JPS60511A - 移動体の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は移動体移動速度制御手段を備えた移動体の１−
Ｉ１１装置に関する。

従来技術 従来原稿を光学系が走査するのに光源を原稿に近接させ
て原稿面に沿って走査させる方式の複写機においては、
光源を含む光学系を移動し、所定位置に停止させる時に
停止位置手前で駆動力を断ち、光学系を指示しているワ
イヤ、レール等の摩擦力によって減速させたり、停止位
置にタンパなどのクッションを設けて停止させていた。

しかし、複写機の複写速度が高速化するにつれ従来の方
法では負荷変動に対して安定した停止位置を得られにく
かった。

また移動速度も一定であり、加速、減速時にも大きな機
械的ストレスがさけられなかった。

光学系を移動体とした複写機以外の移動体を駆動する装
置においても上記と共通の欠点を有していた。

目的 本発明は上記従来例の欠点を除去することを目的とし、
負荷が変動しても安定した停止位置を得られると共に機
械的ストレスも最少とした移動体の制御装置を提案する
ことにある。

実施例 以下図面を参照して本発明の−・実施例について説明す
る。

第１図は本発明が適用できる複写機の断面概略図であり
、本図を基に実施例の構造及び動作の概略を説明する。

ドラム１の表面は光導電層を用いたシームレス感光体よ
り成り、軸上に回動可能に軸支され、第３図に示すコピ
ーキー（１０６）の押釦により作動するメインモータに
より矢印の方向に回転を開始する。

トラム１が所定回転となり、後述する電位制御処理（前
処理）か終了すると、原稿台カラス２６上に置かれた原
稿は第１走査ミラー２２と一体に構成された照明ランプ
２１で照明され、その反射光は、第１走査ミラー２２及
び第２走査ミラー２３で走査される。第１走査ミラー２
２と第２走査ミラー２３は１：０．５の速度比で動くこ
とによりズームレンズ２０の前方の光路長が常に一定に
保たれたまま原稿の走査が行なわれる。

上記の反射光は、ズームレンズ２０、第３ミラー２５．
第４ミラー２４を経た後、ドラムｌ上の露光部Ａで結像
する。ドラム１は、前除電ランプより成る前除電手段９
により除電され、その後帯電器２によりコロナ帯電（例
えばプラス（＋）帯電）される。その後露光部Ａで照射
された像がスリット露光される。このスリット露光によ
り原稿の黒い部分に電荷の残った静電潜像ができる。

トラムｌ上に形成された静電潜像は現像器４の現像ロー
ラにより、現像されトナー像として顕像化（可視化）さ
れ、トナー像は転写帯電器５により給紙されてきた転写
紙に転写される。

次に転写紙の給紙制御の概要を述へる。

ｌ二段カセット１３、もしくは、下段力七ツト１４内の
転写紙は給紙用ステッピングモータ１１もしくは１２に
より複写機本体内に送られ、レジスタローラ１０で正確
なタイミングをとって、感光ドラム１方向に送られ、潜
像先端と紙の先端とを転写部で一致させる。　次いで、
転写帯電器５とドラム１の間を転写紙が通る間に転写紙
上にドラム１上のトナー像が転写される。

転写終了後、転写紙は分離除電器６により、ドラムｌよ
り分離され搬送ベルト１６により、定着ローラ１７，１
８に導かれ、加圧、加熱により定着され、その後排出ロ
ーラにより複写機外へ排出される。

又、定着終了後、定着ローラはウェブ１９によりクリー
ニングされる。

又、転写後のトラム１は回転続行し、クリーニングロー
ラと弾性プレートで構成されたクリーニング装置８でそ
の表面を清掃し回収されたトナーは１図示されていない
パイプにより排出）・ナー容器に集められ１次のサイク
ルへ進む。

２００は複写機本体１００とは切りはなす事ができる２
０００枚デツキと両面コピー用中間トナーを有したベデ
イスタルである。

ベティスタル２００内の４６は２０００枚デツキのりフ
タで、給紙ローラ４４に常に紙４５が尚たるように紙の
量に応じてリフトアップする。

画面表コピ一時は本体のフラッパ３１をとげてコピーさ
れた紙をペデイスタル２００側へ導き、ペデイスタルの
搬送路４０を通って、中間トレー４７へ格納する。４９
は中間トレーの紙サイズ制御板で、格納すべき紙サイズ
に合わせて移動する。中間トレー４７には９９枚まで格
納できる。

次に画面表コピ一時は、中間トレー４７より、コピー紙
は給紙ローラ４１，４３と分離ローラ４２により経路４
８を通って本体１００のレジストローラｌＯへ導かれる
。３００は原稿自動送り装置（Ａ　Ｄ　Ｆ）で、５０は
原稿をセットする給紙トレー、５５は排紙トレーである
。本体１００よりコピースタートがかけられると原稿は
、給紙ローラ５１により給紙され、搬送ローラ５３と重
送防止の分離ローラ５２によって搬送ベルト５４へ導か
れ、原稿が本体１００のガラス面２６の所定の位置にセ
ットされてコピー動作に入る。その原稿に対する一連の
コピー動作が終了すると、原稿は搬送ベルト５４及び排
紙ベルト５６を経由して排紙トレー５５へ排出される。

原稿が給紙トレー５０にある間は、排紙動作と同時に次
の原稿が給紙される。又、この原稿自動送り装置は再循
環路及び原稿反転装置を有する原稿処理装置（ＲＤＦ）
でも良い。　４００は丁合装置（ソータ）で本体より排
出されたコピーを丁合する。６２はノンソートビンでソ
ートビン６６が２０ビンしか硲いため、ソーティング不
必要の時、又はｌ原稿からのコピーが２１枚以上の場合
とか本体１００で割込みコピーが発生した時に６６のビ
ンに排出する。フラッパ６４はソータを複数台用いる時
に次段のソータへ紙を流すためのフラッパである。

次に各部の詳細な説明を行う。

第２図は第１図の複写機の制御部のブロックダイヤグラ
ムであり１図においてＱＩＯＩは第１２図（Ａ）〜（Ｉ
）のフローチャートで示されるプログラムを命令語コー
トルーチンで格納したＲＯＭメモリ、種々の処理データ
を格納するＲＡＭメモリ、入力、出力を司どるＩ１０ポ
ートを内蔵するｌチップのマイクロコンピュータである
メインＣＰＵ、Ｑ１０２はメインＣＰＵ　（Ｑｌ　ｏ　
ｔ）と同等の１チツプマイクロコンピユータでアリ、Ｒ
ＯＭメモリには第１３図（Ａ）〜（ｒ）のフローチャー
トで示されるプログラムが格納されているスレーブＣＰ
Ｕであり、メインＣＰＵ（ＱＩＯｌ）、スレーブＣＰＵ
（Ｑ１０２）ともＡ／Ｄコン八−へを内蔵しており、温
調、調整ポリウムの入力にも用いている。Ｑ１０３〜Ｑ
１０６はメインＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏ１）の入出力を拡張
するための拡張Ｉ１０ボートであり、メインＣＰＵ（Ｑ
ＩＯｌ）よりのデータバス及びコントロール信号で制御
される。Ｑ１０７及びＱ１０８はメインＣＰＵ（ＱＩＯ
Ｉ）と同等の１チツプマイクロコンピユータであり、第
１図の自動原稿送り装置（ＡＤＦ）３００の制御を行う
ＡＤＦ川Ｃ用Ｕ及び丁合装置（ソータ）４００の制御を
行うソータ用ＣＰＵであり、メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）
とはシリアル通信路（ＴＸＤ　、ＲＸＤ　、５ＣＫ）　
で互いに接続され原稿の送り制御や、丁合装置（ソータ
）の制御をシリアル通信にて指令し、制御を行う。

第３図は操作部の平面図である０図中、１０２から１１
５まではキーで、１０２はコピ一枚数をセットするため
の数値キー、１０３はその数値をキャンセルするための
クリアキー、１０４は数値キー１０２によりセットされ
た枚数のコピー完了前に別の枚数のコピーを実行するた
めの割込みキー、１０６はコピー開始を指示するための
コピーキー、１０５はセット数の連続コピー中にコピー
動作を中止するためのストップキー、１１０は給紙カセ
ットの選択キーで、押釦毎に有効給紙カセットが上、中
、下段と順次選択される。１１１は両面コピーを選択す
る両面コピーキーで、このキーを押釦すると表示部１０
１の表示１２１がｌ°°を表示し、両面コピーの１面目
を指示する。１面目のコピーが終了すると、表示１２１
は自動的に“°２′°を表示し、２面目コピーを指示す
る。この表示パターンを第４−１図に示す。

