JPS60500350A - 複数自由度に従う変位を被支持機素に受けさせ得る可動連結装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 複数自由度に従う変位を被支持機素に受けさせ得る可動連結装置本発明は支持機 素と被支持機素との間を連結する運動可能の装置に関する。このような装置は支 持機素に対する複数の自由度を被支持機素に与えるのを可能になす。

実際の場合技術上ロポソト工学においては支持機素を構成する種々の型式の操作 アーム（液圧作動、空気圧作動、電気的作動）を使用していて、被支持機素は工 具、−ｉには把持具により構成されている。このような操作アームはその機能に おいて変位の迅速性と、主として精密性とが両立し難いのである。すなわちケー ブルまたはリボンによる操作アームは良好な精密性を有するが、その能力が制限 され、また液圧作動による操作アームは強力であるが、多くの場合精密性を欠く のである。上述の問題点は部分的には例えば大きさおよび方向を与える拘束の下 で変形されるようになされたヌウアン（Ｎｃｖｉｎｓ）の手首のような撓め得る 連結機構を操作アームに与えることによって解決してきた。同様にして操作アー ムが所望の組立を行う目的で、大なる精密性を保って僅かな幅の変位を行い得る ことが必要である。したがって精密性を保って僅かな幅の変位を行い得る手首の 構造の開発が企図されてきたが、従来のものは重量が大きく形状の大なる減速装 置を備えた多数のモーターを必要とするもので、したがってそれだけ操作ア・− ムの機能を劣化さゼるものであった。

その他の点で、第０１７０１６号として公告されたヨーロッパ特許および米国特 許第３２８４２６４　’％は「象の鼻」の形態の液圧作動によって動かされる装 置を記載しているが、これらの装置はコンプレツサーまたはその他のもの・よう な加圧を行う外部装置を設けることを必要とする欠点を有し、これらの装置の種 々の機素の配置は外部の加圧装置に関係されねばならす、その精密な制？ｆｔｆ ｌは常に困難であった。

本発明の本質的な目的は、強力な連動および良好な精密性を可能となす運動可能 の連結装置を提供することによって公知の装置の欠点を排除することである。

未発明の他の目的は、従来の種類の装置ｃ、二比して車量のσ友少された利点を 有する連結装置を提供することである。

他の目的は何れの操作アームにも組付けるための充分に小型化の解決法を与える 変位可能の（原価の高くない）連結装置を提供することである。

他の目的は支持機素に対する被支持機素の充分な幅の変位を可能とし、従来の種 類の操作アーＪ、　ａこよって得られたよりも優れた力量、迅速性および精密性 を有する連結装置を提供することである。

本発明によって企図される連動可能の連結装置は、−支持機素（操作アーム）」 −に固定されるよう乙こなされた支持フレームと、 一被支持機索（端末機構）の同定を可能となずようにｔ（さ狗た連動口Ｊ能のフ レームと、 −それぞれ長手方向軸線の廻りに伸長する変形可能の隔壁および前記変形可能の 隔壁のそれぞれの端部に配置される剛性的な取付隔壁を含む撓み得る多数のジャ ツギであって、前記シャ、キは前記支持フレームと前記運動可能のフレームとの 間に配置されて、前記撓み得るジヤツキの変形状態でのこの組立体の関数として 前記運動可能のフレームの前記支持フレームに対する相対的位置を保持するよう になっている前記撓み得る多数のジヤツキと、−前記撓み得る多数のジヤツキの 遠隔制御装置と、を含む。

本発明の特徴によれは、前記遠隔制御装置は、それぞれの前記撓み得るシャ、キ と組合されて連結され、前記↑免み得るシャ・ツキとともに閉じた流体の回路を 形成する可変容量の貯蔵装置を含んでいて、前記制御装置は可変容量の貯蔵装置 の組立体に、動き得るフレームに所での位置を与え得るような撓み得るジヤツキ の変形状態に組立体を決定させる容量を与えるようにな−、ている。

したがって、このような装置はその配置によって、被支持機素に対して撓み得る ジヤツキの組立体を作動させて得られる変位によって支持機素の端部に大体近い 位置から出発して精密な位置を与えることができるのである。こ＼で、それぞれ の撓み得るジヤツキが組合される封止された閉した流体回路が加圧を行う外部装 置の設置を排除し、外部の圧力には無関係に装置に中立の平衡位置を与えるもの であることに７王意せねばならない。

