JPS60509A

JPS60509A - 移動体の制御装置

Info

Publication number: JPS60509A
Application number: JP58106621A
Authority: JP
Inventors: Masanori Miyata; 宮田　正徳; Yutaka Komiya; 小宮　豊; Shinichi Nakamura; 真一中村; Masayuki Hirose; 正幸広瀬
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1983-06-16
Filing date: 1983-06-16
Publication date: 1985-01-05
Anticipated expiration: 2010-08-23
Also published as: GB8415452D0; JPH0778692B2; GB2143059A; GB2143059B

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は移動体走査速度制御手段を備えた移動′体の制
御装置に関する。

従来技術従来原稿を光学系が走査するのに光源を原稿に近接させ
て原稿面に沿って走査させる方式の複写機においては、
光源を含む光学系を移動し、所定位置に停止させる時に
停止位置手前で駆動力を断ち、光学系を支持しているワ
イヤ、レール等の摩擦力によって減速させたり、停止゛
・位置にタンパなどのクッションを設けて停止させてい
た。

しかし、複写機の複写速度が高速化するにつれ従来の方
法では負荷変動に対して安定した停止位置を得られにく
かった。これは複写機に限らず移動体を移動させる装置
において安定した停止位置を得られないのは共通の欠点
であった。

目的本発明は」二記従来例の欠点を除去することを目的とし
、負荷が変動しても安定した停止位置を得られる移動体
の制御装置を提案することにある。

実施例以丁図面を参照して本発明の一実施例について説明する
。

第１図は本発明が適用できる複写機の断面概略図であり
、本図を基に実施例の構造及び動作の概略を説明する。

ドラムｌの表面は光導電層を用いたシームレス感光体よ
り成り、軸上に回動可能に軸支され、第３図に示すコピ
ーキー（１０６）の押釦により作動するメインモータに
より矢印の方向に回転を開始する。

ドラムｌが所定回転となり、後述する電位制御処理（前
処理）が終了すると、原稿台カラス２６トに置かれた原
稿は第１走査ミラー２２と一体に構成された照明ランプ
２１で照明され、その反射光は、第１走査ミラー２２及
び第２走査ミラー２３で走査される。第１走査ミラー２
２と第２走査ミラー２３は１：０．５の速度比で動くこ
とによりズームレンズ２０の前方の光路長が常に一定に
保たれたまま原稿の走査が行なわれる。

上記の反射光は、ズームレンズ２０、第３ミラー２５．
第４ミラー２４を経た後、ドラムｌ上の露光部Ａで結像
する。トラム１は、前除電ランプより成る前除電手段９
により除電され、その後帯電器２によりコロナ帯電（例
えばプラス（＋）帯電）される。その後露光部Ａで照射
された像がスリット露光される。このスリット露光によ
り原稿の黒い部分に電荷の残った静電潜像ができる。

ドラム１上に形成された静電潜像は現像器４の現像ロー
ラにより、現像されトナー像として顕像化（可視化）さ
れ、トナー像は転写帯電器５により給紙されてきた転写
紙に転写される。

次に転写紙の給紙制御の概要を述べる。

上段力セラ）１３．　もしくは、下段カセット１４内の
転写紙は給紙用ステッピングモータ１１もしくは１２に
より複写機本体内に送られ、レジスタローラ１０で正確
なタイミングをとって、感光ドラム１方向に送られ、潜
像先端と紙の先端とを転写部で一致させる。　次いで、
転写帯電器５とドラムｌの間を転写紙が通る間に転写紙
上にドラム１上のトナー像が転写される。

転写終了後、転写紙は分離除電器６により、ドラムｌよ
り分離され搬送ベル）１６により、定着ローラ１７，１
８に導かれ、加圧、加熱により定着され、その後排出ロ
ーラにより複写機外へ排出される。

又、定着終了後、定着ローラはウェブ１９によりクリー
ニングされる。

又　転写後のドラム１は回転続行し、クリーニングロー
ラと弾性ブレードで構成されたクリーニング装置８でそ
の表面を清掃し回収されたトナーは１図示されていない
パイプにより排出トナー容器に集められ、次のサイクル
へ進む。

２００は複写機本体１００とは切りはなす事ができる２
０００枚デツキと両面コピー用中間トナーを有したベデ
イスタルである。

ペディスタル２００内の４６は２０００枚デツキのりフ
タで、給紙ローラ４４に常に紙４５が当たるように紙の
量に応じてリフトアップする。

画面表コピ一時は本体のフラッパ３１を上げてコピーさ
れた紙をベデイスタル２００側へ導き、ペデイスタルの
搬送路４０を通って、中間トレー４７へ格納する。４ろ
は中間トレーの紙サイズ制御板テ、格納すべき紙サイズ
に合わせて移動する。中間トレー４７には９９枚まで格
納できる。

次に両面裏コピ一時は、中間トレー４７より、コピー紙
は給紙ローラ４１，４３と分離ローラ４２により経路４
８を通って本体１００のレジストローラ１０へ導かれる
。３００は原稿自動送り装置（Ａ　Ｄ　Ｆ）で、５０は
原稿をセットする給紙トレー、５５は排紙トレーである
。本体ｌｏｏより。

コピースタートがかけられると原稿は、給紙ローラ５１
により給紙され、搬送ローラ５３と重送防止の分離ロー
ラ５２によって搬送ベルト５４へ導かれ、原稿が本体１
００のガラス面２６の所定の位置にセットされてコピー
動作に入る。その原稿に対する一連のコピー動作が終了
すると、原稿は搬送ベルト５４及び排紙ベルト５６を経
由して排紙トレー５５へ排出される。原稿が給紙トレー
５０にある間は、排紙動作と同時に次の原稿が給紙され
る。又、この原稿自動送り装置は再循環路及び原稿反転
装置を有する原稿処理装置（ＲＤＦ）でも良い、４００
は丁合装置（ソータ）で本体より排出されたコピーを丁
合する。６２はノンソートビンでソートビン６６が２０
ビンしかｔいため、ソーティング不必要の時、又は１原
稿からのコピーが２１枚以上の場合とか本体１００で割
込みコピーが発生した時に６６のビンに排出する。フラ
ッパ６４はソータを複数台用いる時に次段のソータへ紙
を流すためのフラッパである。

次に各部の詳細な説明を行う。

第２図は第１図の複写機の制御部のブロックダイヤグラ
ムであり、図においてＱＩＯＩは第１２図（Ａ）〜（Ｉ
）のフローチャートで示されるプログラムを命令語コー
ドルーチンで格納したＲＯＭメモリ、種々の処理データ
を格納するＲＡＭメモリ、入力、出力を司どるＩ１０ポ
ートを内蔵する１チツプのマイクロコンピュータである
メインＣＰＵ、Ｑ１０２はメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１
）と同等の１チツプマイクロコンピユータでアリ、ＲＯ
Ｍメモリには第１３図（Ａ）〜（ｒ）のフローチャート
で示されるプログラムが格納されているスレーブＣＰＵ
であり、メインＣＰＵ（ＱＩＯｌ）、スレーブＣＰＵ（
Ｑ１０２）ともＡ／Ｄコンバータを内蔵しており、温調
、調整ポリウムの入力にも用いている。Ｑ１０３〜Ｑ１
０６はメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）の入出力を拡張するた
めの拡張Ｉ１０ポートであり、メインＣＰＵ（ＱＩＯｌ
）よりのデータバス及びコントロール信号で制御される
。Ｑ１０７及びＱ１０８はメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）と
同等の１チツプマイクロコンピユータであり、第１図の
自動原稿送り装置（ＡＤＦ）３００の制御を行うＡＤＦ
用ＣＰＵ及び丁合装置（ソータ）４００の制御を行うソ
ータ用ＣＰＵであり、メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）とＣよ
シ１）アル通信路（ＴＸＤ　、ＲＸＤ　、５ＣＫ）　で
互ｂ）に接続され原稿の送り制御や、丁合装置（ソータ
）の制御をシリアル通信にて指令し、制御を行う。

第３図は操作部の平面図である。図中、１０２から１１
５まではキーで、１０２はコピ一枚数をセットするため
の数値キー、１０３はその数値をキャンセルするための
クリアキー、１０４は数値キー１０２によりセットされ
た枚数のコピー完了前に別の枚数のコピーを実行するた
めの割込みキー、１０６はコピー開始を指示するための
コピーキー、１０５はセット数の連続コピー中にコピー
動作を中止するためのストップキー、１１０は給紙カセ
ットの選択キーで、押釦毎に有効給紙カセットが土、中
、下段と順次選択される。１１１は両面コピーを選択す
る両面コピーキーで、このキーを押釦すると表示部１０
１の表示１２１が１°゛を表示し、両面コピーの１面目
を指示する。１面目のコピーが終了すると、表示１２１
は自動的に°°２′°を表示し、２面目コピーを指示す
る。この表示パターンを第４−１図に示す。