１１５は変倍切換キーで、拡大、縮小、等倍、連続変倍
の４つの倍率モードを指定するキーであり、キーを押す
毎に等倍→縮小→拡大一連続→等倍と倍率モードがロー
テーションする。このキーを押釦時の表示１３２，１３
３の表示例を第４−２図に示す、連続変倍の時は、表示
１３２，１３３はなにも表示せずに１３４′にパーセン
ト表示の倍率で指示する。倍率は６１−１４１％で１％
単位でキー１１３と１１２で指示する。又１１４は１１
５で選択した倍率モードのうち、定形変倍を設定する場
合の倍率選択キーである。つまり１２５で縮小モードに
した時に、その時に選択されているカセットサイズに合
わせて自動的に定形縮小倍率を設定する。たとえば、Ａ
４サイズ縦送りカセット：Ａ４Ｒが選択された場合キー
１１４が押されるごとにＡ３→Ａ４ニア１％、Ｂ４→Ａ
４：８２％、Ａ３→Ｂ４　：　８７％、Ｂ４→Ｂ５ニア
１％、Ａ３→Ｂ５：６１％、Ａ４→Ｂ５　：　８７％と
いうように変化する０％は１３２，１３３が変更される
のと同時に常にその倍率を１３４に表示する。この場合
の表示例を第４−３図に示す。連続変倍用のアップ、ダ
ウンキー１１２，１１３はそれぞれのキーの押釦毎に１
％ずつアップ又はダウンし、１秒間押釦し続けると後は
押釦している間連続してアップまたはダウンする。１４
１％以上になると自動的に６１％に戻り再度アップをし
、６１％以下になると１４１％になりダウンする。

３ケタの数値表示１３４は標準は、倍率用％表示で１３
５の“％°′を表示するが、保守時の調整用に本体内の
表示切換スイッチを使用する事により、後述する色々な
表示に切り換えることが可能となっている。又連続変倍
のアップ、ダウンキー１１２．１１３で倍率を指定した
場合にその変倍率が定形変倍の倍率と一致した場合選択
されたカセットの紙のサイズに関連又は原稿に関連して
定形変倍表示を併せて表示する事もできる。このように
表示部の１３４は３ケタの数値表示であるが通常は前述
のように倍率をパーセント表示して１３５の°゛％″を
表示する。しかし、電源投入時は定着器の温度を示し、
１３６の“°Ｃ°゛を表示する。本実施例では定着器の
温度が１７０℃になると低速回転に入り、１８０℃で高
速回転に入り、コピー可能なスタンバイ状態になる。し
かし、低温時には電源投入から定着器の温度が所定の温
度に達するまで数分の時間がかかり、オペレータが待っ
ている時間が長く感じられるものである。そこで、電源
投入からスタンバイまで１３４の表示部を使って温度表
示を行う。定着器の温度は第２図の定着サーミスタ２１
０よりメインＣＰＵ（Ｑ１０１）のＡ／Ｄ入力端子に入
力され、温度に変換され７００　ｍ５ｅｃ毎に１３４の
表示部の表示を更新する。スタンバイ状態になると自動
的に表示１３４は倍率表示に戻る。また表示１３４は複
写機内にある切換スイッチを工場の調整時や保守作業時
にサービスマン等が操作する事により、別の表示をする
事ができる。この表示は第７−１図におけるＤＭＳ　Ｏ
〜９のスイッチを用いて、第１表のような表示とするこ
とができる。

これらの表示を用いることにより各種調整が容易になる
。ここで表示単位のＶ　Ｈは１３７の表示を用いる。

第２図に示す定着器温調設定ボリューム２０６の設定値
は上表でポリーム２０６よりの入力データを直接温度設
定ボリューム表示として読む事が出来る。このボリュー
ム２０６の設定値をメインＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏｌ）が読
み込むことにより定着器の温度設定を可変にし、同時に
、電源投入時の低速、高速回転の温度も相対的に変更さ
れる。

１２４〜１２８は警告表示で全て絵文字で表示される。

１２４はキーカウンタ確認表示でコピー枚数をカウント
するキーカウンタが本体のソケットに挿入されていない
時表示される。１２５は紙／カセット補給表示で選択さ
れているカセット台にカセットが入っていない時、ある
いはそのカセットに紙がない時表示される。１２６は現
像剤補給表示で現像器内の現像剤が規定量以下になると
表示される。１２７は紙送り点検表示で機内で紙が詰ま
った時に表示される。１２８は排出トナー満杯表示で、
一度使用したトナーが満杯になった時表示される。１２
２はウェイト表示で、電源スィッチを入れた時、定着ヒ
ータの温度が規定値より低い時点灯表示しており、温度
が規定値以上になり、ウェイ）ＵＰ処理が終了した時消
灯する。

１２３は割込み表示で割込みキー１０４を押釦時に表示
し割込み処理終了時消灯する。１２９はカセット選択キ
ー１１０によって運ばれたカセットの上、中、下段を表
示し、１１９はその選択されたカセットのサイズを表示
する。定形変倍の時、指定倍率とカセットサイズが一致
しない時は１１９の推奨サイズが点滅する。１０７は自
動露光制御（Ａ　Ｅ）の選択キーであり、キー１０８，
１０９はマニュアル濃度調整キーである。ＡＥを選択す
ると、１１７を表示し、マニュアルの濃度調整は無視さ
れ、常に原稿に対してカブリのない、鮮明な画像が得ら
れる。又ＡＥモードでは濃度調整表示１１８にＡＥスキ
ャン時に測定した結果を１７段階で表示する。キー１０
８，１０９はＡＥモードでない時に有効で、キー１０８
を押すと、バーグラフ表示１１８が上にのび、キー１０
９を押すとバーグラフ表示１１８が下にさがる。標準は
真中にバーグラフ表示されている。又、キー１０８．１
０９とも１秒間押し続けると連続的にアップ又はダウン
する。第４−４図に標準からｌＯ８を押した時の変化の
例を示す。１１６は数値キー１０２より入力されたコピ
一枚数を表示する３桁の数値表示で数値キー１０２によ
りセットできるコピ一枚数は１〜９９９枚である。３桁
以上入力した場合はオーバフローし何桁入力しても最後
の３桁のみ有効となる。つまり“１２３′に引き続き４
を入力すると２３４”が有効になり表示も“２３４”と
なる、１３１は紙づまり（ＪＡＭ）が発生した時に、そ
の紙づまり発生位置を示す表示でオペレータに注意を促
す。１０本の帯（ＪＯ−Ｊ９）で表示し、紙づまり発生
場所から紙の通過経路を表示する。例えば、上カセツト
選択時に排紙部で紙づまりが発生した時は第４−５図に
示すように表示し、紙送り点検表示１２７も同時に表示
され、枚数表示１１６には複写機内紙づまりを示す枚数
″ＰＯ３”を表示してオペレータに３枚の紙がつまって
いる事を指示する。又、両面モード２面目の時にスイッ
チバック部で紙づまりが発生した時は第４−６図のよう
に表示する。

表示部ｌＯ１の１１６や１３４などの数値表示部は液晶
を用いた７セグメントの表示素子を用いており第２図の
液晶表示制御部２０１のうちの７セグメント表示部の詳
細を第４−７図にその制御タイミングを第４−８図及び
第４−９図に示す。

Ｑ２０１　、Ｑ２０２．Ｑ２０３はメインＣＰＵ（ＱＩ
ＯＩ）より送られるシリアル表示データを入力し、シリ
アルパラレル変換すると共にラッチ入力により入力デー
タをラッチし、ラッチされたデータに基づき７セグメン
ト表示を行う駆動部を含む液晶ドライバであり、そのデ
ータ格納タイミングを第４−８図に示す。第４−７図及
び第４−８図では７”を表示する例を示している。

第４−９図は液晶ドライバＱ２０１．Ｑ２０２、Ｑ２０
３へのデータ格納タイミングを示すタイミングチャート
であり、信号オン時に表示データをドライバにラッチ格
納する駆動タイミングである０図の（１）は表示部１３
４の駆動タイミングであり、一定周期毎に表示情報を液
晶ドライバに格納する例を示す。（２）及び（３）は表
示情報を表示データ変更時に格納し、変更時以外は一定
周期で液晶ドライバに格納する例を示す。また（４）の
毎〈表示情報変更時に格納し、変更時以外には不定期タ
イミングで表示情報を格納してもよい、また、（５）は
不定期に表示情報を液晶ドライバに格納する例を示す、
これらのタイミングは表示部１０１の表示器１１６に用
いられている。

また、本構成では使用していないが、ラッチ部に表示の
処理機能をあらかじめ持たせ、ワンチップＣＰＵよりの
命令により表示を行う構成より成る液晶ドライバに対し
ても変更時以外にもワンチップＣＰＵより命令を出力し
、常に表示をリフレッシュすることにより全く同様の効
果が得られる。

次に各ワンチップマイクロコンピュータ間ヲ結んでいる
シリアル通信路の動作について説明する。通信のマスク
はメインＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏｌ）　が行ない、Ｑ１０２
．Ｑ１０７．ＱｌｏＢ（７）各ワンチップＣＰＵはスレ
ーブステーションとなる。つまりメイ７ＣＰＵ　（ＱＩ
ＯＩ）　は第１２図（Ｂ）に示す如く一定時間毎にスレ
ーブに対して各々にリクエスト信号を出し、相手からの
ＡＣＫ信号を受けてから該当するスレーブステーション
に対してのデータの授受を行う。スレーブＣＰＵでのこ
の制御を第１３図（Ｃ）に示す。