本発明の他の特徴によって、それぞれの撓み得るジヤツキは、支持機素に対する 動き得る被支持機素の変位を行うようＧこ閉した回路の調節を行うための、既述 の遠隔制御装置に連結された変形量の測定装置を設けられている。

支持機素の大体の位置決めの後で、前記測定装置は、被支持機素の精密な位置決 めによって所望の組立体の状態を得るためＧこ被支持機素が受ける拘束の大きさ および方向を決定し、撓み得るシャ・７キを従動させる装置を制御させるのを可 能になす。

本発明による装置の他の特徴は、それぞれの前記可変容量の貯Ｒ装置が電磁石に よって従動させられる変形可能の隔壁を有する多数の機素を含み、それぞれの前 記多数の機素の寸法６よ、容量の変化が数値制御装置すなわちデジタル制御装置 による指令によって二進法の関係すなわち倍数的な関係になるようになされてし することである。

さらに他の特徴によって撓み得るジヤツキはその直径に比して大なる高さを有す ることができる。

このようにして支持機素に対して被支持機素の大なる幅の変位が得られるのであ る。したがって、このような装置はそれ自体液圧作動装置の強力な作動を既述の 文節にて述べたような装置の精密性に組合せた操作アームを構成するのである。

本発明は、制限を与えない例として皇ましい実施態様を示す添付された図面を参 照して以下の説明によりさらによく理解されるところである。

本発明と一体的な部分をなすこれらの図面Ｇこおいて、−第１図は本発明による 組立体Ｃ手首の半径方向の断面図を示し、 一第２図は同し組立体の手首の横断面図を示し、−第３図は本発明に使用される 撓み得るジヤツキの斜視図を示し、 一第４図は本発明による可変容量の貯蔵装置の概略的断面図を示し、 一第５図は異なる態様にて作動する撓み得るジヤツキ・可変容量貯蔵装置の概略 的断面図を示し、 −第６図は本発明による液圧作動アームの長手方向断面図を示腰 一第７図は同しアームの横断面図を示し、また−第８図は変形された位置の同し アームの図面を示す。

第１図および第２図に示された組立体の手首はそれ自体公知の何れかの装置によ って支持機素、例えば操作アーム（図示されていない）の端部に固定されるよう になされた支持フレーム１を含む。この手首は同様にそれ自体公知の方法で被支 持機素、例えは組立具またば把持具（図示されていない）が固定される可動フレ ーム（または可動プレート）２を含んでいるにれらの２つのフレームの間には多 数の撓み得るジヤツキ３．３′、４．４′、５．５°、６．６′、７．７′、８ ．８”、９および９゛が配置されている。

第３図にて判るように、これらのジャ、キはアコーディオンの形状の撓み得る隔 壁を宵する大体円筒形の本体１０によって構成され、それぞれの端部には剛性的 な固定リンク１２を有する。静ＩＦ状便にて撓み得る隔壁は長手方向軸線１１０ 混りに伸長している。これらのジャツギは液圧作動となされるのが望ましく、以 下に述べる態様にて作動する。すなわちジヤツキの内部に、静止状態の時の前記 ジヤツキの容量よりも大なる量の油を導入する時には変形可能の隔壁１０が伸長 されて、固定リンク１２を互いに離隔させるように従動させる。反対に成る容量 を排除すると変形可能の隔壁１０の圧縮を生し、固定リングを互いに接近させる ように従動させる。

制御装置１３はジヤツキを作動させるのを可能になす。これらの制（１（ｌ装置 １３ばそれぞれのジャ・ツキに組合され、連結される可変容量の貯蔵装置（第４ 図に示されている）を含み、これらの貯蔵装置は変形可能の隔壁を有する少なく とも１つの機素が連結されている剛性的な隔壁を有する容器１４を含み、前記変 形可能の隔壁を有する機素は上述の撓み得るジャ・ツキに似ているが、一方の端 部の固定リングが閉じられている。これらの変形可能の隔壁を有する機素は閉じ た端部に連結される従動させる装置（以下に才夕いて従動装置と称する）を設け られている。したがって、この端部の変位は貯蔵装置の容量の変化を生しさせる 。