１１５は変倍切換キーで、拡大、縮小、等倍、連続変倍
の４つの倍率モード番指定するキーであり、キーを押す
毎に等倍→縮小→拡大一連続→等倍と倍率モードがロー
テーションする。このキーを押釦時の表示１３２　、．
１３３の表示例を第４−２図に示す、連続変倍の時は、
表示１３２，１３３はなにも表示せずに１３４にパーセ
ント表示の倍率で指示する０倍率は６１〜１４１％で１
％単位でキー１１３と１１２で指示する。又１１４は１
１５で選択した倍率モードのうち、定形変倍を設定する
場合の倍率選択キーである。つまりｌ１５で縮小モード
にした時に、その時に選択されているカセットサイズに
合わせて自動的に定形縮小倍率を設定する。たとえば、
Ａ４サイズ縦送り力セラ）：Ａ４Ｒが選択された場合キ
ー１１４が押されるごとにＡ３→Ａ４ニア１％、Ｂ４→
Ａ４：８２％、Ａ３→Ｂ４　：　８７％、Ｂ４→Ｂ５ニ
ア１％、Ａ３→Ｂ５：６１％、Ａ４→Ｂ５：８７％とい
うように変化する０％は１３２，１３３が変更されるの
と同時に常にその倍率を１３４に表示する。この場合の
表示例を第４−３図に示す、連続変倍用のアップ、ダウ
ンキー１１２，１１３はそれぞれのキーの押釦毎に１％
ずつアップ又はダウンし、１秒間押釦し続けると後は押
釦している間連続してアップまたはダウンする。１４１
％以上になると自動的に６１％に戻り再度アップをし、
６１％以下になると１４１％になりダウンする。

３ケタの数値表示１３４は標準は、倍率用％表示で１３
５の％°′を表示するが、保守時の調整用に本体内の表
示切換スイッチを使用する事により、後述する色々な表
示に切り換えることが可能となっている。又連続変倍の
アップ、ダウンキー１１２．１１３で倍率を指定した場
合にその変倍率が定形変倍の倍率と一致した場合選択さ
れたカセットの紙のサイズに関連又は原稿に関連して定
形変倍表示を併せて表示する事もできる。このように表
示部の１３４は３ケタの数値表示であるが通常は前述の
ように倍率をパーセント表示して１３５の％″を表示す
る。しかし、電源投入時は定着器の温度を示し、１３６
の“℃”を表示する。本実施例では定着器の温度が１７
０℃番となると低速回転に入り、１８０°Ｃで高速回転
に入り。

コピー可能なスタンバイ状態になる。しかし、低温時に
は電源投入から定着器の温度が所定の温度に達するまで
数分の時間がかかり、オペレータカく待っている時間が
長く感じられるものである。そこで、電源投入からスタ
ンバイまで１３４の表示部を使って温度表示を行う。定
着器の温度は第２図の定着サーミスタ２１０よりメイン
ＣＰＵ（Ｑ１０１）のＡ／Ｄ入力端子に入力され、温度
に変換され７００　ｍ５ｅｃ毎に１３４の表示部の表示
を更新する。スタンバイ状態になると自動的に表示１３
４は倍率表示に戻る。また表示１３４は複写機内にある
切換スイッチを工場の調整時や保守作業時にサービスマ
ン等が操作する事により、別・の表示をする事ができる
。この表示は第７−１図におけるＤＭＳ　Ｏ〜９のスイ
ッチを用いて、第１表のような表示とすることができる
。

第１表これらの表示を用いることにより各種調整が容易になる
。ここで表示単位の“Ｖ”は１３７の表示を用いる。

第２図に示す定着器温調設定ボリューム２０６の設定値
は上表でポリーム２０６よりの入力データを直接温度設
定ボリューム表示として読む事が出来る。このボリュー
ム２０６の設定値をメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１）が読
み込むことにより定着器の温度設定を可変にし、同時に
、電源投入時の低速、高速回転の温度も相対的に変更さ
れる。

１２４〜１２８は警告表示で全て絵文字で表示される。

１２４はキーカウンタ確認表示でコビ−枚１１カウント
するキーカウンタが本体のソケットに挿入されていない
時表示される。１２５は紙／カセット補給表示で選択さ
れているカセット台にカセットが入っていない時、ある
いはその°カセットに紙がない時表示される。１２６は
現像剤補給表示で現像器内の現像剤が規定量以下になる
と表示される。１２７は紙送り点検表示で機内で紙が詰
まった時に表示される。１２８は排出トナー満杯表示で
、一度使用したトナーが満杯になった時表示される。１
２２はウェイト表示で、電源スィッチを入れた時、定着
ヒータの温度が規定値より低い時点灯表示しており、温
度が規定値以上になり、ウェイ）ＵＰ処理が終了した時
消灯する。

１２３は割込み表示で割込みキー１０４を押釦時に表示
し割込み処理終了時消灯する。１２９はカセット選択キ
ー１１０によって運ばれたカセットの上、中、下段を表
示し、１１９はその選択されたカセットのサイズを表示
する。定形変倍の時。

指定倍率とカセットサイズが一致しない時は１１９の推
奨サイズが点滅する。１０７は自動露光制御（Ａ　Ｅ）
の選択キーであり、キー１０８，１０９はマニュアル濃
度調整キーである。ＡＥを選択すると、１１７を表示し
、マニュアルの濃度調整は無視され、常に原稿に対して
カブリのない、鮮明な画像が得られる。又ＡＥモードで
は濃度調整表示ｌ１８にＡＥスキャン時に測定した結果
を１７段階で表示する。キー１０８，１０９はＡＥモー
ドでない時に有効で、キー１０８を押すと、バーグラフ
表示１１８が上にのび、キー１０９を押すとバーグラフ
表示１１８が下にさがる。標準は真中にバーグラフ表示
されている。又、キー１０８．１０９とも１秒間押し続
けると連続的にアップ又はダウンする。第４−４図に標
準から１０８を押した時の変化の例を示す。１１６は数
値キー１０２より入力されたコピ一枚数を表示する３桁
の数値表示で数値キー１０２によりセットできるコピ一
枚数は１〜９９９枚である。３桁以上入力した場合はオ
ーバフローし何桁入力しても最後の３桁のみ有効となる
。つまり“１２３”に引き続き４を入力すると“２３４
”が有効になり表示も“２３４　”となる。１３１は紙
づまり（ＪＡＭ）が発生した時に、その紙づまり発生位
置を示す表示でオペレータに注意を促す。１０本の帯（
ＪＯ〜Ｊ９）で表示し、紙づまり発生場所から紙の通過
経路を表示する。例えば、上カセツト選択時に排紙部で
紙づまりが発生した時は第４−５図に示すように表示し
１紙送り点検表示１２７も同時に表示され、枚数表示１
１６には複写機内紙づまりを示す枚数“Ｐ　０３　”を
表示してオペレータに３枚の紙がつまっている事を指示
する。又、両面モード２面目の時にスイッチパック部で
紙づまりが発生した時は第４−６図のように表示する。

表示部１０１の１１６や１３４などの数値表示部は液晶
を用いた７セグメントの表示素子を用いており第２図の
液晶表示制御部２０１のうちの７セグメント表示部の詳
細を第４−７図にその制御タイミングを第４−８図及び
第４−９図に示す。

Ｑ２０１．Ｑ２０２．Ｑ２０３はメインＣＰＵ（ＱＩＯ
Ｉ）より送られるシリアル表示データを入力し、シリア
ルパラレル変換すると共にラッチ入力により入力データ
をラッチし、ラッチされたデータに基づき７セグメント
表示を行う駆動部を含む液晶ドライバであり、そのデー
タ格納タイミングを第４−８図に示す。第４−７図及び
第４−８図では°“７″を表示する例を示している。

第４−９図は液晶ドライバＱ２０１．Ｑ２０２、Ｑ２０
３へのデータ格納タイミングを示すタイミングチャート
であり、信号オン時に表示データをドライ八にラッチ格
納する駆動タイミングである。図の（１）は表示部１３
４の駆動タイミングであり、一定周期毎に表示情報を液
晶ドライバに格納する例を示す。（２）及び（３）は表
示情報を表示データ変更時に格納し、変更時以外は一定
周期で液晶ドライバに格納する例を示す。また（４）の
毎く表示情報変更時に格納し、変更時以外には不定期タ
イミングで表示情報を格納してもよい、また、（５）は
不定期に表示情報を液晶ドライバに格納する例を示す、
これらのタイミングは表示部ｌｏｔの表示器１１６に用
いられている。

また、本構成では使用していないが、ラッチ部に表示の
処理機能をあらかじめ持たせ、ワンチップＣＰＵよりの
命令により表示を行う構成より成る液晶ドライ八に対し
ても変更時以外にもワンチップＣＰＵより命令を出力し
、常に表示をリフレッシュすることにより全く同様の効
果が得られる。

次に各ワンチップマイクロコンピュータ間を結んでいる
シリアル通信路の動作について説明する。通信のマスク
はメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１）が行ない、Ｑ１０２．
Ｑ１０７．ＱｌｏＢの各ワンチップＣＰＵはスレーブス
テーションとなる。つまりメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）は
第１２図（Ｂ）に示す如く一定時間毎にスレーブに対し
て各々にリクエスト信号を出し、相手からのＡＣＫ信号
を受けてから該当するスレーブステーションに対しての
データの授受を行う。スレーブＣＰＵでのこの制御を第
１３図（Ｃ）に示す。

