JPS605493B2 - 履板位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はブルドーザに使用する履帯の履板をパレットか
らマニピュレータで取り出し自動的に所定の位置決めを
行なう履板位置決め装置に関するものである。

プルドーザに使用する履板は同一断面形状で長さのみ異
なるものが多数有る。

例えば一機種（Ｄ３５５）で長さ６１仇肋〜１０１仇駁
まで９種類の履板が有る。

これらの履板は加工工場でパレットに入れられ、トラッ
ク運搬され組立ラインに搬入される。

従来、組立ラインにおいては作業者が手で取り出してい
たため、履板は長手方向に多少荷くずれしていても、リ
ンクアツセンプリ上でリンクアツセンプリ中心と履板中
心を合わせていたため問題はなかつた。しかし、パレッ
トから自動的に履板を取出し、リンクアツセンブリ上に
位置決めする装置を製作するに当り、この長手方向の荷
くずれ問題が表面化してきた。

本発明はかかる事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは走行中に芯出しが行なわれるため芯
出しに要する時間が必要でなくなるし機械的芯出し方法
に比べて故障が少くなるしまたスペースを多く必要とし
ないですむし、どのような長さの履板に対しても対応で
きるばかりか履板長さの製作誤差による位置ずれが発生
することがない腰板位置決め装置を提供することにある
。

以下、本発明を図面を参照して説明する。

図面中１は天井走行レールであり、この天井走行レール
１にェンコーダを内有したマニプレータ２が走行可能に
設けてある。

マニプレータ２は履板３を吸着するマグネット吸着体４
を備えている。

天井走行レール１の略中央部に支持部材６を介して光電
管機構５が設けてある。

図示しないェンコーダはマニピュレータ２に内臓されて
おり、ェンコーダの軸に取付けられたピニオンギャは天
井走行レールに取付けられているラックと噛合っており
、マニピュレータの移動によりェンコーダの軸が回転す
るからその出力によりマニピュレータの位置は判る。

光電管機構５の中心はロボット原点Ｐから距離Ｃ′の位
置にある。

また、８はパレットポジショナであり、９はコンベアで
ある。

このコンベア９の中心はロボット原点Ｐから距離Ｄ′の
位置にある。

前記パレットポジショナ８には履板３を童属したパレッ
ト１０が搬入されている。

この場合履板３は第３図に示すように荷くずれをおこし
ている。

コンベァ９には履板反転機構１１が設けてある。

この履板反転機構１１はシリンダ装置１２の作動により
リンク１３の進行方向に往復動可能な台車Ａを備えてお
り、台車Ａ上には上下方向にシリンダ装置１２により移
動可能な合板１４がガイド榛Ｂにより支えられている。

この合板１４には１対の受板１５，１５が固設してある
。受板１５，１５には軸体１６，１６が回転可能に支持
してあり、又、軸体１６，１６内に軸体Ｃ，Ｃが回転可
能に取付けられている。軸体１６には二又状の反転用フ
オーク１７と回転用歯車Ｄが固設してあり、軸体Ｃには
フオーク１７′と回転用歯車Ｅが固設してある。又、歯
車ＤおよびＥに噛合う歯車Ｆ，Ｇがその下方に設置され
ており両側の歯車ＦとＦおよび歯車ＧとＧはシャフト４
１，４２で互に連結されている。

歯車ＦおよびＧはシリンダ日，Ｈ′によって往復動され
るラック１，ｒがかみ合っており、シリンダ日、又はＨ
′の動作によりフオーク１７又は１７′が左右同期して
回転できる構造である。

また、台車１４にはプッシュ位置決め機構２３が設けて
ある。このプッシュ位置決め機構２３はシリンダ装置２
４，２５を備えており、一方のシリンダ装置２４のロッ
ド２６にはガイド２７に案内されて上下動のみするスト
ッパ２８が固設してあり、他方のシリンダ装置２５のロ
ッド２９にはカム面３０を有するストツパ３１が固設し
てあり、カム面３０はコンベアに軸支されたローラ３２
にばね３３により接するようにしてある。しかして、マ
グネット吸着体４により吸着された履板３はマニピュレ
ータ２により吊り上げられ９０度回転後左へ移動する。
今、左行中層板３が光電管機構５をさえぎつた信号にお
いてマニピユレータ２のェンコーダ出力のサンプリング
を行ない光電管ＯＮ時のマニピュレータ位置をＡ′とし
、次に通過時後端の光電管出力によるェンコーダ出力す
なわち光電管ＯＦＦ時のマニピュレータ位置をＢ′とす
ればその時のロボット停止位置Ｌは次の式により求めら
れる。

Ｌ＝牛三−ＫＫ＝Ｃ′−Ｄ′ マニピュレータ２はＬの位置で停止するようにプログラ
ムされており、また上記演算はマニピュレータ２の演算
機能を使用すると簡単で高速演算できる。

マニピュレータ停止位置Ｌで履板３は下降されて履板３
は受板１５に載せられれる。

次に、反転駆動部が作動して一方の反転用フオーク１７
が履板３を特上げ、この履板３を反転させてグローサ３
ａが上向き状態で他方の反転用フオーク１７′に移す。

この状態で履板３を下降し、リンク１３上に載せる（第
７図１，２，３，４参照）。なお、リンク１３はブッシ
ュ位置決め機構２３のストツパ２８，３１にプッシュ１
３′を挟持されて停止している。

グローサ３ａが上向きの状態で履板３がマグネット吸着
体４に吸着された場合、受板１５に載せられた履板３を
他方の反転用フオーク１７′が履板３を特上げ、台車１
４が前進し、所定の位置で当該反転用フオーク１７′が
下降し履板３がリンク１３上に載せられる（第８図１′
，２′参照）。

本発明は以上詳述したようになり、天井走行レール１に
走行可能に設けられてパレットポジショナのパレット内
に重積された履板３をマグネット吸着体４により吸着し
コンベア側に搬送すると共に信号によりマニピュレータ
停止位置に停止するプログラムを内臓するマニピュレー
タ２と、天井走行レール１に設けられてマグネット吸着
体４で吸着された履板３の通過時マニピュレータ２のェ
ンコーダに信号を送る光電管機構５とを備えたから、走
行中に芯出しが行なわれるため芯出し‘こ要する時間が
必要でなくなるし機械的芯出し方法に比べて故障が少く
なるしまたスペースを多く必要としないですむし、どの
ような長さの履板に対しても対応できるばかりか履板長
さの製作誤差による位置ずれが発生することがなくなる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の正面図、第２図は第１図ロー
ロ方向からの矢視図、第３図はパレット内の履板の童積
状態の説明図、第４図はロボット原点からのコンベア、
マニピュレータ、光電管等の距離の説明図、第５図は履
板反転装置の斜視図、第６図はブッシュ位置決め機構の
構成説明図、第７図は履板の反転説明図、第８図は履板
反転機構の縦断面図である。 １は天井走行レール、２はマニピュレータ、３は履板、
５は光電管機構。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 天井走行レール１に走行可能に設けられてパレツト
   ポジシヨナのパレツト内に重積された履板３をマグネツ
   ト吸着体４により吸着しコンベア側に搬送すると共に信
   号によりマニピユレータ停止位置に停止するプログラム
   を内臓するマニピユレータ２と、天井走行レール１に設
   けられてマグネツト吸着体４で吸着された履板３の通過
   時マニピユレータ２のエンコーダに信号を送る光電管機
   構５とを備えたことを特徴とする履板位置決め装置。