第４間はこのような従動装置の多数の形態を示す。ステップモーター１５が変形 可能の隔壁を有する機素１６の閉じた自由端を従動させる。この変形可能の隔壁 を有する機素は静ｌ）−状態の時に組合される撓み得るジヤツキの容量と同し容 量を有するのが望ましい。モーター１５によって生ずる機素１６の閉じた自由端 の変位は貯蔵装置の容量の変化を生しさせる。貯蔵装置内の油の量が犬であるか 少であるかによって撓め得るジヤツキ内の柚を少量か大量になし、これを作動さ せる。同様に変形可能の隔壁を有する多数の機素１１．１８．１９．２０によっ Ｃ撓め得るジヤツキを作動させることができ、その際にこれらの機素の容量が二 進的すなわち倍数的の比とこなされるのである。ずなわち機素１７の容量が機素 １８の容量の１／２Ｇこなされ、これの容量が機素１９の容量の１７／２になさ れ、・これかまた機素２０の１／２になされている。これらの機素は、こ・では 制御イＲされない例として数が４個として示されているが、電磁石２１によって 作動され、これの付勢は数イ１σ制御装置によって指令されるようになっている 。もし機素１７が組合された撓み得るジヤツキの容量のｌ／１５に等しい場合、 二進法数値制御装置に従う電磁石２１の指令は可能な変位の幅の１／１５に相当 する歩進にて支持機素１に対する被支持機素２の歩進毎の変位を可能になす。

液体が全く非圧縮性で、容器の変化力＜／品度の変化の関数として生するものし て、これの補正の調節を行うことのできる小さい機素を変形可能の隔壁２２に設 けることができる。

それぞれの撓み得るジヤツキはその変形状態を測定する装置（図示されていない ）を設けられている。これらの測定装置は精密に被支持機素の正確な位置を決定 できる。制御装置１３に対して変形可能の隔壁を有する機素の従動装置１５．２ １を連結することにより、同様にして閉じた回路に極端に正確な寸法の制御を与 えることが可能となる。これらの測定装置は例えばキャンくジターによる検出、 または光学的ファイバーまたは光電セルを含む光学的装置、または位相によるか またはパルスにより作動する超音波装置を使用できる。それ自体公知のこれらの （り１］定装置は制限を与えない例として示され、他の測定装置も使用出来るこ とは明らかである。

不具合な変形の影響を最少限になすように予め拘束を与えてこの組立体を平衡状 態になし得るようにした異なる態様で作動させることは特に興味がある。

このような組立体は第５図に示されている。このし１面におＧ）で、２つの撓み 得るジヤツキ３．３′は２つの励起コイＪしを設りられた複動電磁石により作動 される隔壁１７．１７′を有する少なくとも１つのより成る可変容量の２つの貯 蔵装置によって作動さ〆。

る。これらのコイルの１つを付勢すると、一方の貯蔵装置０〕容ｈ（が増大され 、他方の貯１置の容量が減少される。このような容量の変化は最初の貯蔵装置に 組合されるジヤツキの高さを減小させ、第ニーの貯蔵装置に組合されるツヤツキ の高さを増大させる。

したがって２つのジヤツキの隣接する端部に連結される可動フレーム２ば２つの ジヤツキの高さの変化の影響によって変４”４される。

可変容量の貯蔵装置の変形可能の隔壁を有する機素の従動装置を制御口するそれ ぞれのジヤツキの変形測定値ｗＧこ加えて、こわ、ら０）２つの貯蔵装置の間に 圧力検出装置３３を配置し−ζ、この装置の作用は次のようになされるのである 。すなわちもし可動フレーＪ、２が拘束を受ける場合、貯蔵装置内にこの拘束の 大きさおよび方向の関数となされる圧力差が作られるのである。ジヤツキ３およ び３゛は与えられた方向に可動フレーム２の変位を生１゛るように配置されてい て、これらの貯蔵装置の間で検出された圧力の差は同様にこの拘束の方向を指示 するのである。この指示は従動装置の制御を可能とし、圧力差が零になった時に 可動フレームか所望の位置を得たことを保証するのである。

第１図および第２し１に示された手首の天施形態乙こおいて、中間フレーム２４ を設けである。支持フレーム１ば中空体２５を含み、内面が撓み得るジヤツキの 剛性的な隔壁のための固定装置２６を形成している。第２しＩにおいて、固定装 置の数か００度にて配置される４つの対を形成する８個であることか判る。これ らの固定装置に、撓み得るジヤツキ３．３゛　、４．４゛　、５．５′　、６お よび６゛の一端が固定されている。中間フレーム２４は同様に中空体２７を含み 、これの外面には（えみ得るツヤツキの剛性的な隔壁に対する固定装置２８を形 成されている。第２図６．二おいて、これらの固定装置が９０度で等分されｔ、 −、４つの数であることが判る。