シリアル通信路の構成概要を第８図に示す、メインＣＰ
Ｕ　（ＱＩＯｌ）及びスレーブＣＰｔＪ（Ｑ１０２）は
送信用と受信用に各々８ビツトのレジスタを持っており
、ＡＤＦ用ＣＰＵ（Ｑ１０７）及びソータ用ＣＰＵ　（
Ｑ１０８）は兼用する１つの８ビツトレジスタを持って
いる。シリアル通信路は主にメインＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏ
１）よりのシリアル出力データＴＸＤ−３及びメインＣ
ＰｔＪ（Ｑ１０１）のシリアル入力データＲＸＤ−３及
びメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）より出力されるデータ入出
力タイミングクロック５ＣＫ−３により構成されており
、スレーブ側はマスクよりリクエストがあった時だけデ
ータ入出力タイミングクロックを受付は可能にするので
、複数のレジスゲとの間で同時にデータが入出力される
事はなし）。データｔ±データ入出力タイミングクロツ
ク５ＣＫ−３の立下がりに同期し出力され、データの入
力ｔｔｓｃＫ−３の立上がりのタイミングで行われる。

このシリアルデータとデータ人出、カタイミングクロツ
クとのタイミング関係を第９図に示す。

シリアルデータ通信路を介して授受されるデータの構成
及び動作内容を第１０図（ａ）〜（Ｃ）及び第１１図（
ａ）〜（Ｃ）に示す。第１Ｏ図（ａ）はスレーブＣＰＵ
（Ｑ１０２）よりメインＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏ１）ヘシリ
ア、ル転送する８ビツト（ｂｏ〜ｂ７）より成る転送デ
ータ（ＳＭＯ−５Ｍ７）であり、８ビツトのうち上位３
ビツト（ｂ５〜ｂ７）はデータの種類を示し、下位５ビ
ツト（ｂｏ−ｂ４）が動作内容を示している。さらにＳ
ＭＯ及びＳＭＩの場合の下位４ビツト（ｂ０〜ｂ３）（
７）動作内容を第１０図（ｂ）　、　（ｃ）に示温１１
図（ａ）−（ｂ）はマスタＣＰＵ（Ｑ１０１）よりスレ
ーブＣＰＵ　（Ｑｌ　０２）　へシリアル転送する８ビ
ツトデータ（ｂｏ〜ｂ７）の構成を示す図である。ｂ　
ｏ　−ｂ　７の８ビツトの内上位４ビット（ｂ４〜ｂ７
）はデータの種類を示し、ＭＳＯ−ＭＳＦに示す１６通
りのデータを転送し８ビツトのうち下位４ビツト（ｂｏ
＝ｂ３）に示す各動作内容を示す事ができる。

第７−１図は操作部のキーマトリックスと本体内部に設
置されるサービスマン調整用のスイッチマトリックスの
結線図である。図で“ｏ″〜“９”は第３図ＩＣ）２の
キーであり、１０３〜ｌ１５は第３図のキーに対応して
いる。また＄７−１図右側は各部センサ部のマイクロス
イッチ及びサービスマン用切換スイッチに対するキーマ
トリックスを示す、またＥＸ２Ｆ４０−ＥＸ２Ｆ６３は
メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）より出力される選択信号であ
る。またＰＤＯ〜３はメインＣＰＵ（Ｑ１０１）より出
力されるデジット信号であり２ｒｐｓＥｃ間隔でＰＤＯ
より順次出力される。この出方タイミングを第７−２図
に示す。又、このデジット信号はドラム表面のイレーザ
用のＬＥＤアレイ（ブランク露光）０５ダイナミック表
示用にも用いられる。この回路図を第７−３図（ａ）に
示す。

ブランク露光はコピー中の紙と紙の間とか、空回転等を
行う時にドラム表面のイレーザに全てのＬＥＤアレイを
点灯させる場合と紙サイズ及び倍率により、画像域外や
、余白部をシャープカットするのにも用いる。

シャープカットにはＬＥｏ　１〜２８までをダイナミッ
ク点灯で紙サイズに合わせて点灯させる。

このイレーザ用ＬＥＤとドラムの位置関係を第７−３図
（ｂ）に示す。ＬＥＤアレイは７セグメント単位で１本
のデジット信号で制御する構成となっており、前述のデ
ジット信号ＰＤＯ〜ＰＤ３により行なう。メインＣＰＵ
（ＱＩＯＩ）より出力される選択信号ＰＦＯ−ＰＦ６と
の組合せで選択表示される。第７−４図にＡ４横送り紙
サイズの時の倍率によるシャープカットの点灯数を示す
。

つまり１００％（等倍）時はＬＥＤ　１のみ点灯させ、
あとは２％減少する毎にＬＥＤを１個ずつ点灯させてい
く。図では４６％まで対応する例が示されている。

次に複写動作について説明する。動作の基準になるのは
メインモータと同期して回転するドラムにより発生する
ドラムクロック（２３Ｂ）であり、スレーブＣＰＵ（Ｑ
１０２）がドラムクロックをカウントし、後述する各種
シーケンス制御に用いる。又、光学系モータによるエン
コーダパルス（２３９）も同様にスレーブＣＰＵ（ＱＩ
Ｏ２）がカウントし、光学系の位置制御に用いる。

メインモータを駆動する時は高速時中速時ともまず低速
で駆動を開始したのちに所定の速度に切り換える。これ
は定着器のローラに付けられているサーミスタに対する
保護である。つまり、衝撃防止の為である・以下に第１２図（Ａ）〜（Ｉ）、第１３図（Ａ）〜（ｒ
）を参照して実施例の制御を説明する。

メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）は第１２図（Ａ）に示した如
く電源オン時又はリセット時にステップ１２０１　Ｎ１
２０３でＲＡＭ、入出力ポート（Ｑ１０３〜Ｑ１０６）
をリセットし、内部タイマをスタートさせるイニシャル
処理を行い、続いて入力ボート等よりデータを入力しく
ステップ１２０４）、続いてキー人力処理を行い（ステ
ップ１２０５）、次に第１２図ＣＧ）に示すズームレン
ズ移動処理を行う（ステップ１２０６）、なおこのズー
ムレンズ移動処理の詳細は第５−４図を基に後述する。

ステップ１２０７では第１２図（Ｈ）に示す中間トレー
移動処理を行う、この処理の詳細は第６−２図を基に後
述する。続いて表示部の表示処理を行い（ステップ１２
０８）、第１２図（Ｄ）に示す監視プログラム処理を行
う（ステップ１２０９）、通常はステップ１２０４より
このステップ１２０９をループしており必要な処理を順
次行う、その他に第１２図（Ｂ）に示す内部タイマによ
る２ＩＩＳ［：Ｃ毎のタイマ割込み処理があり、時間管
理を行っている。

また他のＣＰＵよりのシリアルデータが受信された時に
は第１２図（Ｃ）に示す如くシリアル受信割込みが発生
し、受信データの格納が行われる。

第１２図（Ｄ）の監視プログラムでは図示の如く複写機
各部の状態を順次チェックしている。

第１２図（Ｅ）に第１２図（Ｄ）のシーケンスチェック
の詳細を示す、このシーケンスチェックでは初期にはス
テータスは“０”であり、処理の終了に従ってステータ
スの値を変更し、対応した処理を行っている。複写機の
電源が投入される以前はステータスは“０”となってお
り、ステップ２３２のパワーオン待処理を行っており、
全ての電源が投入されるとステータスが１となりステッ
プ２３４の定着器ヒータをオンし、温調処理をスタート
させその後ステータスを°゛２”とする。

次は定着器１７０℃待処理となる（ステップ２３６）、
この詳細を第１２図（Ｆ）に示す、定着器温度が１７０
℃以下の場合（ステップ２４５−Ｎ）は表示部に最新の
定着器温度を第４−９図（１）の如く一定時間毎に表示
する（ステップ２４７）。そして定着器温度が１７０℃
以上になった場合は（ステップ２４５−Ｙ）表示部の表
示を定着器温度より複写倍率表示に変更すると共にステ
ータスを“３”とする（ステップ２４６＞、ステータス
が“３”になるとコピーキーの押釦を待ち（ステップ２
３８）、押釦された時点で片面コピーの場合はステータ
スを“４″とし片面コピー処理を行い（ステップ２４０
）、両面コピーの場合はまずステータスを°５″とし１
面目のコピー処理を行い（ステップ２４２）、続いてス
テータスを“６”とし２面のコピー処理を行い（ステッ
プ２４４）その後ステータスを“３−゛とじて再びコピ
ーキー待ち処理を実行する。

次にスレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）の制御の概略を説明す
る。スレーブＣＰＵ　（Ｑ１０２）は第１３図（Ａ）に
示す如く、初期処理としてメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１
）と同様にＲＡＭ及び入出力ポートを初期化し、（ステ
ップ１３０１．１３０２）、内部タイマをリセットしく
ステップ１３０３）、続いてボート入力を行い制御部分
の状態を入力する（ステップ１３０５）。続いて必要に
応じて光学系戻り制御（ステップ１３０Ｂ）、スイッチ
バック制御（ステップ１３０７）を行い電源チェック（
ステップ１３０８）実行後シーケンスコントロール（ス
テップ１３０９）を行い通常このステップ１３０５より
１３０９をループする。