シリアル通信路の構成概要を第８図に示す。メインＣＰ
Ｕ　（Ｑｌ　０１）及びスレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）は
送信用と受信用に各々８ビツトのレジスタを持っており
、ＡＤＦ用ＣＰＵ（Ｑ１０７）及びソータ用ＣＰＵ　（
Ｑ１０８）は兼用する１つの８ビツトレジスタを持って
いる。シリアル通信路は主にメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０
１）よりのシリアル出力データＴＸＤ−３及びメインＣ
ＰＵ（ＱＩＯｆ）のシリアル入力データＲＸＤ−Ｓ及び
メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）より出力されるデータ入出力
タイミングクロック５ＣＫ−３により構成されており、
スレーブ側はマスクよりリクエストがあった時だけデー
タ入出力タイミングクロックを受付は可能にするので、
複数のレジスタとの間で同時にデータが入出力される事
はない。データはデータ入出力タイミングクロック５Ｃ
Ｋ−３の立下がりに同期し出力され、データの入力は５
ＣＫ−３の立上がりのタイミングで行われる。この。

シリアルデータとデータ入出、カタイミングクロックと
のタイミング関係を第９図に示す。

シリアルデータ通信路を介して授受されるデータの構成
及び動作内容を第１０図（ａ）〜（Ｃ）及び第１１図（
ａ）〜（ｃ）に示す。第１０図（ａ）はスレーブＣＰＵ
（Ｑ１０２）よりメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１）ヘシリ
アル転送する８ビツト（ｂｏ”ｂ７）より成る転送デー
タ（ＳＭＯ−３Ｍ７）であり、８ビツトのうち上位３ピ
ツ）（ｂ、〜ｂ７）はデータの種類を示し、下位５ビツ
ト（ｂ’ｏ〜ｂ４）が動作内容を示している。さらにＳ
ＭＯ及びＳＭＩの場合の下位４ピツ）　（ｂｏ〜ｂ３）
の動作内容を第１θ図（ｂ）、（Ｃ）に示温１１図（ａ
）〜（ｂ）はマスタＣＰＵ（Ｑ１０１）よりスレーブＣ
ＰＵ（Ｑ１０２）へシリアル転送する８ビツトデータ（
ｂｏ〜ｂ７）の構成を示す図である。ｂｏ”ｂ７の８ビ
ツトの内上位４ビット（ｂ４〜ｂ７）はデータの種類を
示し、ＭＳＯ−ＭＳＦに示す１６通りのデータを転送し
８ビツトのうち下位４ビツト（ｂｏ”ｂ３）に示す各動
作内容を示す事ができる。

第７−１図は操作部のキーマトリックスと本体内部に設
置されるサービスマン調整用のスイッチマトリックスの
結線図である。図で“０１１〜“°９”は第３図１Ｏ２
のキーであり、１０３〜ｌ１５は第３図のキーに対応し
ている。また第７−１図右側は各部センサ部のマイクロ
スイッチ及びサービスマン用切換スイッチに対するキー
マトリックスを示す、ｔ、たＥＸ２Ｐ４０−ＥＸ２Ｆ６
３はメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）より出力される選択信号
である。またＰＤＯ〜３はメインＣＰＵ（Ｑ１０１）よ
り出力されるデジット信号であり２ｍ５Ｅｃ間隔でＰＤ
Ｏより順次出力される。この出力タイミングを第７−２
図に示す、又、このデジット信号はドラム表面のイレー
ザ用のＬＥＤアレイ（ブランク露光）のダイナミック表
示用にも用いられる。この回路図を第７−３図（ａ）に
示す。

ブランク露光はコピー中の紙と紙の間とか、空回転等を
行う時にドラム表面のイレーザに全てのＬＥＤアレイを
点灯させる場合と紙サイズ及び倍率により、画像域外や
、余白部をシャープカットするのにも用いる。

シャープカットにはＬＥ０１〜２８までをダイナミック
点灯で紙サイズに合わせて点灯させる。

このイレーザ用ＬＥＤとドラムの位置関係を第７−３図
（ｂ）に示す。ＬＥＤアレイは７セグメント単位で１本
のデジット信号で制御する構成となっており、前述のデ
ジット信号ＰＤＯ〜ＰＤ３により行なう。メインＣＰＵ
（ＱＩＯＩ）より出力される選択信号ＰＦＯ〜ＰＦ６と
の組合せで選択表示される。第７−４図にＡ４横送り紙
サイズの時の倍率によるシャープカットの点灯数を示す
。

つまり１００％（等倍）時はＬＥＤ　ｌのみ点灯させ、
あとは２％減少する毎にＬＥＤを１個ずつ点灯させてい
く。図では４６％まで対応する例が示されている。

次に複写動作について説明する。動作の基準になるのは
メインモータと同期して回転するドラムにより発生する
ドラムクロック（２３８）であり、スレーブＣＰＵ（Ｑ
１０２）がドラムクロックをカウントし、後述する各種
シーケンス制御に用いる。又、光学系モータによるエン
コーダパルス（２３９）も同様にスレーブＣＰＵ（ＱＩ
Ｏ２）がカウントし、光学系の位置制御に用いる。

メインモータを駆動する時は高速時中速時ともまず低速
で駆動を開始したのちに所定の速度に切り換える。これ
は定着器のローラに付けられているサーミスタに対する
保護である。つまり、衝撃防止の為である。

以下に第１２図（Ａ）〜（Ｉ）、第１３図（Ａ）〜（ｒ
）を参照して実施例の制御を説明する。

メインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１）は第１２図（Ａ）に示し
た如く電源オン時又はリセット時にステップ１２０１〜
１２０３でＲＡＭ、入出力ボート（Ｑ１０３〜Ｑ１０６
）をリセットし、内部タイマをスタートさせるイニシャ
ル処理を行い、続いて入力ボート等よりデータを入力し
くステップ１２０４）、続いてキー人力処理を行い（ス
テップ１２０５）、次に第１２図（Ｇ）に示すズームレ
ンズ移動処理を行う（ステップ１２０６）、なおこのズ
ームレンズ移動処理の詳細は第５−４図を基に後述する
。ステップ１２０７では第１２図（Ｈ）に示す中間トレ
ー移動処理を行う、この処理の詳細は第６−２図を基に
後述する。続いて表示部の表示処理を行い（ステップ１
２０８）、第１２図（Ｄ）に示す監視プログラム処理を
行う（ステップ１２０９）、通常はステップ１２０４よ
りこのステップ１２０９をループしており必要な処理を
順次行う、その他に第１２図（Ｂ）に示す内部タイマに
よる２層ＳＥＣ毎のタイマ割込み処理があり、時間管理
を行っている。

また他のＣＰＵよりのシリアルデータが受信された時に
は第１２図（Ｃ）に示す如くシリアル受信割込みが発生
し、受信データの格納が行われる。

第１２図（Ｄ）の監視プログラムでは図示の如く複写機
各部の状態を順次チェックしている。

第１２図（Ｅ）に第１２図（Ｄ）のシーケンスチェック
の詳細を示す。このシーケンスチェックでは初期にはス
テータスは“０″であり、処理の終了に従ってステータ
スの値を変更し、対応した処理を行っている。複写機の
電源が投入される以前はステータスは“Ｏ”となってお
り、ステップ２３２のパワーオン待処理を行っており、
全ての電源が投入されるとステータスが１となりステッ
プ２３４の定着器ヒータをオンし、温調処理をスタート
させその後ステータスを“２”とする。

次は定着器１７０℃待処理となる（ステップ２３６）、
この詳細を第１２図（Ｆ）に示す、定着器温度が１７０
℃以下の場合（ステップ２４５−Ｎ）は表示部に最新の
定着器温度を第４−９図（１）の如く一定時間毎に表示
する（ステップ２４７）、そして定着器温度が１７０℃
以上になった場合は（ステップ２４５−Ｙ）表示部の表
示を定着器温度より複写倍率表示に変更すると共にステ
ータスを“３”とする（ステップ２４６）。ステータス
が“３″になるとコピーキーの押釦を待ち（ステップ２
３Ｂ）、押釦された時点で片面コービーの場合はステー
タスを“４”とし片面コピー処理を行い（ステップ２４
０）、両面コピーの場合はまずステータスを“５”とし
１面目のコピー処理を行い（ステップ２４２）、続いて
ステータスを“６”とし２面のコピー処理を行い（ステ
ップ２４４）その後ステータスを“３″として再びコピ
ーキー待ち処理を実行する。

次にスレーブＣＰ　Ｕ　（Ｑ　ｉ　０２）の制御の概略
を説明する。スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）は第１３図（
Ａ）に示す如く、初期処理としてメインＣＰＵ　（ＱＩ
　Ｏ１）と同様にＲＡＭ及び入出力ボートを初期化し、
（ステップ１３０１．１３０２）、内部タイマをリセッ
トしくステップ１３０３）、続いてボート入力を行い制
御部分の状態を入力する（ステップ１３０５）。続いて
必要に応じて光学系戻り制御（ステップ１３０６）、　
スイッチバック制御（ステップ１３０７）を行い電源チ
ェック（ステップ１３０８）実行後シーケンスコントロ
ール（ステップｌ　３０９）を行い通常このステップ１
３０５より１３０９をループする。