中間フレーム２４は、固定装置斤２８か撓２４得るジヤツキ３および３°、４お よび４′、５および５′、６おまひ６′の間に介在されるようＧこ支持フレーム １の中′仝体２５の内部に配置されているのである。

可動フレーム２はプレート２９を含み、これのそれぞれの側面には撓め得るジヤ ツキ７．７゛、８．８°、９．９”の一方の剛性的な隔壁が固定されている。こ れらのジヤツキの他方の剛性的な隔壁は中間フレーム２４の中空体２７の内部Ｃ に同定されている。

これらのジヤツキはプレート２９の両面に１２０度の角度で等分されて固定され ている。

第１（メ１および第２図にて説明された実施例において、１つの符号を付された １つのジヤツキおよび固し７１℃に１−′」を付されて示されたジヤツキＬｌ第 ５図に関して説明されるように差動組立体を構成するのである。

撓み得るツヤツギは３つの群に分割されている。以下にその作用を説明する。す なわち第一の群ＧＸは、ジヤツキ３および４および〉ヤノキ３′および４゛がそ れぞｎ同し方向の変形を受ける時乙こ、可動フレーｌ、２を支持している中間フ レーム２４か第２ＭにてＸで示された方向に変位さ羽２るように作動されるので ある。

同様にして、ジヤツキ５および６および５”および６”がそれぞれ同口方向の変 位を受けるように群Ｇｙの総てのジヤツキが作動された時に、中間フレーム２４ は第２図にてｙで示された方向に変位されるのである。同様にして、３つのジヤ ツキ７．８．９および７゛、８”、９゛がそれぞれ同じ方向の変形を受けるよう に作動された時に、可動フレーム２が第１図にて２で示された方向に変位される のである。方向ｘ、、ｙ、ｚによる変位は直線的な変位である。

ツヤツキ３．６．４．５および３′、６′、４”、５”がそれぞれ受ける変形が 同し方向であるようにＮＯ３およびＧｙのジヤツキを同時に作動させると、中間 フレームは支持フレームｌに対して第２図にてρによって示された回転運動を行 うのである。同様にして、群Ｇ、ｌのジヤツキのそれぞれ異なる作動は３つの方 向に従う中間フレーム２４に対する可動フレーム２の振動的な変位を生し、その １つが第１図にてθによって示されている。このようにして７つの自由度を有す る運動可能の連結装置が得られ、それぞれのジヤツキの差動装置の個々の制御に よって総ての方向の変位を達成できるのである。

既述のような組立体の可動手首においては、支持機素に対する被支持機素に必要 な変位は僅かな幅のものに過ぎない。高さ方向のジヤツキの横の隔壁の変位によ って変位の大きさが決定されるから、この変位は小さく、何れの場合にも上述の ツヤ、キの直径に対して小さい。

第６図ないし第８図を参照すれは、支持機素に対して犬なる幅の変位を被支持機 素に与え得る可動連結ｇ置が説明されている。

このような装置は液圧作動運搬アームを構成する。

第６図において、全部で２つの円形のプレートにより構成される支持フレーム１ および可動フレーム２が示されている。フレーム１は支持シャン−（図示されて いない）に同定されるようになっている。作業工具（図示されていない被支持機 素）が可動フレーム２上に固定されている。３つのジヤツキ３０．３１．３２が それぞれの固定リンクによってフレームｌおよび２の間に固定されている。それ ぞれのジヤツキは既述の貯蔵装置と同様の可変容量の貯蔵装置に組合され、連結 されている。それぞれのジヤツキは同様に測定装置を設けられている。これらの ３つのジヤツキは１２０度の角度でフレーム−ヒに分割されて配置され、静止状 態にてそれぞれの軸線が１つの同し方向に平行になっている。こ・で所望の変位 が大きい振幅である場合、ジヤツキ３０．３１．３２はその直径よりも大なる高 さを与えられる。

３つのジヤツキのそれぞれ異なる作動はそれぞれのジャ、ギの変形状態の関数で ある変位を生しさせる。このようにしてその空間内に多数の位置を得られるので ある。

３つのジヤツキより成る１つの群が隣接する２つのフレームの間に配置されるよ うにして支持フレーム１および可動フレーム２の間に１つまたは多数の中間フレ ームを配置できることは明らかで、このことはそれだけ被支持機素に与えられ得 る位置の数を増大させるのである。

上述の運動可能の連結値開の犬なる利点は、ジヤツキが遠隔制御できることであ って、このものは液圧作動導管東または電気的測定ケーブル束によって制御装置 に連結されるのである。