その他に割込み処理として第１３図ＣＢ）〜（Ｆ）の処
理がある。

第１３図（Ｂ）は２　ｍ５Ｅｃに一度発生する内部タイ
マ割込みであり時間管理に利用されている。第１３図（
Ｃ）は前述したメインＣ，ＰＵ（ＱＩＯｌ）よりのシリ
アルデータを受信した時に発生するものであり、メイン
ＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏ１）よりの受信データの入っている
受信レジスタの内容をロードし、スレーブＣＰＵ（Ｑ１
０２）の状態に応じた応答を送信レジスタへストアし、
データを送信する。第１３図（Ｄ）は原稿を走査する光
学系を駆動する時に発生する割込みであり説明は後述す
る。第１３図（Ｅ）はメインモータと同期して回転する
ドラムにより発生するドラムクロック（２３８）による
割込みであり、複写動作の基準となるドラムカウンタを
＋１しくステップ１３４１）ドラムカウンタの値に対す
るドラムカウントテーブルのサーチを行い（ステップ１
’３４２）。

必要なテーブル内をカウントアツプしくステップ１３４
３）、テーブルで指定されたカウントが終了していれば
（ステップ１３４４−Ｙ）対応する処理を行い（ステッ
プ１３４５）、終了していない場合はそのままドラムク
ロック割込み処理を終了する。第１３図（Ｆ）は光学系
クロック割込み処理であり光学形モータの回転に連動し
て駆動されるエンコーダより発生するエンコーダパルス
（２３９）により発生する。この処理については後述す
る。

以上が割込み処理である。

第１３図（Ａ）のシーケンスコントロール（ステップ１
３０９）はメインＣＰＵ　（Ｑｌ　０１）と同様に電源
オン時より順次ステータスの値に従って各種制御を行う
もので、第１３図（Ｇ）に示す如くステータスの上位４
ビツトの値により大きくステップ１３７１の５ＴＳＯ処
理よりステップ１３７８の５ＴＳ７処理の８つのシーケ
ンスに分かれる。

以下にステータスに従い制御を説明する。

（１）電源投入時の動作第１４−１図の電源投入時の初期動作のタイミングチャ
ートを参照して以下に説明する。

初期状態はステータスは“０パにセットされており、ス
テップ１３７１に進む。ステップ１３７１では第１３図
（Ｈ）に示す如く電［ＯＮまではステータスは０′°で
あるがメインスイッチをオンし電源を投入すると定着器
ヒータがオンしステータスを“’　ｉ　ｏ　”とする。

ステータスが“ｌＯパとなると上位４ビツトが１となり
ステップ１３７２に進み第１３図ＣＩ）の如くステータ
スの下位４ビツトによりステップ１３８０よりステップ
１３８２に分かれ、第１３図（Ｊ）、（Ｋ）に示す処理
を実行する。

ステータスが’１０”であればステップ１３８０に行き
定着器サーミスタ２１０が１７０’Ｃになるのを待つ（
ステップ１３９１）。メインＣＰＵでも第１２図（Ｆ）
の如（１７０’Ｃ待処理を行う。その後定着器サーミス
タ２１０が１７０’ｏになる。とメインモータを低速で
回転させ（ステップ１３９２）、現像バイアスをオンし
くステップ１３９３）、前述のドラム表面イレーサ用ブ
ランクＬＥＤを全点灯させドラム表面イレースを行い（
ステップ１３９４）、ステータスを°’　ｌ　ｌ　”と
する。ステータスが’１１”になるとステップ１３８１
に進み第１３図（Ｋ）に示す如くドラムクロックが５０
パルスになるのを待ち、５ｏパルスになるとステータス
を“”　１２　”とする。これは定着器の温度を均一に
するためである。ステータスが“’１２”になるとステ
ップ１３８２に進み定着器の温度か１８０°Ｃになるの
を待つ。

定着器サーミスタ２１０が１８０℃になると一旦メイン
モータをオフし光学系をホームポジションに制御しステ
ータスをパ２０°°とする。ステータスが’　２０　”
となるとステップ１３７３に進み下位４ビツトの値によ
りステップ１４０１より１４０６に分かれる。ここでは
下位４ビツトは“０°゛であり第１３図（Ｍ）に示すス
テップ１４０１に進む。ステップ１４０１でメインモー
タを高速回転に切り換えて、ドラム表面電位を測定する
制御回転に入ると共に定着器ヒータをオフし、定着器温
度が１８０℃に上がるのを防止する（以降定着器温度は
１８０℃に温調される）、そしてステータスを２１”と
しステップ１４０１処理を終了する。

ステータスが２１°′になると第１３図（Ｎ）に示すス
テップ１４０２に進む。ステップ１４０２では制御回転
の最初のステップとしてドラムクロックが１９３になる
とドラム表面の暗部電位をドラム面に近接した電位セン
サでメインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）のＡ／Ｄ人カへドラム表
面電位２０８を通して取り込み測定し、その結果を帯電
高圧の電流値にフィードバックし、ドラム暗部が適切な
電位を持つように制御する。第１４−１図のＤＩ−Ｄ４
がその測定タイミングを示し、合計４回測定する。そし
てドラムクロックをクリアしステータスを“２２”とす
る。

ステータスが“２２”となると第１３図（０）に示すス
テップ１４０３に進み、ここでレンズが移動中でなけれ
ばハロゲンランプ２１を点灯シ、光学系がホームポジシ
ョンにいる時に□・、原稿台端の白色板を照射し、ドラ
ムクロックをクリアし、ステータスを°“２３′として
ステップ１４０３の処理を終了する。

ステータスが“２３″となる第１３図（Ｐ）に示すステ
ップ１４０４に進み、ドラム明部の電位を前記の電位セ
ンサで測定し、ハロゲン電圧制御２０４を介して、ハロ
ゲンランプ２１の点灯！圧にフィードバックする。第１
４−１図のＬｌ−Ｌ３がその測定タイミングを示し、合
計３回測定する。以上の測定が完了すると、ドラムクロ
ックをクリアし、ステータスを’　２４　”としてステ
ップ１４０４の処理を終了する。

ステータスが“２４パとなると第１３図（Ｑ）に示すス
テップ１４０５に進みレジストクラッチをオフしドラム
の回転を停止しハロゲンランプを消灯し、ドラムクロッ
クを°“２５°°として処理を終了する。

ステータスが“’　２５　”となるとステップ１４０６
に進ミドラムクロックが１９３になるのを待ったのちブ
ランクＬＥＤ及びメインモータを停止させステータスを
“°３０”とする。

このステータス“０”より２５′′が電源投入よりコピ
ー可能状態となるまでのセルフチェックのシーケンスで
あり、ステータス３０の状態はコピーキーの押釦待ちで
ある。

ステータスが°゛３０′となると第１３図（Ｓ）に示す
ステップ１３７４に進みコピーキーの押釦を待つ。コピ
ーキーが押釦されるとステータスを“４０”とし前回の
コピーより２時間以上経過時又はコピー倍率の異なる場
合はＺＯＮＥをＡに前回のコピーより２時間以内２分以
上経過時はＺＯＮＥをＢに、２分以内の時はＺＯＮＥを
Ｃにセットする。

（２）コピー前処理の動作第１４−２図にタイミングチャートを示す。

コピーキー１０６を押釦すると、ステータスが４ｏ″と
なり第１３図（Ｔ）に示すステップ１３７５に進む。ス
テップ１３７５ではステータスの下位４ビツトを調ベス
テップ１４１１より１４１６に分ける。

ステータスは“４０″であり、下位４ビツトは“°０゛
′のため第１３図（Ｕ）に示すステップ１４１１に進み
メインモータを低速で回転させ高圧出力（２３３）をオ
ンし、レジストクラッチをオンしドラムを回転させると
共にブランクＬＥＤを全点灯させ、ドラムクロックをク
リアし、ドラムカウントの準備をしてステータスを４１
″とし処理を終了する。

ここで両面コピーモードの時は倍率９０％以下であれば
中速でオンする。

ステータスが４１”になると下位４ビツトが“°ｌ“に
なり、第１３図（Ｖ）に示すステップ１４１２に進む。

ステップ１４１２では低速メインモータが３０パルス分
回転した後、倍率が９０％〜１４４％の時は、以後高速
で、９０％未満の時は、以後中速で回転させ、現像バイ
アスをオンし、ドラムクロックをクリアして処理を終了
しステータスを４２°゛にする。

ステータスが“４２°゛になると第１３図（Ｗ）に示す
ステップ１４１３に進む。ステップ１４１３ではメイン
モータを１９３パルス分回転させた後ブランクＬＥＤを
オフし、ステップ１３７４でＺＯＮＥをＣにセットして
いる場合はステータスを“４３”に、ＺＯＮＥがＣ以外
の場合はＡＥモモ一時はステータスを“５０パに、ＡＥ
モードでなければステータスを“’４４”にしてドラム
クロックをクリアして処理を終了する。これは前回との
コピー間隔によりドラム電位調整を行う回数を変更する
ためである。

前回のコピーよりの時間が２分以上でＺＯＮＥがＣ以外
の場合はステータスは“４３”であり第１３図（Ｘ）に
示すステップ１４１４に進む、ステップ１４１４ではメ
インモータを６９ノ（ルス分回転させた後ドラム表面電
位を前回との時間間隔が２時間以上の場合は４回、２時
間以内の場合は２回測定してステータスを°°４４°゛
にセットして処理を終了する。