その他に割込み処理として第１３図ＣＢ）〜（Ｆ）の処
理がある。

第１３図（Ｂ）は２　ｍ５Ｅｃに一度発生する内部タイ
マ割込みであり時間管理に利用されている。第１３図（
Ｃ）は前述したメインＣＰＵ（ＱＩＯｌ）よりのシリア
ルデータを受信した時に発生するものであり、メインＣ
ＰＵ　（Ｑｌ　０１）よりの受信データの入っている受
信レジスタの内容をロードし、スレーブＣＰＵ（Ｑ１０
２）の状態に応じた応答を送信レジスタへストアし、デ
ータを送信する。第１３図（Ｄ）は原稿を走査する光学
系を駆動する時に発生する割込みであり説明は後述する
。第１３図（Ｅ）はメインモータと同期して回転するド
ラムにより発生するドラムクロック（２３８）による割
込みであり、複写動作の基準となるドラムカウンタを＋
ＩＬ（ステップ１３４１）ドラムカウンタの値に対する
ドラムカウントテーブルのサーチを行い（ステップ１３
４２）、必要なテーブル内をカウントアツプしくステッ
プ１３４３）、テーブルで指定されたカウントが終了し
ていれば（ステップ１３４４−Ｙ）対応する処理を行い
（ステップ１３４５）、終了していない場合はそのまま
ドラムクロック割込み処理を終了する。第１３図（Ｆ）
は光学系クロック割込み処理であり光学形モータの回転
に連動して駆動されるエンコーダより発生するエンコー
ダパルス（２３９）により発生する。この処理について
は後述する。

以上が割込み処理である。

ｆｆ１１３図（Ａ）のシーケンスコントロール（ステッ
プ１３０９）はメイ７ＣＰＵ　（Ｑｌ　０１）　と同様
に電源オン時より順次ステータスの値に従って各種制御
を行うもので、第１３図（Ｇ）に示す如くステータスの
上位４ビツトの値により大きくステップ１３７１の５Ｔ
ＳＯ処理よりステップ１３７８の５ＴＳ７処理の８つの
シーケンスに分かれる。

以下にステータスに従い制御を説明する。

（１）電源投入時の動作 第１４−１図の電源投入時の初期動作のタイミングチャ
ートを参照して以下に説明する。

初期状態はステータスは“０″にセットされており、ス
テップ１３７１に進む。ステップ１３７１では第１３図
（Ｈ）に示す如く電源ＯＮまではステータスは“０パで
あるがメインスイッチをオンし電源を投入すると定着器
ヒータがオンしステータスを“１０”とする。ステータ
スが“ｌＯ”となると上位４ビツトが１となりステップ
１３７２に進み第１３図（Ｉ）の如くステータスの下位
４ビツトによりステップ１３８ｏよリステップ１３８２
に分かれ、第１３図（Ｊ）、（Ｋ）に示す処理を実行す
る。

ステータスが’１０”であればステップ１３８０に行き
定着器サーミスタ２１０が１７０℃になるのを待つ（ス
テップ１３９１）。メインＣＰＵでも第１２図（Ｆ）の
如く１７０℃待処理を行う。その後定着器サーミスタ２
１０が１７０℃になるとメインモータを低速で回転させ
（ステップ１３９２）、現像バイアスをオンしくステッ
プ１３９３）、前述のドラム表面イレーサ用ブランクＬ
ＥＤを全点灯させドラム表面イレースを行い（ステップ
１３９４）、ステータスを１１”とする。ステータスが
“１１”になるとステップ１３８１に進み第１３図（Ｋ
）に示す如くドラムクロックが５０パルスになるのを待
ち、５０／＜ルスになるとステータスを“１２”とする
。これは定着器の温度を均一にするためである。ステー
タスが’１２”になるとステップ１３８２に進み定着器
の温度が１８０°Ｃになるのを待つ。

定着器サーミスタ２１０が１８０℃になると一旦メイン
モータをオフし光学系をホームポジションに制御しステ
ータスを２０°°とする。ステータスが“’　２０　”
となるとステップ１３７３に進み下位４ビツトの値によ
りステップ１４０１より１４０６に分かれる。ここでは
下位４ビツトは０°“であり第１３図（Ｍ）に示すステ
ップ１４０１に進む。ステップ１４０１でメインモータ
を高速回転に切り換えて、ドラム表面電位を測定する制
御回転に入ると共に定着器ヒータをオフし、定着器温度
が１８０℃に北がるのを防止する（以降定着器温度は１
８０℃に温調される）。そしてステータスを“°２１′
”としステップ１４０１ｆｉ理を終了する。

ステータスが“２１°°になると第１３図（Ｎ）に示す
ステップ１４０２に進む。ステップ１４０２では制御回
転の最初のステップとしてドラムクロックが１９３にな
るとドラム表面の暗部電位をドラム面に近接した電位セ
ンサでメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）のＡ／Ｄ入カヘドラム
表面電位２０８を通して取り込み測定し、その結果を帯
電高圧の電流値にフィードバックし、ドラム暗部が適切
な電位を持つように制御する。第１４−１図のＤＩ−Ｄ
４がその測定タイミングを示し、合計４回測定する。そ
してドラムクロックをクリアしステータスを２２″とす
る。

ステータスが“２２”となると第１３図（０）に示すス
テップ１４０３に進み、ここでレンズが移動中でなけれ
ばハロゲンランプ２１を点灯し、光学系がホームポジシ
ョンにいる時に、原稿台端の白色板を照射し、ドラムク
ロックをクリアし、ステータスを“２３°゛としてステ
ップ１４０３の処理を終了する。

ステータスが“２３°′となる第１３図ＣＰ）に示すス
テップ１４０４に進み、ドラム明部の電位を前記の電位
センサで測定し、ハロゲン電圧制御２０４を介して、ハ
ロゲンランプ２１の点゛灯電圧にフィードバックする。

第１４−１図のＬｌ−Ｌ３がその測定タイミングを示し
１合計３回測定する。以上の測定が完了すると、ドラム
クロックをクリアし、ステータスを“２４′′としてス
テップ１４０４の処理を終了する。

ステータスが°’２４”となると第１３図（Ｑ）に示す
ステップ１４０５に進みレジストクラッチをオフしドラ
ムの回転を停止しハロゲンランプを消灯し、ドラムクロ
ックを“２５′′として処理を終了する。

ステータスが“２５”となるとステップ１４０６に進み
ドラムクロックが１９３になるのを待ったのちブランク
ＬＥＤ及びメインモータを停止させステータスを“３０
″とする。

このステータス“０”より″２５゛が電源投入よりコピ
ー可能状態となるまでのセルフチェックのシーケンスで
あり、ステータス３０の状態はコピーキーの押釦待ちで
ある。

ステータスが３０″となると第１３図（Ｓ）に示すステ
ップ１３７４に進みコピーキーの押釦を待つ、コピーキ
ーが押釦されるとステータスを４０”とし前回のコピー
より２時間以上経過時又はコピー倍率の異なる場合はＺ
ＯＮＥｔ−Ａに前回のコピーより２時間以内２分以上経
過時はＺＯＮＥをＢに、２分以内の時はＺＯＮＥをＣに
セットする。

（２）コピー前処理の動作 第１４−２図にタイミングチャートを示す。

コピーキー１０６を押釦すると、ステータスが４０’と
なり第１３図（Ｔ）に示すステップ１３７５に進む。ス
テップ１３７５ではステータスの下位４ビツトを調ベス
テップ１４１１より１４１６に分ける。

ステータスは“４０”であり、下位４ビツトは“ＯＮの
ため第１３図（Ｕ）に示すステップ１４１１に進みメイ
ンモータを低速で回転させ高圧出力（２３３）をオンし
、レジストクラッチをオンしドラムを回転させると共に
ブランクＬＥＤを全点灯させ、ドラムクロックをクリア
し、ドラムカウントの準備をしてステータスを“４１″
とし処理を終了する。

ここで両面コピーモードの時は倍率９０％以下であれば
中速でオンする。

ステータスが“’　４１　”になると下位４ビツトが”
１”になり、第１３Ｖ４（ｖ）に示すステップ１４１２
に進む、ステップ１４１２では低速メインモータが３０
パルス分回転した後、倍率が９０％〜１４４％の時は、
以後高速で、９０％未満の時は、以後中速で回転させ、
現像バイアスをオンし、ドラムクロックをクリアして処
理を終了しステータスを“４２゛にする。

ステータスが“４２パになると第１３図（Ｗ）に示すス
テップ１４１３に進む。ステップ１４１３ではメインモ
ータを１９３パルス分回転させた後ブランクＬＥＤをオ
フし、ステップ１３７４でＺＯＮＥＩ：Ｃにセットして
いる場合はステータスを“４３”に、ＺＯＮＥがＣ以外
の場合はＡＥモモ一時はステータスを°’５０”に、Ａ
Ｅモードでなければステータスを“４４″にしてドラム
クロックをクリアして処理を終了する。これは前回との
コピー間隔によりドラム電位調整を行う回数を変更する
ためである。

前回のコピーよりの時間が２分以上でＺＯＮＥがＣ以外
の場合はステータスは４３″で・あり第１３図（Ｘ）に
示すステップ１４１４に進む。ステップ１４１４ではメ
インモータを６９パルス分回転させた後ドラム表面電位
を前回との時間間隔が２時間以上の場合は４回、２時間
以内の場合は２回測定してステータスを“４４°゛にセ
ットして処理を終了する。

前回のコピ一時との時間間隔が２分以内の時及びステラ
７’ｌ　４１４処理終了後はステータスは“４４″であ
り、第１３図（Ｙ）に示すステップ１４１５処理に進む
、ステップ１４１５ではハロゲンランプ２１を点灯し、
ドラムクロックをクリアしてステータスを“４５”にし
て処理を終了する。ハロゲンランプを点灯させるのはス
テップ１４０３処理と同様の目的の為である。