本発明による装置は操作アーム（またはその他の総ての機構）の回転操作に使用 でき、大量の荷物の運搬を可能になすが、可動フレームの一点に円運動を与える ようになすたけて充分であることはン王目せねばならない。

同６にジヤツキのサイクル的な制御によって可動フレームに交互の往復運動を行 わせることも可能である。

補正書の写しく翻訳文）提出書 （特許法第１８４条の７第１項） 昭和５９年　７月３０日 特許庁長官　志　賀　学　殿 ■、特許出願の表示 ＰＣＴ／ＦＲ８３１００２４９ ２、発明の名称 複数自由度に従う変位を被支持機素に受けさせ得る可動連結装置 ３８．特許出願人 住所　フランス共和国７５７００パリ・ケ・アナトール・フランス１５ 名称　ザントル・ナショナル・ド・う・ルシエルシュ・シアンティフィク（セ、 エヌ、エル、ニス、）代表者　デュビー　ジャン・ジャック 国籍　フランス共和国 ４、代理人　■１６４ 住所東京都中野区弥生町５丁目６番２３号５、補正書の提出年月日 １９８４年６月１日 ６、添付書類の目録 （１）補正書の写しく翻訳文）　１通 ｗｏ８４１０２３０２　言丁正ｍ青求（Ｄ　範Ｌｍ　ＰＣＴ／ＦＲ８３１００２ ４９［国際事務局により１９８４年６月１日（０１，０６，８４）に受領されて ；最初の請求の範囲工ないし１９が訂正請求の範囲１ないし１７に置換えられた ］ １、支持機素に対して被支持機素の変位を与え得るような前記支持ａ素と前記被 支持機素との間の、複数の自由度を有する動き得る連結装置において、 一前記支持機素上に固定されるようになされた支持フレーム（１）と、 一前記被支持機素を固Ｉ定し得るようになされた可動フレーム（２）と、 −それぞれ長手方向軸線（１１）の廻りに伸長する変形可能の隔壁（１０）およ び前記変形可能の隔壁のそれぞれの端部に配置される１４１１性的な固定隔壁（ １２）を含む複数の撓み得るジヤツキ（３，３゛、４．４゛、５．５′、６．６ ′、７．７′、８．８゛、９．９’　、３０．３１．３２、）であって、前記支 持フレーム（１）および前記可動フレーム（２）の間に配置されて前記可動フレ ーム（２）を、前記支持フレーム（１）に対して前記撓み得るジヤツキの変形状 態における組立体の関数となされた相対的的位置に保持するようになす前記複数 の撓み得るジヤツキ（３、−前記ジヤツキの遠隔制御装置（１３）と、を含み、 前記連結装置は、前記遠隔制御装置（］３）がそれぞれの前記撓み得るジヤツキ に組合されて連結され、前記撓み得るジヤツキとともに閉じた流体回路を形成す る可変容置の貯蔵装置を含み、ｎｉｊ記遠隔制御装置（１３）が前記可変容叢の 貯蔵装置の組立体に、前記可動フレーＪ、（２）に所望の位置を与え得るように 前記撓み得るツヤツキの変形状態の組立状態を決定する容量を与えるようになさ れていることを特徴とする動き得る連結装置。

２、それぞれの前記撓み得るツヤツキに組合されたそれぞれの前記可変容置の貯 蔵装置は、剛性的な隔壁（１４）を有する容器を含み、前記容器は変形可能の隔 壁（１６，１７，１８，１９，２０，２２）を有する少なくとも１つの機素を含 み、前記機素は前記貯蔵装置の容量の変化を可能となすように前記変形可能の隔 壁を従動させる装置（１５，２１，２３）を設けられていることを特徴とする請 求の範囲第１項記載の装置。

３、前記可変容−４（の貯蔵装置の変形ｉ１能の隔壁（１６）を従動させる前記 装置がステップモーター（１５）を含んでいることを特徴とする請二にの範囲第 ２項記載の装置。

４、前記貯蔵ｇ、置は電磁石（２１）によって従動させられる変形可能の隔壁を 有する複数の機素（１７，１８，１９，２０）を含み、これらの機素のそれぞれ の寸法は、その容量の変化が数値制御装置によって制御されるように二進法の比 になされていることを特徴とする請求の範囲第２項記載の装置。

５、使用される流体が液体であって、前記撓み得るジヤツキが液圧作動ジヤツキ であることを特徴とする請求の範囲第１項、第２項、第３項または第４項の何れ か１項に記載の装置。

