method and apparatus for automated drilling hole patterns in elongated workpieces |
| JPH05237720A (ja) * | 1992-07-31 | 1993-09-17 | Amada Co Ltd | 切断機 |
| EP2275215A2 (en) | 2009-07-17 | 2011-01-19 | DAITO SEIKI CO., Ltd. | Long-material conveying and positioning apparatus |
| KR101366480B1 (ko) * | 2012-02-21 | 2014-03-12 | 에스티엑스조선해양 주식회사 | 형강 형상 측정 시스템 및 그 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101854400B1 (ko) * | 2017-11-03 | 2018-05-03 | 박삼용 | 연속 타공장치 및 연속 타공방법 |
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| JPS566265U (ja) * | 1979-06-29 | 1981-01-20 |
-
1983
- 1983-09-07 JP JP16476783A patent/JPS6056850A/ja active Granted
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| Publication number | Publication date |
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| JPH0513780B2 (ja) | 1993-02-23 |
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