ステータスが４５″となると第１３図（Ｚ）に示すステ
ップ１４１６に進み、メインモータをドラムクロツク１
１５パルス分回転させた後ドラム表面明部電位をＺＯＮ
ＥがＡのときは１回それ以外では２回測定し、ＡＥモー
ドであればステータスを“５０”にセットしＡＥモード
処理へ、ＡＥモードでなければステータスを６０”にセ
ットし転写紙給紙処理へと進む。

ＡＥモードの時はステータスが“５０”にセットされ第
１３図（Ｌ）に示すステップ１３７６に進み、下位４ビ
ツトの値によりステップ１４２１より１４２５に分かれ
る。

ＡＥモードは、原稿の濃度を測定して自動的に濃度調整
するもので、このモードによりいつもカブリのないきれ
いなコピーがとれる。まずステータス“５０゛°で第１
３図（ｂ）に示すステップ１４２１処理を実行し、光学
系を前進させステータスを°”　５１　”とする。これ
は複写原稿の濃度を測定するために、コピー前に光学系
を空スキャンさせて、測定するためである。

ステータスが”５１°°となると第１３図（Ｃ）に示す
ステップ１４２２に進み、光学系がＡ４サイズの１／２
位置まで前進するのを待ってハロゲンランプをオンし、
ステータスを’　５２　”にして処理を終了する。

ステータスが°“５２′°となると第１３図（ｄ）に示
すステップ１４２３に進み、ＡＥ測定開始の場合はメイ
ンＣＰＵ　（ＱＩＯＩ）にＡＥ測測定要求すると共に図
示はしていないが光学系を後進させ、その後ステータス
を“５３”として処理を終了する。

メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）ではスレーブＣＰＵ（Ｑ　１
０２）の要求を受けて共同してＡＥ測測定行う、測定す
るセンサは、光路上に設置された光センサでも良いし、
感光ドラム面上の表面電位を測定するセンサでもよい、
又、第１４−２図では光学系の後進時に測定しているが
これはハロゲンランプ２１の点灯立ち上り時間を光学系
の前進中にカバーしているためで、１枚目コピーの時間
を極力縮めているわけである。しかし本機ではサービス
マンが切り換える事により、光学系前進中でのＡＥ測測
定可能になっている。

ＡＥ測測定結果は、ハロゲンランプ２１にフィードバッ
クされ、ハロゲンランプの点灯電圧がメインＣＰＵ　（
Ｑｌ　０１）によって制御される。

ステータスが“５３°゛になると第１３図（ｅ）に示す
ステップ１４２４に進み上記のＡＥ測測定終了を待つ。

ＡＥ測測定終了するとそのむねをマスク（メインＣＰＵ
　（ＱＩＯＩ））へ送信し、ステータスを“５４”にす
る。

ステータスが“５４”になると第１３図（ｆ）に示すス
テップ１４２５に進み、光学系がホーム位置に戻るのを
待ってステータスを“６０”にし処理を終了する。

その後コピー用のスキャンが行われる。この時、光学系
が前進するには給紙完了フラグを確認してからスキャン
を開始する。この給紙完了フラグに関しては後述する。

（３）片面コピーモード処理 コピー前処理が終了するとステータスは°“６０°′と
なり第１３図（ｇ）に示すステップ１３７７に進む。こ
こではまず中間トレー給紙シーケンス処理を行い（ステ
ップ１４３０）、続いてステップ１４３１でデツキ給紙
シーケンス処理を行う。この処理の詳細は後述する。

次に本体再給紙処理を行い（ステップ１４３２）、ステ
ータスの下位４ビツトの値によりステップ１４３４〜１
４４０の処理に分かれる。

ステップ１４３０−１４３２は複写動作を行い完全に排
紙される以前に次の複写動作を実行可能としたため紙の
搬送制御を常時ステータスの下位４ビツトで表される処
理と並行して行うためにステップ１３７７にて常時実行
している。

最初はステータスは“６０”であり第１３図（ｈ）に示
すステップ１４３４に進む、ここで両面コピーモードの
場合は後述する中間トレースイッチバック処理を行い、
片面コピーの場合はステータスを“６１°°にするだけ
で何も実際の処理は行わない。

片面コピ一時は直ちにステータスが“６１”にセットさ
れ、第１３図（ｉ）に示すステップ１４３５に進む。

ステップ１４３５ではステップ１４３１の給紙シーケン
ス処理での給紙が完了するのを待ち、給紙完了後光学系
をホーム位置まで移動させ、コピーシーケンスを開始し
、現像バイアスをオンし、定着器のクリ−ソングを行い
、複写倍率により光学系を走査させる走査幅を計算後、
ブランクＬＥＤをオフし、光学系を原稿に対応して走査
し、ドラム上に結像させる。そしてステータスを“６２
”とし処理を終了する。

ステータスが“６２゛′となると第１３図（ｊ）に示す
ステップ１４３６に進みコピ一枚数カウントを−エし、
最終コピーのときのみ最終コピーフラグをセットし、そ
の後ステータスを°“６３゛にして処理を終了する。

ステータスが“６３”となると第１３図（ｋ）に示すス
テップ１４３７に進み光学系の走査が終了するのを待ち
、走査が終了するとブランクＬＥＤを点灯させ余分な部
分の結像化を防止し、ドラムクロックをクリアしてステ
ータスを“６４”として処理を終了する。

ステータスが“６４”となるとｉｌｓ図（１）に示すス
テップ１４３８に進み、メインモータをドラムクロック
パルスｌＯパルス分回転させた後にハロゲンランプをオ
フし、ステータスを“６５”として処理を終了する。

ステータスが°“６５′°となる第１３図（ｍ）に示す
ステップ１４３９に進み、ここでステップ１４３６でセ
ットした最終コピーフラグがセットされていれば光学系
を低速で後進させステータスを“７０”として処理を終
了する。最終コピーでない場合は再度上記の制御を行う
必要があるため、光学系がＡ４サイズのｌ／２だけ戻っ
た時点でハロゲンランプを再点灯させ次期コピー動作に
備え、ステータスを“６６”とする。

ステータスが“６６”となると第１３図（ｎ）に示すス
テップ１４４０に進み、光学系がホーム位置に戻るのを
待ち、ホーム位置まで戻るとステータスを“６１”にセ
ットして再び第１３図（ｉ）に示すステップエ４３５よ
り処理を行う。

コピーが最終枚数まで終了するとステータスが７０″と
なり第１３図（０）に示すステップ１３７８に進む。

ステップ１３７８ではステータスの下位４ビツトの値に
よりステップ１４５１より１４５３の処理に分かれる。

最初はステータスの下位４ビツトが“０″であり第１３
図（ｐ）に示すステップ１４５１に進む。ステップ１４
５１ではメインモータがドラムクロツク２６パルス分回
転するのを待って現像バイアスをオフし、その後ドラム
クロックをクリアしステータスを“７１”にして処理を
終了する。

ステータスが“７１″゛となると第１３図（ｑ）に示す
ステップ１４５２に進み、メインモータがドラムクロツ
ク９６パルス分回転するのを待って高圧制御をオフし、
ドラムクロックをクリアした後ステータスを“７２”に
して処理を終了する。

ステータスが“７２″となると第１３図（ｒ）に示すス
テップ１４５３に進みメインモータがドラムクロツク１
９３パルス分回転するのを待ち、その後もし紙排出が完
了していなければ完了まで待った後メインモータをオフ
すると同時にペデイスタル搬送モータをオフし、ステー
タスを“３０”にセットしてコピー動作を終了する。

ステータスの“３０”は第１３図（Ｓ）に示すステップ
１３７４処理であり、次のコピーキーの押釦待ちである
。

（４）両面コピー（ＡＥ）モード 第１４−３図にタイミングチャートを示す。

表面コピーに関しては片面コピーと大体同じであるがコ
ピー紙は本体１００から排出されずに下の中間トレー４
７に格納する必要があるため、第１３図（ｈ）に示すス
テップ１４３４においてペデイスタル搬送モータがオン
し、第１４−４図のスイッチバックフラッパ３１を上げ
て中間トレー給紙ローラがアップする。その後ステータ
スは“６１゛となリステップ１４３５に行き片面コピー
モードと同様の処理となる。

裏面コピーは、中間トレーから給紙ステッピングモータ
により送り出され、搬送りラッチをオンする事により１
本体レジストローラまで送られる。そこで給紙完了フラ
グがセットされると光学系が前進してコピーする。

コピー処理は給紙処理が一部異るのみで片面コピ一時と
同様である。

コピーされた紙は、ソータ４００が接続されている時は
、スイッチバック部でコピー紙を反転して排出される。

スイッチバック部の拡大間第１４−４図において、３１
の７ラツパを上げる事でコピー紙は下へ流れ、３４のス
イッチバックセンサ１が紙の先端を検知し、かつ３５の
スイッチ／ヘッダセンサ２が紙の先端を検知後に３４の
センサｌが後端を検知するとスイッチバックソレノイド
３３−３がオンし、コピー紙が上へ反転して進む。

３５のセンサ２が紙の後端を検知すると３３−３のソレ
ノイドがオフする。紙はそのまま排出口側へ導かれ機外
へ表裏が反転して出力される。３２の案内板は矢印側へ
常に押されており、上から紙はスムーズに案内板を押し
ながら流れ、反転時は左側の進路へ進めるためのもので
ある。