６、前記それぞれの撓み得るジヤツキか、前記支持フレーム（１）に対する前記 可動フレーム（２）の所望の変位を得るために閉じた回路の調節を得られるよう に前記従動させる制御装置（１５，２１，２３）に連結され１こ前記ジヤツキの 変形状態の測定装置を設けられていることを特徴とする請求の範囲第１項、第２ 項、第３項、第４項または第５項の何れか１項に記載のｇ置。

７、前記支持フレームく１）および前記可動フレーム（２）の間に配置される中 間フレーム（２４）を含み、前記撓み得るジヤツキの一部分がその剛性的な隔壁 の一方によって前記支持フレーム（１）に固定され、他方の隔壁によって前記中 間フレー１、（２４）に同定され、前記撓み得るシャ・ツキの他の部分がその剛 性的な隔壁の一方によって前記中間フレーム（２４）に固定され、他方の隔壁に よって前記可動フレーＪ、（２）に固定されていて、前記連結装置は、前記撓み 得るジヤツキが３つの群に分割され、これらの群は静１Ｆ状態においてそれぞれ の群のジヤツキの長手方向軸線か３つの狸なる方向に平行乙こなされていること を特徴とする請求の範囲第１項、第２項、第３項　第４狽、第５項または第６項 の何れ力・１工皇に記載の装置。

８、　−軸線か方向Ｘに平行になされて前記支持フレーム（１）、８よひ前記中 間フレーム（２４）の間に配置された前記撓み得るジヤツキ（３，３°、４．４ ”）の第一の群（Ｇ８）と、−軸線か方向ｙに平行になされて前記支持フレーム （１）および前記中間フレーｌ、（２４）の間に配置された前記撓み得るジヤツ キ（５，５°、６．６゛）の第二の群（Ｇｙ）と、−軸線力通１１記方向Ｘおよ びｙによって形成される平面に垂直な方向２に平行になされて前記中間フレーム （２４）および前記可動フレーム（２）の間に配置された前記撓み得るジヤツキ （７，７″、８．８゛、９．９゛）の第三の群（Ｇ、）と、を含む請求の範囲第 ７項記載の装置。

９、−前記支持フレーｌ、（１）か中空体（２５）を含み、これの内面か前記群 （ＧＸ）および（Ｇｙ）の撓み得るジヤツキの固に用の剛性的な隔壁固定装置（ ２６）を設けられていて、−前記中間フレーム（２４）か前記支持フレーム（１ ）の内部に配置される中空体（２７）を含み、これの外面か前記群（ＣＸ）およ び（Ｇｙ）の撥み得るツヤツキの他の剛性的な隔壁固定装置（２８）を設しＪら 七１．てし）で、−前記Ｌ１Ｊ動フレーム（２）が前記中間フレー１、（２４） の内部に配置されて、前記可動フレーム（２）および前記中間フレーム（２４） の間に前記群（Ｇ２）の撓み得るジヤツキの固定をなすようになされている、 請求の範囲第８項記載の装置。

１０．１つの撓み得るジヤツキおよび１つの可変容量の貯蔵装置により形成さ眉 、るそれぞれの組立体が、１つの撓み得るジヤツキおよび１つの可変容量の貯蔵 装置により形成される第二の組立体に組合され、前記第二の組立体が第一の組立 体とともに差動装置を形成するようになされていることを特徴とする請求の範囲 第１項グ（いし、第９項の何ねか１項乙こ記載の装置。

１１、前記被支持機素−ヒに与えられる拘束の大きさおよび方向を測定する装置 を設けられ、前記測定装置か同じ差動装置の２つの可変容量の貯蔵装置（１４， １４”）の間に配置される圧力検出装造’　（３３）を含んでいることを特徴と する請求の範囲第１０項記載の装置。

１２、前記撓み得るジヤツキおよび可変容量の貯蔵装置の変形可能の隔壁を有す る機素か剛性的な固定リンク　（１２）のそれぞれの端部に連結されたアコーデ ィオンの形状の撓み得る隔壁を有する大体円筒形の本体によって構成されている ことを特徴とする請求の範囲第１項ないし第１１項の何れか１項に記載の装置。

１３、前記支持機素に対して僅かな変位を前記被支持機素に与え得るようになさ れた請求の範囲第１項ないし第１２項の何れか１項に記載の装置に６いて、前記 撓ｙノ得ろツヤツキの１を力行る隔壁が最大の伸長位置においてもその直径より も小さい高さを有することを特徴とする装置。