前回のコピ一時との時間間隔が２分以内の時及びステッ
プ１４１４処理終了後はステータスは−４４・・であり
、第１３図（Ｙ）に示すステップ１４１５処理に進む。

ステップ１４１５ではハロゲンランプ２１を点灯し、ド
ラムクロックをクリアしてステータスを４５”にして処
理を終了する。ハロゲンランプを点灯させるのはステッ
プ１４０３処理と同様の目的の為である。

ステータスが°’４５”となると第１３図（Ｚ）に示す
ステップ１４１６に進み、メインモータをドラムクロツ
ク１１５パルス分回転させた後ドラム表面明部電位をＺ
ＯＮＥがＡのときは１回それ以外では２回測定し、ＡＥ
モードであればステータスを°′５０”にセットしＡＥ
モード処理へ、ＡＥモードでなければステータスを“６
０”にセットし転写紙給紙処理へと進む。

ＡＥモードの時はステータスが“５０′°にセットされ
第１３図Ｃ＆）に示すステップ１３７６に進み、下位４
ビツトの値によりステップ１４２１より１４２５に分か
れる。

ＡＥモートは、原稿の濃度を測定して自動的に濃度調整
するもので、このモードによりｌ、％つもカブリのない
きれいなコピーがとれる。まずステータス°“５０パで
第１３図（ｂ）に示すステップ１４２１処理を実行し、
光学系を前進させステータスを゛”　５１　”とする、
これは複写原稿の濃度を測定するために、コピー前に光
学系を空スキャンさせて、測定するためである。

ステータスが“５１′°となると第１３図（ｅ）に示す
ステップ１４２２に進み、光学系がＡ４サイズの１／２
位置まで前進するのを待って／＼ロゲンランプをオンし
、ステータスを“５２″にして処理を終了する。

ステータスが°５２”となると第１３図（ｄ）に示すス
テップ１４２３に進み、ＡＥ測定開始の場合はメインＣ
ＰＵ　（ＱＩＯＩ）にＡＥ測測定要求すると共に図示は
していないが光学系を後進させ、その後ステータスを“
５３″として処理を終了する。

メインＣＰＵ（ＱＩＯＩ）ではスレーブＣＰＵ（Ｑ１０
２）の要求を受けて共同してＡＥ測測定行う、測定する
センサは、光路上に設置された光センサでも良いし、感
光ドラム面上の表面電位を測定するセンサでもよい、又
、第１４−２図では光学系の後進時に測定しているがこ
れはハロゲンランプ２１の点灯立ち上り時間を光学系の
前進中にカバーしているためで、１枚目コピーの時間を
極力縮めているわけである。しかし本機ではサービスマ
ンが切り換える事により、光学系前進中でのＡＥ測測定
可能になっている。

ＡＥ測測定結果は、ハロゲンランプ２１にフィードバッ
クされ、ハロゲンランプの点灯電圧がメインＣＰＵ　（
ＱＩ　Ｏ１）によって制御される。

ステータスが“５３゛°になると第１３図（ｅ）に示す
ステップ１４２４に進み上記のＡＥ測測定終了を待つ。

ＡＥ測測定終了するとそのむねをマスク（メインＣＰＵ
　（ＱＩＯＩ））へ送信し、ステータスを“５４”にす
る。

ステータスが“５４″になると第１３図（ｆ）に示すス
テップ１４２５に進み、光学系がホーム位置に戻るのを
待ってステータスを“６０”にし処理を終了する。

その後コピー用のスキャンが行われる。この時、光学系
が前進するには給紙完了フラグを確認してからスキャン
を開始する。この給紙完了フラグに関しては後述する。

（３）片面コピーモード処理コピー前処理が終了するとステータスは°６０”となり
第１３図（ｇ）に示すステップ１３７７に進む。ここで
はまず中間トレー給紙シーケンス処理を行い（ステップ
１４３０）、続いてステップ１４３１でデツキ給紙シー
ケンス処理を行う。この処理の詳細は後述する。

次に本体再給紙処理を行い（ステップ１４３２）、ステ
ータスの下位４ビツトの値によりステラ７”１４３４〜
１４４０の処理に分かれる。

ステップ１４３０−１４３２は複写動作を行い完全に排
紙される以前に次の複写動作を実行可能としたため紙の
搬送制御を常時ステータスの下位４ビツトで表される処
理と並行して行うためにステップ１３７７にて常時実行
している。

最初はステータスは’６０”であり第１３図（ｈ）に示
すステップ１４３４に進む、ここで両面コピーモードの
場合は後述する中間トレースイッチバック処理を行い、
片面コピーの場合はステータスを“６１″にするだけで
何も実際の処理は行わない。

片面コピ一時は直ちにステータスが“６１”にセットさ
れ、第１３図（ｉ）に示すステップ１４３５に進む。

ステップ１４３５ではステップ１４３１の給紙シーケン
ス処理での給紙が完了するのを待ち、給紙完了後光学系
をホーム位置まで移動させ、コピーシーケンスを開始し
、現像バイアスをオンし、定着器のクリーンングを行い
、複写倍率により光学系を走査させる走査幅を計算後、
ブランクＬＥＤをオフし、光学系を原稿に対応して走査
し、ドラム上に結像させる。そしてステータスを“６２
°′とし処理を終了する。

ステータスが“６２゛′となると第１３図（ｊ）に示す
ステップ１４３６に進みコピ一枚数カウントを−ｌし、
最終コピーのときのみ最終コピーフラグをセットし、そ
の後ステータスを“６３゛′にして処理を終了する。

ステータスが６３”となると第１３図（ｋ）に示すステ
ップ１４３７に進み光学系の走査が終了するのを待ち、
走査が終了するとブランクＬＥＤを点灯させ余分な部分
の結像化を防止し、ドラムクロックをクリアしてステー
タスを“６４”として処理を終了する。

ステータスが“６４″となると第１３図（１）に示すス
テップ１４３８に進み、メインモータをドラムクロック
パルスｌＯパルス分回転させた後にハロゲンランプをオ
フし、ステータスを“６５”として処理を終了する。

ステータスが“６５”となる・第１３図（ｍ）に示すス
テップ１４３９に進み、ここでステップ１４３６でセッ
トした最終コピーフラグがセットされていれば光学系を
低速で後進させステータスを“７０″として処理を終了
する。最終コピーでない場合は再度上記の制御を行う必
要があるため、光学系がＡ４ｔイズの１／２だけ戻った
時点でハロゲンランプを再点灯させ次期コピー動作に備
え、ステータスを“６６”とする。

ステータスが“６６′となると第１３図（ｎ）に示すス
テップ１４４０に進み、光学系がホーム位置に戻るのを
待ち、ホーム位置まで戻るとステータスを“６１”にセ
ットして再び第１３図（ｉ）に示すステップ１４３５よ
り処理を行う。

コピーが最終枚数まで終了するとステータスが“７０”
となり第１３図（ｏ）に示すステップ１３７８に進む。

ステップ１３７８ではステータスのド位４ビットの値に
よりステップ１４５１より１４５３の処理に分かれる。

最初はステータスの下位４ビツトが“０”であり第１３
図（ｐ）に示すステップ１４５１に進む、ステップ１４
５１ではメインモータがドラムクロツク２６パルス分回
転するのを待って現像バイアスをオフし、その後ドラム
クロックをクリアしステータスを“７１”にして処理を
終了する。

ステータスが’７１”となると第１３図（ｑ）に示すス
テップ１４５２に進み、メインモータがドラムクロツク
９６バルス分回転するのを待って高圧制御をオフし、ド
ラムクロックをクリアした後ステータスを“７２”にし
て処理を終了する。

ステータスが“７２”となると第１３図（ｒ）に示すス
テップ１４５３に進みメインモータがドラムクロツク１
９３パルス分回転するのを待ち、その後もし紙排出が完
了していなければ完了まで待った後メインモータをオフ
すると同時にペディスタル搬送モータをオフし、ステー
タスを“３０”にセットしてコピー動作を終了する。

ステータスの“３０”は第１３図（Ｓ）に示すステップ
１３７４処理であり、次のコピーキーの押釦待ちである
。

（４）両面コピー（ＡＥ）モード第１４−３図にタイミングチャートを示す。

表面コピーに関しては片面コピーと大体同じであるがコ
ピー紙は本体１００から排出されずに下の中間トレー４
７に格納する必要があるため、第１３図（ｈ）に示すス
テップ１４３４においてペデイスタル搬送モータがオン
し、第１４−４図のスイッチバックフラッパ３１を上げ
て中間トレー給紙ローラがアップする。その後ステータ
スは“６１°′となリステップ１４３５に行き片面コピ
ーモードと同様の処理となる。

裏面コピーは、中間トレーから給紙ステッピングモータ
により送り出され、搬送りラッチをオンする事により、
本体レジストローラまで送られる。そこで給紙完了フラ
グがセットされると光学系が前進してコピーする。

コピー処理は給紙処理が一部異るのみで片面コピ一時と
同様である。

コピーされた紙は、ソータ４００が接続されている時は
、スイッチバック部でコピー紙を反転して排出される。

スイッチバック部の拡大図第１４−４図において、３１
のフラッパを上げル事テコピー紙は下へ流れ、３４のス
イッチバックセンサ１が紙の先端を検知し、かつ３５の
スイッチバックセンサ２が紙の先端を検知後に３４のセ
ンサｌが後端を検知するとスイッチバックソレノイド３
３−３がオンし、コピー紙が上へ反転して進む。