次にハロゲンランプ２１．第１走査ミラー２２等よりな
る光学系の制御について述べる。

光学系は第１５−１図の平面図のようにＤＣモータ１５
−１でワイヤ１５−３を介してダイレクトにドライブさ
れる。

ＤＣモータに付けられたエンコーダ１５−２により移動
距離に応じたクロックパルスが発生する。またミラ一台
に付けられたフラグ板１５−７が固定された後述のセン
サを横切る時に、信号が出力される。このセンサのうち
の１つは光学系のホーム位置を検知する光学系ホーム位
置検知センサ１５−５で、もう一つは原稿の先端を意味
する画像先端検知センサ１５−６である。なお１５−４
はプーリである。

前進時には倍率に応じたスピードをスレーブＣＰＵ（Ｑ
１０２）により後述するＰＬＬ制御により制御される。

前進する距離は、画像先端検知センサ１５−３より光学
系クロックパルスをカウントし、倍率と転写紙サイズに
より決定される。この倍率と光学系クロックパルスと転
写紙サイズとの関係を第１５−２図に示す、計算式はＹ
Ｑｏ・リフ＝（（Ｌ／Ｍ）＋５）÷０．８８である。Ｌ
は転写紙の送り長さく　ａｍ）であり、Ｍは倍率（１０
０％＝１．５０％、＝０．５，１２０％＝１．２）定数
の“５”（■）は光学系のスリット幅を示し、その分、
余分にスキャンする事を意味する。“０．８８”は、こ
の実施例が１クロック当り０．８８ｍｍ移動する構成に
なっている事を示す、又原稿は最大はＡ３サイズであり
、スキャングロックの最大値もＡ３サイズ１００％のク
ロックまでである。

後進時には等倍前進時の２．５倍の一定速度で後進する
。後進時はクロックパルスを減算していき前進時と同様
に光学系の位置を確認する。後進時に停止位置を一定に
保つために光学系ホーム位置の手前より、ブレーキをか
けて減速し、ある範囲内に停止するように制御を行う。

本実施例では画像先端検知センサ１５−６のセンス信号
で後進をオフし、ここより光学系ホーム位置検知センサ
１５−５までの間でブレーキ制御を行っている。この間
５５腸■あり、光学系クロックパルスで３２パルスある
。これを７回にわけ、４パルスに１回ブレーキ制御をし
、合計７回行う。第１５−３図にこのタイミングを示し
、１５−４図に制御フローチャートを示す。

この制御方法は速度に応じて光学系前進信号を入れて光
学系を減速させる方法である。第１５−３図において、
４パルスを移動する時間ｔｎを測定すると速度がわかる
。この速度を基に現時点からＸｎ（ｍＳＥＣ）のブレー
キ時間（前進オンの時間）を決定する。しかし、サンプ
リング回数がｎ回目の時には慣性力も低下しているので
、ブレーキ時間を補正する必要がある。そこでブレーキ
時間Ｘｎ　（ｍＳＥＣ）−２（Ｋ−（ｔ／２）−ｎ）と
して計算する。ここでＫは、モータの特性による定数で
ある。本実施例ではこの定数をボリューム又はディップ
スイッチで可変設定可能となっており、工場出荷時ある
いはサービスマンが特性の大きく異なるモータと交換し
た時でも定数を変更する事でいつも安定した停止位置か
えられる。第２表は定数に＝ＩＯの時のＸｎの値を示す
表である。サンプル回数が１回目と２回目のみ計算結果
が負の値になった時は、速度が遅いためにホーム位置ま
で慣性だけでは到達しないため、再び後進信号をオンす
る。３回目以降は、計算結果がＯ以下の時はブレーキを
オンしない。

第１５−４図のフローチャートに示した本ブレーキ制御
プログラムは第１３図（Ｆ）に示した“光学系クロック
割込み処理”の中にある。つます、光学系モータのエン
コーダパルス１回毎に１同突行される処理である。

ここでのブレーキフラグは第１３図（Ｄ）で示される“
画先割込み”　（ステップ１３３０）において後進中に
この画像先端信号の割込みが入ると後進信号をオフにし
た時にセットされるフラグであり、このブレーキフラグ
がセットされている時のみブレーキ制御プログラムが実
行されることになる。

ブレーキ制御プログラムを実行することはつまりエンコ
ーダパルスが１回きたことになるのでステップＢ−２で
“パルス”の値を＋１する。そしてパルスが合計３回き
た時にはステップＢ−３−ＹＥＳでステップＢ−４に進
む、ステラ７’Ｂ−４で“パルス”をクリアし、次のサ
ンプリングに備える。ステップＢ−５では第１３図（Ｂ
）に示す“タイマ割込み処理”において２■ＳＥＣ毎に
ｔの値を＋１しておりそのｔの値を読み出す、ステップ
Ｂ−６では前述のポリウム又はディップスイッチの定数
にの値を持ってくる。そしてステップＢ−７でサンプリ
ング回数ｎを＋１してこれらのデータを基にステップＢ
−８で前記の計算式に基づいて計算を行う、続いてステ
ップＢ−９では速度検出用のｔをクリアし、ステップＢ
−１０で計算結果がθ以下かどうかチェックし０より大
きければ、ステップＢ−１１で前進ブレーキをオンし、
ステップＢ−１２ではＸｎ（ＳＥＣ）後にブレーキをオ
フするようにタイマの値をセットする。ステップＢ−１
３で計算結果が０の時は何もしない、ステップＢ−１４
で計算結果が負でサンプリング回数が２回目以内の時は
ステップＢ−１５で後進をｌＸ　ｎ　ｌ　ｍ５Ｅｌｌ；
間オンする。ステップＢ−１７はＥＮＤチェックで７回
終了したら、ブレーキフラグをリセットしてブレーキ制
御プログラムを完了する。

この制御結果例を第１５−５図に示す。

Ｄは通常の制御で前進信号が７個のパルスで出力される
事を示す、Ｅは画先において１通常より速度が速い場合
の制御結果でｎ＝４まではそれぞれのブレーキ時間がオ
ーバラップして結果的に連続して前進信号が入る事を示
す、Ｆは画先において通常より速度が遅い場合で、ｎ＝
１と２で後進がオンしている事を示す。

このように制御する事により、経年変化による光学系の
負荷変動等にともなう、速度変化、慣性力の変化にも十
分対応でき、る複写機となっている。

また前記制御例では減速手段として、ＤＣモー　□りを
逆転させる方法を用いたが、他に電磁ブレーキを用いた
峙でも前記制御例同様に位置を検出して、それにともな
って電磁ブレーキオン時間を制御する方法を取っても全
く同様の効果が得られる。

又、減速手段にヒステリシスクラッチブレーキを用いて
も同様である。この場合はブレーキをかける時間で制御
するのではなく、クラッチ駆動電流を制御して、ブレー
キのかかり具合を調整することも可能となる。特にヒス
テリシスクラッチブレーキの場合磁気結合の為摩耗面が
なく、経年変化の心配がないばかりでなく、回転数によ
らずにトルクが電流で定まるので好都合である。

次にＰＬＬ制御について詳細を説明する。

第１６−１図はＰＬＬ制御部の構成図であり、図におい
て７０１はＰＬＬ制御の基準周波数を発生させるための
水晶発振子、７０２は基準周波数ｆｓをつくるために、
水晶発振子を分周して基準クロックを作る分周器、Ｑ１
０２は制御を司どるためのスレーブＣＰＵ、７０４はモ
ータを駆動するためのドライバ、７０５は一定速度に制
御されるモータ、７０６はモータの速度をセンスするた
めの光学式ロータリエンコーダである。７０７はエンコ
ーダ出力を所望の周波数ｆｓに変換する分周器である。

第１６−２図はスレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）のブロック
図である。

スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）は７２０，７２１の２つの
タイマと７２２のタイマイベントカウンタを持っている
。ｆｓ用カウンタ７０８はタイマ７２１を使用し、ＦＶ
用カウンタ７０９はタイマイベントカウンタを使用しさ
らにＰＣ用カウンタはタイマ７２１を使用するものであ
る。

第１６−１図の位相比較７１０、パルス幅変換演算７１
２，７１４、加算７１５はプログラム的に処理するもの
で、スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）の機能として備え持っ
ているものではない。

この構成はメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）も同様である。

第１６−３図は以上説明したＰＬＬ制御のフローチャー
トである。

次に上記構成において第１６−３図（ａ）〜（ｄ）を基
にして動作を順に追って説明する。

第１６−３図（ａ）において、７３１は外部から設定値
をスレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）のボートを通して入力し
、７３２は設定値に応じたカウント値をｆｓ用カウンタ
７０８にセットし、カウントを開始する。また７３３は
設定値に応じたカウント値（通常ｆｓのｌ／２）をｆｖ
用カウンタ７０９にセットする。第１６−３図のｆｓ割
込プロダラムにおいて、ｆｓ用カウンタ７０８からカウ
ント終了割込みが入ると（７４１）、７４２の判別によ
りｆｓカウント値にｆ９人力が１回も入らなかった場合
、ＰＣをセットする（７４３）。ここでＰＣは７１０の
位相比較でｆ９とｆｓの比較された結果である。ｆ　入
力があった場合、７４５の判断によりｆ９人力が１回の
場合、ＰＣをセットしく７４６）、ＰＣ用カウント７１
３をカウント開始させる（７４７）。７４５の判断でＮ
Ｏの時、つまりｆＱ大入力２回以上であればＰＣをリセ
ットする（７４８）。第１６−３図（ｄ）ｆｃ。