１４、前記支持態素が機械的ま１：Ｉ’Ａ：液圧作中ｊＪ的な操作アーＪ、乙こ より構成され、これの端部Ｃ口ｆｉｔ記支持フレーｌ、（１）が固定され、前記 被支持機素が前記可動フＩ／−ム（２）に固定された作業す、特許こ把持具によ って構成さね、ていることを特ｉ′１１セする請求の範囲７ｆｊ１３項記載の装 置。

１５、前記支持機素に対して大きい変位を前記被支持機素に与え得るようになさ れた請求・の範囲第１項ないし第１２項の何れか１項に記載の装置において、前 記撓み得るツヤツキの撓め得る隔壁か最大の汗稲位置乙こおいてもその直径より も大なる高さを有することを特徴とする装置。

１６゜前記＋＝’ｉ得るツヤツギが前記支持フレーム１に１２０６にて配置され る３つの群（３０，３１，３２）に分割され、それぞ３９、の群の・ツヤツキの ｆｉｌｈ線が静１１−状詣にて同し方向に平行なとなされている、ことを特徴と する請求の範囲第１５項記載の装置。

１７　前記可変容量の貯蔵装置、ｎｉＩ記従動させる制御装置が前記撓み得る・ ツヤツキから間隔をおいて配置さ狽、前記撓め得るジヤツキの制御用液圧作動４ す管および前記ジヤツキの変形状態の電気的測定ノ）−−プルの東（３４）６１ ９ｋ　、て前記撓め得ろう：′六、キに辺１結されていることを特徴とする請求 の範囲第１項ないし第ｉ６Ｘ皇の何れか１項に記載の装置。