３５のセンサ２が紙の後端を検知すると３３−３のソレ
ノイドがオフする０紙はそのまま排出口側へ導かれ機外
へ表裏が反転して出力される。３２の案内板は矢印側へ
常に押されており、上から紙はスムーズに案内板を押し
ながら流れ、反転時は左側の進路へ進めるためのもので
ある。

次にハロゲンランプ２１．第１走査ミラー２２等よりな
る光学系の制御について述べる。

光学系は第１５−１図の平面図のようにＤＣモータ１５
−１でワイヤ１５−３を介してダイレクトにドライブさ
れる。

ＤＣモータに付けられたエンコーダｌ　５−２により移
動距離に応じたクロックパルスが発生する。またミラ一
台に付けられたフラグ板１５−７が固定された後述のセ
ンサを横切る時に、信号が出力される。このセンサのう
ちの１つは光学系のホーム位置を検知する光学系ホーム
位置検知センサ１５−５で、もう一つは原稿の先端を意
味する画像先端検知センサ１５−６である。なお１５−
４はプーリである。

前進時には倍率に応じたスピードをスレーブＣＰＵ　（
Ｑｌ　０２）により後述するＰＬＬ制御により制御され
る。前進する距離は１画像先端検知センサ１５−３より
光学系クロックパルスをカウントし、倍率と転写紙サイ
ズにより決定される。この倍率と光学系クロックパルス
と転写紙サイズとの関係を第１５−２図に示す、計算式
はＹりｃ＋・リフ＝（（Ｌ／Ｍ）＋５３　÷０．８８で
ある。Ｌは転写紙の送り長さくｌ１）であり、Ｍは倍率
（１００％＝１．５０％＝０．５，１２０％＝１．２）
定数の°゛５”（ａｍ）は光学系のスリット幅を示し、
その分、余分にスキャンする事を意味する。　”０．８
８”は、この実施例が１クロック当り０．８８ｍｍ移動
する構成になっている事を示す、又原稿は最大はＡ３サ
イズであり、スキャングロックの最大値もＡ３サイズ１
００％のクロックまでである。

後進時には等倍前進時の２．５倍の一定速度で後進する
。後進時はクロックパルスを減算していき前進時と同様
に光学系の位置を確認する。後進時に停止位置を一定に
保つために光学系ホーム位置の手前より、ブレーキをか
けて減速し、ある範囲内に停止するように制御を行う。

本実施１例では画像先端検知センサ１５−６のセンス信
号で後進をオフし、ここより光学系ホーム位置検知セン
サ１５−５までの間でブレーキ制御を行っている。この
間５５ｍ■あり、光学系クロックパルスで３２パル＼　
スある。これを７回にわけ、４パルスに１回ブレーキ制
御をし１合計７回行う、第１５−３図にこのタイミング
を示し、１５−４図に制御フローチャートを示す。

この制御方法は速度に応じて光学系前進信号を入れて光
学系を減速させる方法である。第１５−３図において、
４パルスを移動する時間ｔｎを測定すると速度がわかる
。この速度を基に現時点からＸｎ（ｍＳＥＣ）のブレー
キ時間（前進オンの時間）を決定する。しかし、サンプ
リング回数がｎ回目の時には慣性力も低下しているので
、ブレーキ時間を補正する必要がある。そこでブレーキ
時間Ｘｎ　（ｍｓＥｃ）＝２　（Ｋ−（ｔ／２）−ｎ）
として計算する。ここでＫは、モータの特性による定数
である。本実施例ではこの定数をボリューム又はディッ
プスイッチで可変設定可能となっており、工場出荷時あ
るいはサービスマンが特性の大きく異なるモータと交換
した時でも定数を変更する事でいつも安定した停止位置
かえられる。第２表は定数に＝１０の時のＸｎの値を示
す表である。サンプル回数が１回目と２回目のみ計算結
果が負の値になった時は、速度が遅いためにホーム位置
まで慣性だけでは到達しないため、再び後進信号をオン
する。３回目以降は、計算結果がＯ以下の時はブレーキ
をオンしない。

第１５−４図のフローチャートに示した本ブレーキ制御
プログラムは第１３図（Ｆ）に示した“光学系クロック
割込み処理”の中にある。つまり、光学系モータのエン
コーダパルス１回毎に１口実行される処理である。

ここでのブレーキフラグは第１３図（Ｄ）で示される“
画先割込み”　（ステップ１３３０）において後進中に
この画像先端信号の割込みが入ると後進信号をオフにし
た時にセットされるフラグであり、このブレーキフラグ
がセットされている時のみブレーキ制御プログラムが実
行されることになる。

ブレーキ制御プログラムを実行することはつまりエンコ
ータパルスが１回きたことになるのでステップＢ−２で
“パルス”の値を＋１する。そしてパルスが合計３回き
た時にはステップＢ−３−ＹＥＳでステップＢ−４に進
む、ステラ７’Ｂ−４で“パルス”をクリアし、次のサ
ンプリングに備える。ステップＢ−５では第１３図（Ｂ
）に示す“タイマ割込み処理”において２　ｍ５Ｅｃ毎
にｔの値を＋１しておりそのｔの値を読み出す、ステッ
プＢ−６では前述のポリウム又はディップスイッチの定
数にの値を持ってくる。そしてステップＢ−７でサンプ
リング回数ｎを＋１してこれらのデータを基にステップ
Ｂ−８で前記の計算式に基づいて計算を行う。続いてス
テップＢ−９では速度検出用のｔをクリアし、ステップ
Ｂ−１０で計算結果がＯ以下かどうかチェックしＯより
大きければ、ステップＢ−１１で前進ブレーキをオンし
、ステップＢ−１２ではＸｎ（ＳＥＩＩ：）後にブレー
キをオフするようにタイマの値をセットする。ステップ
Ｂ−１３で計算結果がＯの時は何もしない。ステップＢ
−１４で計算結果が負でサンプリング回数が２回目以内
の時はステップＢ−１５で後進をｌＸｎ１層ＳｙＣ間オ
ンする。ステップＢ−１７はＥＮＤチェックで７回終了
したら、ブレーキフラグをリセットしてブレーキ制御プ
ログラムを完了する。

この制御結果例を第１５−５図に示す。

Ｄは通常の制御で前進信号が７個のパルスで出力される
事を示す、Ｅは画先において１通常より速度が速い場合
の制御結果でｎ＝４まではそれぞれのブレーキ時間がオ
ーバラップして結果的に連続して前進信号が入る事を示
す、Ｆは画先において通常より速度が遅い場合で、ｎ＝
１と２で後進がオンしている事を示す。

このように制御する事により、経年変化による光学系の
負荷変動等にともなう、速度変化、慣性力の変化にも十
分対応できる。複写機となっている。

また前記制御例では減速手段として、ＤＣモータを逆転
させる方法を用いたが、他に電磁ブレーキを用いた時で
も前記制御例同様に位置を検出して、それにともなって
電磁ブレーキオン時間を制御する方法を取っても全く同
様の効果が得られる。

又、減速手段にヒステリシスクラッチブレーキを用いて
も同様である。この場合はブレーキをかける時間で制御
するのではなく、クラッチ駆動電流を制御して、ブレー
キのかかり具合を調整することも可能となる。特にヒス
テリシスクラッチブレーキの場合磁気結合の為摩耗面が
なく、経年変化の心配がないばかりでなく、回転数によ
らずにトルクが電流で定まるので好都合である。

次にＰＬＬ制御について詳細を説明する。

第１６−１図はＰＬＬ制御部の構成図であり、図におい
て７０１はＰＬＬ制御の基準周波数を発生させるための
水晶発振子、７０２は基準周波数ｆｓをつくるために、
水晶発振子を分周して基準クロックを作る分周器、Ｑ１
０２は制御を司どるためのスレーブＣＰＵ、７０４はモ
ータを駆動するためのドライバ、７０５は一定速度に制
御されるモータ、７０６はモータの速度をセンスするた
めの光学式ロータリエンコーダである。７０７はエンコ
ーダ出力を所望の周波数ｆｓに変換する分周器である。

第１６−２図はスレーブＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏ２）のブロ
ック図である。

スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）は７２０，７２１の２つの
タイマと７２２のタイマイベントカウンタを持っている
。ｆｓ用カウンタ７０８はタイマ７２１を使用し、ＦＶ
用カウンタ７０９はタイマイベントカウンタを使用しさ
らにＰＣ用カウンタはタイマ７２１を使用するものであ
る。

第１６−１図の位相比較７１０、パルス幅変換演算７１
２，７１４、加算７１５はプログラム的に処理するもの
で、スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）の機能として備え持っ
ているものではない。

この構成はメインＣＰＵ　（ＱＩ　Ｏｌ）も同様である
。

第１６−３図は以上説明したＰＬＬ制御のフローチャー
トである。

次に上記構成において第１６−３図（ａ）〜（ｄ）を基
にして動作を順に追って説明する。

第１６−３図（ａ）において、７３１は外部から設定値
をスレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）のポートを通して入力し
、７３２は設定値に応じたカウント値をｆｓ用カウンタ
７０８にセットし、カウントを開始する。また７３３は
設定値に応じたカウント値（通常ｆｓの１７２）をｆｖ
用カウンタ７０９にセットする。第１６−３図のｆＳ割
込プロダラムにおいて、ｆｓ用カウンタ７０８からカウ
ント終了割込みが入ると（７４１）、７４２の判別によ
りｆｓカウント値にｆΦ大入力１回も入らなかった場合
、ＰＣをセットする（７４３）、ここでＰＣは７１０の
位相比較でｆ骨とｆｓの比較された結果である。ｆ　入
力があった場合、７４５の判断により１９人力が１回の
場合、ＰＣをセットしく７４６）、ＰＣ用カウント７１
３をカウント開始させる（７４７）。７４５の判断でＮ
。