割込プログラムにおいて、７５１のｆ９割込入力がはい
るとまず７５２でＦＶ比出力リセットし、ＦＶ用カウン
タ７０９をカウント開始させる。次に７５３の判断によ
りｆｓ大入力１回もはいらなかった場合ＰＣｉＣミリセ
ット（７５８）。７５４でｆｓ入カが１回入った場合、
ＰＣをリセットしく７５６）、ＰＣ用カウンタ終了させ
る（７５７）。７５４の判断でＮｏの時、つまり２回以
上はいればＰＣをセットする（７５９）。

第１６−３図のＦＶ割込みプログラムに７６０において
ＦＶ用カウンタ７０９のカウント終了割込みがはいった
ら（７６１）、ＦＶをセットする（７６２）。ここで得
られたＰＣのカウント値とＦＶのカウント設定値をそれ
ぞれＰＷＭ信号に変換するため７１４，７１２のパルス
幅変換演算を行ない７１５の加算演算で１つのＰＷＭ信
号を得・　る、ドライバ７０４にこのＰＷＭ信号を入力
し、直接モータを駆動し、設定値にあった速度にモータ
を制御する。

前記実施例の構成により、ＰＬＬのローパスフィルタの
特性にかかわぢす、設定値に応じた速度にＤＣモータを
一定速度に簡単に制御でき、しかもマイクロコンピュー
タの導入により外部周辺回路が極端に少くできる。

次に給紙制御について説明する。

第１７−２図は給紙制御に用いるステッピングモータを
２相励磁力式により、駆動する回路例を示したものであ
る。ステッピングモータ１７−１０１のコイルＡ、λ、
Ｂ、Ｂにはバッファトライバ１７−１０２、インバータ
ドライバ１７−１０３によりスレーブＣＰＵ（Ｑ１０２
）の出力状態に対応する電圧が印加される。１７−１０
４．はリレーテあり、スレーブＣＰＵ　（Ｑ１０２）　
よ１Ｊ（７）信号０５−３により、モータに対してのＤ
Ｃ電源をオン／オフできる。これは所定パルス後は給紙
ローラをフリー（自由に動かせる）状態にするためであ
る。第１７−１図には、スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）よ
り出力される信号を示している。

０５−１．０５−２がそれぞれＡ、Ｂのパルス信号で最
初の２０パルスを２００ｐｐｓ　（１パルス５１ＳＥＣ
）で出力し、その後の１００　パルスを５゜０ｐｐｓ（
１パルス２ｍ５ＥＣ）１’出力する。

第１７−３図はこれを制御するためにスレーブＣＰＵ　
（Ｑｌ　０２）に格納されているプログラムのフローチ
ャートである。本プログラムは一定時間毎に割込みが入
る第１３図（Ｂ）のタイマ処理の中で処理される。

まず、Ａ、Ｂ信号のどちらを反転するか知るための“ス
イッチ”が０かｌかチェックしくステップ１７−０１）
、次にそれぞれの信号を反転させル（ステップ１７−０
２，１７−０３）、　そＬ４“スイッチパを反転（０→
ｌ又はｌ→０）させて（ステップ１７−０４）次のタイ
ミングでステップ１７−０１の分岐が反対になるように
する。続いて発振したパルスを＋１しくステラ７’１７
−０５）、１２０パルス完了したかどうかチェックしく
ステップ１７−０６）、完了したらステップ１７−１０
で、第１７−２図（７）１７−１０４のリレーをオフに
し、電源供給を停止する。そしてステップ１７−１１で
給紙が完了した事を知らせる給紙完了フラグをセットし
終了する。

ステップ１７−０７は最初の２０パルス以内がどうかチ
ェックするもので、２ｏパルス以内であればステップ１
７−０８で５　ｍ５Ｅｃタイマをセットし、２０パルス
以上であればステップ１７−０９で２ＩＩＳＥＣタイマ
をセットする。このタイマが完了すると再び給紙制御の
プログラムが実行される。

第１７−３図は複写紙が標準カセットにある場合のフロ
ーチャートであり他の紙カセットより複写紙を供給する
場合は上述の駆動パルス数を変更するだけでよく、各紙
カセットにより特定の固定値が設定されている。

第５−１図は、ズームレンズの駆動部分を示したもので
ある。

ズームレンズ２０を取り付けたレンズ支持台５０６は、
ワイヤ５０３、プーリ５０４および５０２を介してステ
ッピングモータ５０１の軸に装着されている。ステッピ
ングモータ５０１を正、逆回転することによりレンズ２
０を移動させるとともに、ピントを合わせることができ
る（本図面においては構成を省略）。

第５−２図は、ステッピングモータ５０１を２相励磁力
式により駆動する回路例を示したものである。ステッピ
ングモータ５０１のコイルＡ。

Ａ、Ｂ、Ｈにはバッファトライバ５０７．インバータド
ライバ５０８により、入出カポ−）Ｑ１０３の出力状態
に合わせた電圧が印加されている。すなわち第５−３図
（ａ）に示すパルスを加えていくとレンズ２０は前進、
また第５−３図（ｂ）に示す順番でパルスを加えていく
と後進する。

第５−１図に示す装置において、乱調や起動不良などを
防ぐために第５−３図（Ｃ）に示すように、ステッピン
グモータ５０１の起動時にはパルス幅を短く、停止時に
は順に長くしてゆく方法を用いている。

また、第５−１図に示す装置において、停止位置の精度
を上げるため、レンズ２０は常に一定方向から目的位置
に停止させている。

第５−４図に第１２図（Ｇ）のズームレンズ移動シーケ
ンスのうちのレンズを目的位置に移動させるフローチャ
ートの詳細を示す、レンズ移動リクエストが発生した場
合、ステップ５−４−１においてホームポジションにて
初期設定が行われたかを判断する。初期設定が行われて
いる時は、ステップ５−４−４へ進む、初期設定が行わ
れていない時は、ステップ５−４−２へ進み、パルスモ
ータ５０１を後進させレンズ指示台５０６がフォトイン
タラプタを用いたホームセンサ５０５に達するまで移動
する０次にステップ５−４−３へ進み、イニシャル済で
レンズがホーム位置に来ていることをセットする。ステ
ップ５−４−４においては、レンズの現在位置と移動目
的位置との関係を判断している。レンズが後進する場合
は、ステップ５−４−９へ進む、レンズが前進する場合
はステップ５−４−６に進み、Ｉ１０ボートＱ１０３の
出力ボートをレンズが１ステップ分前進方向へ進むよう
に出力する。次にステップ５−４−６に進み、レンズが
目的位置に移動したかを判断する。まだ目的位置に来て
いない場合は、再度ステップ５−４−５に戻り、さらに
目的位置まで前進させる。目的位置に達した場合は、ス
テップ５−４−７に進み、レンズ移動完了をセットし、
レンズ移動の処理を終了する。

後進処理においては、レンズが後進するようにＩ１０ボ
ートＱ１０３のボートＡ、Ｂの出力を行いレンズを１ス
テップ分後進させステップ５−４−１０に進み、レン、
ズが目的位置＋α（目的位置よりもホームセンサ側）に
移動したかを判断する。目的位置＋αまで進んでいない
時は再度５−４−９に戻り、さらに後進を続ける。目的
位置子αまで進んだ時はステップ５−４−５に進み、レ
ンズ前進の処理をステップ５−４−５以下実行し、目的
の位置までレンズが前進するとレンズ移動完了をセット
して後進処理を終了する。

この様にレンズ２０は常に一定方向（前進方向）より目
的位置まで移動させるため非常に良好な停止位置精度が
得られている。

またこのレンズ移動制御方法を両面コピ一時に使用する
中間トレーにおいて、コピー用紙を格納する紙おさえ板
を紙サイズに合わせた移動（前述）においても、同様な
制御を行うことにより非常に良好な停止位置精度が得ら
れる。

以下にその動作を説明する。

第６−１図は、中間トレーの紙サイズ制御板の構造を示
す概略図である。制御板４９と６０５は、コピー用紙の
大きさに合わせて移動する板のことである。制御板は、
ワイヤ６０３とプーリ６０１を介してステッピングモー
タ６０２により動かされる。

第６−２図は、第１２図（Ｈ）、（Ｉ）に示す中間トレ
ーの紙サイズ制御板のＸ軸、Ｙ軸の移動制御フローの詳
細を示すフローチャートである。

中間トレー移動リクエストが発生した場合、ステップ６
−２−１においてＸ軸側の制御板がホームセンサ６０４
ａを横切るまでステッピングモータ６０２ａにパルスを
加える。

Ｘ軸制御板がホーム位置に付くとステップ６−２−２に
進み、Ｙ軸制御板も同様にホームセンサ６０４ｂを横切
るまでステッピングモータ６０２ｂにパルスを加えホー
ムポジション位置に移動させる。次にステップ６−２−
３に進み、コピー用紙の大きさより、ホームポジション
からの移動量をめステップ６−２−４へ進む、ステップ
６−２−４においては、Ｙ軸制御板は目的位置に移動し
たかを判断し、目的位置に達していない時は、６−２−
５に進み、Ｙ軸側のステッピングモータ駆動パルスを１
つ進め６−２−４に戻り目的位置まで移動させる。Ｙ軸
制御板が目的位置に達した時は、ステップ６−２−６へ
進み、同様にステップ８−２−７．６−２−８によりＸ
軸制御板を目的位置まで移動させ、ステップ６−２−９
に進み中間トレー紙サイズ制御板移動完了をセットして
処理を終わる。

第６−３図は、第１３図（ｇ）に示す中間トレー給紙シ
ーケンス処理の中間トレーＸ軸制御板アップのフローを
示す、ここに示す処理は、中間トレーに格納されたコピ
ー用紙を再給紙位置に移動するものである。Ｘ軸制御板
アップのリクエストが発生すると、ステップ６−３−１
において。

Ｘ軸制御板の移動量をパルス数に変換し、ステップ６−
３−２に進み、Ｘ軸制御板が目的位置に達したかをチェ
ックし、達していない時は、ステップ６−３−３へ進み
、Ｘ軸側のステッピングモータ駆動パルスを１つ進め、
その後ステップ６−３−２に戻り目的位置まで進める。

目的位置に達した時はステップ６−３−４へ進み、中間
トレー制御板アップ完了フラグをセットして処理を終了
する。

第６−２図、第６−３図にては説明してはいないが、ス
テッピングモータの乱調や起動不良を防ぐために、第５
−３図（Ｃ）と同様に駆動パルスをスルーアップ、スル
ーダウンさせて印加してい効果 以上説明したように本発明によれば、移動体の移動位置
に応して移動速度を制御することにより移動体の移動用
及び保持用のワイヤ、レール等の経年変化による負荷変
動があっても安定した停止位置を得ることが可能となる
と共に機械的ストレスを最少とした移動体の制御装置が
実現した。

第１図は本発明の一実施例の複写機の断面概略図、 第２図は制御系のブロックダイヤグラム、第３図は表示
部正面図。

第４−１図〜第４−６図は表示部の表示例を示す図、 第４−７図は表示部数値表示駆動回路図、第４−８図、
第４−９図は表示部表示タイミングチャート図、 第５−１図は光学レンズ駆動部概略図、第５−２図は光
学レンズ駆動部駆動モータ駆動回路図、 第５−３図（ａ）〜（ｃ）は光学レンズ駆動タイミング
チャート図、 第５−４図は光学レンズ駆動制御フローチャート　図、 第６−１図は中間トレー紙サイズ制御板の構造を示す概
略図、 第６−２図は中間トレー紙サイズ制御板の制御フローチ
ャート図、 第６−３図は中間トレーＸ軸制御板アップの制御フロー
チャート図、 第７−１図はキーマトリックス回路図、第７−２図はデ
ジット信号タイミングチャート、 第７−３図（ａ）はドラムイレーサ用ＬＥＤアレイ駆動
回路図、 第７−３図（ｂ）はドラムイレーサ用ＬＥＤアレイとド
ラムとの位置関係を示す図、 第７−４図はドラムイレーサ用ＬＥＤアレイＡ４横送り
時の倍率に対するシャープカットの点灯数を示す図、 第８図はＣＰＵ間シクシリアル通信路成図、第９図はＣ
ＰＵシリアル通信路データ入出力タイミングチャート。

第１θ図（ａ）　〜（ｃ）はスレーブＣＰＵよりメイン
ＣＰＵに対するステータスを示す図、第１１図（ａ）　
〜（ｃ）はメイ７ＣＰＵよりスレーブＣＰＵに対するス
テータスを示す図、第１２図（Ａ）〜（Ｈ）はメインＣ
ＰＵ＠要制御フローチャート図、 第１３図（Ａ）　〜（ｒ）はスレーブＣＰＵ概要制御フ
ローチャート図、　・ 第１４−１図は電源投入時の制御タイミングチャート、 第１４−２図は通常コピ一時の制御タイミングチャート
、 第１４−３図は両面コピ一時の制御タイミングチャート
、 第１４−４図はスイッチバック部の拡大図。

第１５−１図は光源を含む光学系制御部構成概略図。

第１５−２図は倍率と光学系クロックパルスと転写紙サ
イズとの関係を示す図、 第１５−３図及び第１５−５図は光学系制御タイミング
チャート、 第１５−４図は光学系制御フローチャート図、第１６−
１図はＰＬＬ制御部の構成図、第１６−２図はスレーブ
ＣＰＵのブロックダイヤグラム、 第１６−３図（ａ）　〜（ｄ）はＰＬＬ制御部の制御フ
ローチャート図、 第１７−１図は給紙制御タイミングチャート。

第１７−２図は給紙制御部駆動部の構成図、第１７−３
図は給紙制御フローチャート図である。

図において、■・・・感光ドラム、４・・・現像器、５
・・・転写帯電器、６・・・分離除電器、８・・・クリ
ーニング装置、１０・・・レジスタローラ、１１，１２
゜４４・・・給紙用ステッピングモータ、１７・・・定
着ローラ、１９・・・ウェブ、２０．２１・・・照明ラ
ンプ、２２・・・第１走査ミラー、２３・・・第２走査
ミラー、２６・・・原稿台、３１・・・スイッチバック
フラツハ、３４・・・スイッチバックセンサｌ、３５・
・・スイッチバックセンサ２．４１．４３・・・給紙ロ
ーラ、４２・・・分離ローラ、４６・・・デツキリフタ
、４７・・・中間トレー、４９・・・中間トレー紙サイ
ズ制御板、５０・・・原稿給紙トレー、５１・・・原稿
給紙ローラ、６２・・・ノンソートビン、６４・・・フ
ラッパ、６６・・・ソートビン、１００・・・本体部、
１０１・・・表示部、１０２・・・数値キー、１０６・
・・コピーキー、１１４・・・倍率選択キー、１１５・
・・変倍切換キー、２００・・・ペデイスタル、２０１
〜２６１・・・制御部の詳細ブロック構成、３００・・
・原稿自動送り装置、４００・・・丁合装置、５０１・
・・レンズ用ステツヒンクモータ、１５−１・・・光学
系用ステッピングモータ、Ｑ　１０　ｌ・−・−ｙスタ
ｃＰＵ、ＱＩ　Ｏ２・・・スレーブＣＰＵ、Ｑ１０３〜
１０６・・・メインＣＰＵ用入出力ボート、Ｑ１０７・
ＡＤＦ用ＣＰＵ、Ｑ１０８・・・ソータ用ＣＰＵである
。

特許出願人　キャノン株式会社 １７ 第４−１図 第４−２図 等布　−稲、Ｉ、 −切しく 第４−５図 第４−６図 第　５−３図（ｂ） 第　５−５図（Ｃ） １０　８　６　４２２２２２゜ 第　５−４図 ζ１≦） 第１０図（ｂ） 第１０図（Ｃ） １３図（Ｃ）第１３５ｆｆＤ） 第１７Ｊ図（×）　第１３図（Ｙ） −１８８− 第　１３図（０）第　１３図（ｄ） １″５　図（ｊ）　第　１３　図（ｋ）第　１３図（い
　第　１３図（ｍ） −１９（ １３図（ｑ）第１３図（「） 第１５−５図 艷 ｖ 千糸完ネ山正省Ｉ（方式） １層相５８年ｌＯ月１４日 特許庁長官殿− １、事件の表示 特許＋１？、１５８−１０６６２３号 ２、発明の名称 移動体の制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 （１００）キャノン株式会社 ４、代　理　人　〒１０５ 東京都港区虎ノ門１−１１−１０ ５、補正命令の目利 昭和５８年　９月２７日 ７、補正の内容 （１）明細書第８６頁第９行目〜第１０行目の「第１２
図（Ａ）〜（Ｈ）はメインＣＰＵ概要制御フローチャー
ト図、」を［第１２図（Ａ）〜（Ｉ）はメインＣＰＵ概
要制御フローチャー１・図、」と訂正する。

（２）明細書第８６頁第９ｉ行目〜第１２行［」の「第
１３図（Ａ）　〜（ｒ）はスレーブＣＰＵ概要制御フロ
ーチャー１・図、」を［第ｔ３１１（Ａ）〜（Ｚ）、（
ａ）−（ｒ）はスレーブＣＰＵ概要制御フローチャート
図、」と訂正する。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体を駆動するモータよりなる駆動手段と、該
   駆動手段により駆動される前記移動体の駆動速度を検出
   する速度検出手段と、前記移動体の位置を検知する位置
   検知手段と、前記駆動手段に対して前記速度検出手段よ
   りの速度帰還信号によりＰＬＬ制御を行う制御手段とを
   備えた移動体の制御装置であって、前記制御手段におい
   て前記駆動手段を減速制御中一定区間ごとに前記位置検
   知手段により検知される前記移動速度を検知する減、速
   度検出手段と、該減速速度検知手段による速度検知によ
   り前記移動体の減速率を算出する演算手段と、該演算手
   段の演算結果により前記駆動手段のモータの逆転制御を
   前記制御手段に指令する減速指令手段とを備え、前記減
   速指令手段を複数回作動させて前記移動体を減速させる
   手段を有することを特徴とする移動体の制御装置。
2. （２）位置検出手段は駆動手段のモータの回転量検出手
   段であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   移動体の制御装置。