の時、つまりｆｒｒ入力が２回以上であればＰＣをリセ
ットする（７４８）。第１６−３図（ｄ）ｆｑ割込プロ
グラムにおいて、７５１のｆｅ割込入力がはいるとまず
７５２でＦＶ出力をリセットし、ＦＶ用カウンタ７０９
をカウント開始させる０次に７５３の判断によりｆｓ大
入力１回もはいらなかった場合ＰＣをリセットする（７
５８）、７５４でｆｓ大入力１回入った場合、ｐｃをリ
セットしく７５６）、ＰＣ用カウンタ終了させる（７５
７）、７５４の判断でＮＯの時、つまり２回以上はいれ
ばＰＣをセットする（７５９）。

第１６−３図のＦＶ割込みプログラムに７６０において
ＦＶ用カウンタ７０９のカウント終了割込みがはいった
ら（７６１）、ＦＶをセットする（７６２）、ここで得
られたＰＣのカウント値とＦＶのカウント設定値をそれ
ぞれＰＷＭ信号に変換するため７１４，７１２のパルス
幅変換演算を行ない７１５の加算演算で１つのＰＷＭ信
号を得る。ドライバ７０４にこのＰＷＭ信号を入力し、
直接モータを駆動し、設定値にあった速度にモータを制
御する。

前記実施例の構成により、ＰＬＬのローパスフィルタの
特性にかかわらず、設定値に応じた速度にＤＣモータを
一定速度に簡単に制御でき、しかもマイクロコンピュー
タの導入により外部周辺回路が極端に少くできる。

次に給紙制御について説明する。

第１７−２図は給紙制御に用いるステッピングモータを
２相励磁力式により、駆動する回路例を示したものであ
る。ステッピングモータ１７−１０１のコイルＡ、λ、
Ｂ、Ｈにはバッファトライバ１７−１０２．　インバー
タドライバ１７−１０３によりスレーブＣＰＵ（Ｑ１０
２）の出力状態に対応する電圧が印加される。１７−１
０４はリレーであり、スレーブＣＰＵ（Ｑ１０２）より
の信号０５−３により、モータに対してのＤＣ電源をオ
ン／オフできる。これは所定パルス後は給紙ローラをフ
リー（自由に動かせる）状態にするためである。第１７
−１図には、スレーブＣＰＵ（Ｑ　１０２）より出力さ
れる信号を示している。

０５−１．０５−２がそれぞれＡ、Ｈのパルス信号で最
初の２０パルスを２００ｐｐｓ　（１パルス５　ｍ５Ｅ
ｃ）で出力し、その後の１００パルスを５００ｐｐｓ（
ｌパルス２＋５ＳＥＣ）テ出力する。

第１７−３図はこれを制御するためトスレープＣＰＵ（
Ｑ１０２）に格納されているプログラムのフローチャー
トである０本プログラムは一定時間毎に割込みが入る第
１３図（Ｂ）のタイマ処理の中で処理される。

まず、Ａ、Ｂ信号のどちらを反転するか知るための“ス
イッチ”が０かｌかチェックしくステップ１７−０１）
、次にそれぞれの信号を反転させる（ステップ１７−０
２，１７−０３）、そして“スイッチパを反転（０→ｌ
又はｌ→０）させて（ステップ１７−０４）次のタイミ
ングでステップ１７−０１の分岐が反対になるようにす
る。続いて発振したパルスを＋１しくステップ１７−０
５）、１２０パルス完了したかどうかチェックしくステ
ップ１７−０６）、完了したらステップ１７−１０で、
第１７−２図の１７−１０４のリレーをオフにし、電源
供給を停止する。そしてステップ１７−１１で給紙が完
了した事を知らせる給紙完了フラグをセットし終了する
。

ステップ１７−０７は最初の２０パルス以内かどうかチ
ェックするもので、２０７々ルス以内であればステップ
ｌ　７−０８で５　ｍ５Ｅｃタイマをセットし、２０パ
ルス以上であればステップ１７−０９で２　ｍ５ＥＣタ
イマをセットする。このタイマが完了すると再び給紙制
御のプログラムが実行される。

第１７−３図は複写紙が標準カセットにある場合のフロ
ーチャートであり他の紙カセットより複写紙を供給する
場合は上述の駆動パルス数を変更するだけでよく、各紙
カセットにより特定の固定値が設定されている。

第５−１図は、ズームレンズの駆動部分を示したもので
ある。

ズームレンズ２０を取り付けたレンズ支持台５０６は、
ワイヤ５０３．プーリ５０４および５０２を介してステ
ッピングモータ５０１の軸に装着されている。ステッピ
ングモータ５０１を正、逆回転することによりレンズ２
０を移動させるとともに、ピントを合わせることができ
る（本図面においては構成を省略）。

第５−２図は、ステッピングモータ５０１を２相励磁力
式により駆動する回路例を示したものである。ステッピ
ングモータ５０１のコイルＡ。

τ、Ｂ、Ｂにはバッファドライ／＜　５０７、インバー
タドライバ５０８により、入出カポ−）ＱＩＯ３の出力
状態に合わせた電圧が印加されてｌ、Ｘる。すなわち第
５−３図（ａ）に示す、（ルスを加えていくとレンズ２
０は前進、また第５−３図（ｂ）に示す順番でパルスを
加えていくと後進する。

第５−１図に示す装置において、乱調や起動不良などを
防ぐために第５−３図（Ｃ）に示すように、ステッピン
グモータ５０１の起動時にはノくルス幅を短く、停止時
には順に長くしてゆく方法を用いている。

また、第５−１図に示す装置において、停止位置の精度
を上げるため、レンズ２０は常に一定方向から目的位置
に停止させている。

第５−４図に第１２図（Ｇ）のズームレンズ移動シーケ
ンスのうちのレンズを目的位置に移動させるフローチャ
ートの詳細を示す、レンズ移動リクエストが発生した場
合、ステップ５−４−１においてホームポジションにて
初期設定が行われたかを判断する。初期設定が行われて
いる時は、ステップ５−４−４へ進む、初期設定が行わ
れていない時は、ステップ５−４−２へ進み、パルスモ
ータ５０１を後進させレンズ指示台５０６がフォトイン
タラプタを用いたホームセンサ５０５に達するまで移動
する０次にステップ５．４−３へ進み、イニシャル済で
レンズがホーム位置に来ていることをセットする。ステ
ップ５−４−４においては、レンズの現在位置と移動目
的位置との関係を判断している。レンズが後進する場合
は、ステップ５−４−９へ進む、レンズが前進する場合
はステップ５−４−６に進み、Ｉ１０ポートＱ１０３の
出力ポートをレンズが１ステップ分前進方向へ進むよう
に出力する０次にステップ５−４−６に進み、レンズが
目的位置に移動したかを判断する。まだ目的位置に来て
いない場合は、再度ステップ５−４−５に戻り、さらに
目的位置まで前進させる。目的位置に達した場合は、ス
テップ５−４−７に進み、レンズ移動完了をセットし。

レンズ移動の処理を終了する。

後進処理においては、レンズが後進するようにＩ１０ポ
ートＱ１０３のポートＡ、Ｂの出力を行いレンズを１ス
テップ分後進させステップ５−４−１０に進み、レンズ
が目的位置＋α（目的位置よりもホームセンサ側）に移
動したかを判断する。目的位置＋αまで進んでいない時
は再度５−４−９に戻り、さらに後進を続ける。目的位
置＋αまで進んだ時はステップ５・−４−５に進み、レ
ンズ前進の処理をステップ５−４−５以下実行し、目的
の位置までレンズが前進するとレンズ移動完了をセット
して後進処理を終了する。

この様にレンズ２０は常に一定方向（前進方向）より目
的位置まで移動させるため非常に良好な停止位置精度が
得られている。

またこのレンズ移動制御方法を両面コピ一時に使用する
中間トレーにおいて、コピー用紙を格納する紙おさえ板
を紙サイズに合わせた移動（前述）においても、同様な
制御を行うことにより非常に良好な停止位置精度が得ら
れる。

以下にその動作を説明する。

第６−１図は、中間トレーの紙サイズ制御板の構造を示
す概略図である。制御板４９と６０５は、コピー用紙の
大きさに合わせて移動する板のことである。制御板は、
ワイヤ６０３とプーリ６Ｏ１を介してステッピングモー
タ６０２により動かされる。

第６−２図は、第１２図（Ｈ）、（Ｉ）に示す中間トレ
ーの紙サイズ制御板のＸ軸、Ｙ軸の移動制御フローの詳
細を示すフローチャートである。

中間トレー移動リクエストが発生した場合、ステップ６
−２−１においてＸ軸側の制御板がホームセンサ６０４
ａを横切るまでステッピングモータ６０２ａにパルスを
加える。

Ｘ軸制御板がホーム位置に付くとステップ６−２−２に
進み、Ｙ軸制御板も同様にホームセンサ６０４ｂを横切
るまでステッピングモータ６０２ｂにパルスを加えホー
ムポジション位置に移動させる０次にステップ６−２−
３に進み、コピー用紙ノ大きさより、ホームポジション
から−の移動量をめステップ６−２−４へ進む、ステッ
プ６−２−４においては、Ｙ軸制御板は目的位置に移動
したかを判断し、目的位置に達していない時は、６−２
−５に進み、Ｙ軸側のステッピングモータ駆動パルスを
１つ進め６−２−４に戻り目的位置まで移動させる。Ｙ
軸制御板が目的位置に達した時は、ステップ６−２−６
へ進み、同様にステップ６−２−７．６−２−８により
Ｘ軸制御板を目的位置まで移動させ、ステップ６−２−
９に進み中間トレー紙サイズ制御板移動完了をセットし
て処理を終わる。

第６−３図は、第１３図（ｇ）に示す中間トレー給紙シ
ーケンス処理の中間トレーＸ軸制御板アップのフローを
示す、ここに示す処理は、中間トレーに格納されたコピ
ー用紙を再給紙位置に移動するものである。Ｘ軸制御板
アップのリクエストが発生すると、ステップ６−３−１
において、Ｘ軸制御板の移動量をパルス数に変換し、ス
テップ６−３−２に進み、Ｘ軸制御板が目的位置に達し
たかをチェックし、達していない時は、ステップ６−３
−３へ進み、Ｘ軸側のステッピングモータ駆動パルスを
１つ進め、その後ステップ６−３−２に戻り目的位置ま
で進める。目的位置に達した時はステップ６−３−４へ
進み、中間トレー制御板アップ完了フラグをセットして
処理を終了する。

第６−２図、第６−３図にては説明してはいないが、ス
テッピングモータの乱調や起動不良を防ぐために、第５
−３図（Ｃ）と同様に駆動パルスをスルーアップ、スル
ーダウンさせて印加してい効果以上説明したように本発明によれば、移動体の移動位置
及び移動速度に応じてブレーキの時間を制御する事によ
り、移動体を駆動、保持するワイヤ、レール等の経年変
化による負荷変動があっても安定した移動体の停止位置
を得る事ができる移動体の制御装置が実現する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の複写機の断面概略図、第２図は制御系のブロックダイヤグラム、第３図は表示
部正面図、第４−１図〜第４−６図は表示部の表示例を示す図、第４−７図は表示部数値表示駆動回路図、第４−８図、
第４−９図は表示部表示タイミングチャート図、第５−１図は光学レンズ駆動部概略図、第５−２図は光
学レンズ駆動部駆動モ、−タ駆動回路図、第５−３図（ａ）〜（Ｃ）は光学レンズ駆動タイミング
チャート図、第５−４図は光学レンズ駆動制御フローチャート図、第６−１図は中間トレー紙サイズ制御板の構造を示す概
略図、第６−２図は中間トレー紙サイズ制御板の制御フローチ
ャート図、第６−３図は中間トレーＸ軸制御板アップの制御フロー
チャート図、第７−１図はキーマトリックス回路図、第７−２図はデ
ジット信号タイミングチャート、第７−３図（ａ）はドラムイレーサ用ＬＥＤアレイ駆動
回路図、第７−３図（ｂ）はドラムイレーサ用ＬＥＤアレイとド
ラムとの位置関係を示す図、第７−４図はドラムイレーサ用ＬＥＤアレイＡ４横送り
時の倍率に対するシャープカットの点灯数を示す図、第８図はＣＰＵ間シリアル通信路の構成図、第９図はＣ
ＰＵシリアル通信路データ入出力タイミングチャート、第１０図（ａ）〜（ｃ）はスレーブＣＰＵよりメインＣ
ＰＵに対するステータスを示す図、第１１図（ａ）　〜
（ｃ）はメインＣＰＵよりスレーブＣＰＵに対するステ
ータスを示す図、第１２図（Ａ）〜（Ｈ）はメインＣＰ
Ｕ概要制御フローチャート図。第１３図（Ａ）　〜（ｒ）はスレーブＣＰＵ概要制御フ
ローチャート図、第１４−１図は電源投入時の制御タイミングチャート、第１４−２図は通常コピ一時の制御タイミングチャート
、第１４−３図は両面コピ一時の制御タイミングチャート
、第１４−４図はスイッチパック部の拡大図、第１５−１
図は光源を含む光学系制御部構成概略図。第１５−２図は倍率と光学系クロックパルスと転写紙サ
イズとの関係を示す図、第１５−３図及び第１５−５図は光学系制御タイミング
チャート、第１５−４図は光学系制御フローチャート図、第１６−
１図はＰＬＬ制御部の構成図、第１６−２図はスレーブ
ＣＰＵのブロックダイヤグラム、第１６−３図（ａ）　〜（ｄ）はＰＬＬ制御部の制御フ
ローチャート図、第１７−１図は給紙制御タイミングチャート、第１７−
２図は給紙制御部駆動部の構成図、第１７−３図は給紙
制御フローチャート図である。図において、ｌ・・・感光ドラム、４・・・現像器、５
・・・転写帯電器、６・・・分離除電器、８・・・クリ
ーニンク装置、１０・・・レジスタローラ、１１，１２
゜４４・・・給紙用ステッピングモータ、１７・・・定
着ローラ、１９・・・ウェブ、２０．２１・・・照明ラ
ンプ、２２・・・第１走査ミラー、２３・・・第２走査
ミラー、２６・・・原稿台、３１・・・スイッチパック
フラッパ、３４・・・スイッチパックセンサｌ、３５・
・・スイッチバックセンサ２．４１．４３・・・給紙ロ
ーラ、４２・・・分離ローラ、４６・・・デツキリフタ
、４７・・・中間トレー、４９・・・中間トレー紙サイ
ズ制御板、５０・・・原稿給紙トレー、５１・・・原稿
給紙ローラ、６２・・・ノンソートビン、６４・・・フ
ラッパ、６６・・・ソートビン、ｌＯＯ・・・本体部、
１０１・・・表示部、１０２・・・数値キー、１０６・
・・コピーキー、１１４・・・倍率選択キー、１１５・
・・変倍切換キー、２００・・・ペデイスタル、２０１
〜２６１・・・制御部の詳細ブロック構成、３００・・
・原稿自動送り装置、４００・・・丁合装置、５０１・
・・レンズ用ステッピングモータ、ｌ　５−１・・・光
学系用ステッピングモータ、Ｑ１０１・・・マスタＣＰ
Ｕ、ＱＩＯ２・・・スレーブＣＰＵ、Ｑ１０３〜１０６
・・・メインＣＰＵ用入出力ボート、Ｑ１０７・・・Ａ
ＤＦ用ＣＰＵ、Ｑ１０８・・・ソータ用ＣＰＵである。第４−１図第４−２図等布　−綿、１、 −　梳人第４−５図第４−６図第１０図（Ｃ）第　１２　図（Ｃ）ノ第　１２図（Ｆ）１３図（Ｃ）第　１７Ｊ　図Ｄ）第　１３図（０”）第１５図（×）　第１３図（Ｙ） −９２− 第　１３図（Ｃ）　第　１３図ｃｄ）第９１３　図、。、　第　１３　図中勿ジ第１３　図（］）　第　１３　図（ｋ）ｍ）第　１３　図（ｎ）１３図（ｑ）第１５図（「）第１５−５図＝９８− 手糸売嗜口正書（方式）昭和５８年ｌＯ月１４日特許庁長官殿１、事件の表示特願昭５８−１０６６２１号２、発明の名称移動体の制御装置３、補正をする者事件との関係　特許出願人（１００）キャノン株式会社４、代　理　人　〒１０５東京都港区虎ノ門１−１１−１０５、補正命令の日付昭和５８年　９月２７日７、補正の内容（１）明細書第８６頁第９行目〜第１０行目の［第１２
図（Ａ）〜（Ｈ）はメインＣＰＵ概要制御フローチャー
ト図、」を［第１２図（Ａ）〜（Ｉ）はメインＣＰＵ概
要制御フローチャーＩ・図、」と訂正する。（２）明細書第８６頁第１１行目〜第１２行目の「第１
３図（Ａ）　〜（ｒ）はスレーブＣＰＵ概要制御フロー
チャート図、」を「第１３図（Ａ）〜（Ｚ）、（ａ）　
〜（ｒ）はスレーブＣＰＵ概要制御フローチャート図、
」と訂正する。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動体を２方向に移動させる移動体移動手段と、
前記移動体の停止位置を検知する停止位置検知手段と、
前記移動体移動手段による前記移動体移動速度を検知す
る速度検出手段と、該速度検出手段での検出速度を基に
前記移動体移動手段に対して前記移動体移動速度を制御
する制動手段とを備えたことを特徴とする移動体の制御
装置。
（２）移動体移動手段はモータであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の移動体の制御装置。
（３）制動手段はモータを逆転方向に駆動する様制御す
ることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の移動体
の制御装置。
（４）制動手段は電磁クラッチであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の移動体の制御装置。
（５）制動手段の作動を特定の時間管理を持って行うこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項又は第３項又は第
４項記載の移動体の制御装置。
（６）特定の時間管理情報は補正入力可能であることを
特徴とする特許請求の範囲第５項記載の移動体の制御装
置。