手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 ＰＣＴ／ＦＲ８３１００２４９ １、発明の名称 複数自由度に従う変位を被支持機素に受けさせ得る可動連結装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　フランス共和国７５７００バリ・ケ・アナトール・フランス１５ 名称　サンドル・ナショナル・ド・う・ルシエルシュ・シアンテイフイク　（セ ・エヌ・エル・ニス ４、代理人　■１６４ 住所　東京都中野区弥生町５丁目６番２３号５゜補正命令の日付 昭和５９年１１月２７日 ６、補正の対象 「発明の名称」を正確に記載した補正書の写しく翻訳文）提出書の差出し書 ７、補正の内容 別紙の通り １工］際Ｋ”ｉ占不幸艮青 Ａ！；ＮＥＸ　Ｔｏ　ＴＲＭ　工ＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＪ、５ＥＡＲＣＨＲＥ ＰＯＲＴ　ＯＮ工ＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ　ＡＰ’！？ＬＩＣＡＴＩＯＮ　Ｎ ｏ、　ＰＣＴ／ＦＲ８３１００２４９（５，）６２６７）ＵＳ−Ａ−３２１４９ ６４Ｎｏｎｅ ＣＨ−Ａ−２９０４０５Ｎｏｎｅ ＵＳ−Ａ−４０６０１７８２９，、／１１／７７　ＮｏｎｅＦＲ−Ａ−２０３２ ０２６二〇／ｉ：、／７０　Ｎｏ１ｅＵＳ−Ａ−３２７９６２４Ｎｏｎｅ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．支持機素に対する変位を被支持機素に与えるのを可能となすよっな被支持機 素および支持機素の間の複数の自由度を有する動き得る連結装置において、前記 装置が、−支持機素上に固定されるようになされた支持フレーム（１）と、 一被支持機素の固定を可能となすようになされた可動フレーム（２）と、 −それぞれ長手方向軸ｖＡ（１１）の廻りに伸長する変形可能の隔壁（１０）お よび前記変形可能の隔壁（１０）のそれぞれの端部に配置される剛性的な隔壁（ １２）を含む複数の撓み得るジヤツキであって、前記撓み得るジヤツキが前記支 持フレーム（１）および前記可動フレーム（２）の間に配置されて、前記支持フ レーム（１）に対して前記可動フレーム（２）を前記撓み得るジヤツキの変形の 関数である相対的位置に保持するようになす前記複数の撓み得るジヤツキ（３， ３″、４．．４’、５．５°、６．６′　、７．７′　、８．８′　、９．９″ 　、３０．３１．３２）と、−前記それぞれの撓み得るジヤツキに組合されて連 結され、前記撓み得るジヤツキとともに閉した流体回路を形成する可変容量の貯 蔵装置を含む前記撓み得るジヤツキの遠隔制御装置であって、前記制御装置（１ ３）が前記可変容量の貯蔵装置の組立体に対して、前記可動フレーム（２）の所 望の位置を得るのを可能になす前記撓み得るジヤツキの変形状態の組立体を決定 する容量を与えるようになされている前記撓み得るジヤツキの遠隔制御装置（１ ３）と、 を含んでいることを特徴とする複数の自由度を有する動き得る連結装置。 ２、前記それぞれの撓み得るジヤツキに組合された可変容量の貯蔵装置が、前記 貯蔵装置の容量の変化を可能となすために前記変形可能の隔壁の従動を生じ、さ せる装置（１５，２１，２３）を設けられた変形可能の隔壁（１６，１７，１８ ，１９，２０，２２）を存する少な（とも１つの機素を含む剛性的な隔壁（１４ ）を有する容器を含んでいることを特徴とする請求の範囲第１項記載の装置。 ３、前記可変容量の貯蔵装置の変形可能の隔壁（１６）を従動させる装置がステ ンブモーター（１５）を含んでいることを特徴とする請求の範囲第２項記載の装 置。 ４、前記貯蔵装置が電磁石（２１）によって従動させられる変形可能の隔壁を有 する多数の機素（１７，１８，１９，２０）を含み、これらの機素のそれぞれの 寸法が、数値制御装置による制御を行うためにその容量の変化が二進法の比にな されていることを特徴とする請求の範囲第２項記載の装置。 ５、使用される流体がン佼体であって、前記撓み得るジヤツキが液圧作動ジヤツ キであることを特徴とする請求の範囲第１１３、第２項第３項または第４項の何 れか１項に記載の装置。 ６、前記それぞれのジヤツキが、前記支持フレーム（１）に対する可動フレーム
2. （２）の所望の変位に対する閉じた回路の調節を得るために前記従動を生しさせ る装置（１５，２１，２３）に連結された撓み得るジヤツキの変形状態の測定装 置を設けられていることを特徴とする請求の範囲第１項、第２項第３項、第４項 または第５項の何れか１項に記載の装置。 ７、前記装置が、前記支持フレーム（１）および前記可動フレー　ム（２）の間 に配置される少なくとも１つの中間フレーム（２４）を含み、前記撓み得るジヤ ツキの一部分がそれの剛性的な隔壁の一方によって前記支持フレーム（１）に固 定され、他方の１判性的な隔壁によって前記中間フ［−ム（２４）に固定され、 前記撓み得るジヤツキの他力の部分が前記剛性的な隔壁の前記一方の隔壁によっ て前記中間フレーム（２４）に同定され、前記他力のＸｌｌ性的な隔壁乙こよっ てｔｔｉｉ記可動フレーム（２）に固ずされていることを特徴とする請求の範囲 第１項、第２項第３項、第４項、第５工！ｉ−；たは第６項の何れか１項に記載 の装置。 ８、前記撓み得るジヤツキが３つの群に分割され、それぞれの群のジヤツキの長 手方向軸線が静止状態において３つの異なる方向に対して平行であるように配置 されていることを特徴とする請求の範囲第７項記載の装置。 ９、−１つの方向Ｘに平行な軸線を有する前記支持フレート（１）と前記中間フ レー１．（２４）との間に配置される撓み得るン六・ツギ（３，３”、４．４゛ ）の第一の群（ＧＸ）と、−１つの方間ｙに平行な軸線を有する前記支持フレー ム（１）と前記中間フし・−ム（２４）との間に配置される撓み得るシャ・ツキ （５，５”、６．６′）の第二の群（Ｇｙ）と、−前記方向Ｘおよびｙによって 形成される平面に垂直な方向２に平行な軸線を有する前記支持フレーＪ、（１） と前記中間フレーＪ、（２４）との間に配置される撓み得ろシャ・ツキ（７，７ ′、８．８”、９．９゛）の第二の群（Ｇ２）と、を含むことを′Ｉ−Ａ″僧と する請求の範囲第８項記載の装置。 １０、−前記支持フレーム（１）が中空体（２５）を含み、その内面が前記群（ Ｇや）および（Ｇ、）の撓み得るツヤ・ツキの剛性的の同定隔壁のｎ１定装置（ ２６）を設けられていて、−前記中間フレーム（２４）が前記支持フレーム（１ ）の内部に配置される中空体（２７）を含み、その内面が前記群（ＧＸ）および （ｃｙ　）の撓み得るジヤツキの他方の剛性的な隔壁の固定装置（２８）を設け られていて、 一前記可動フレーＪ、（２）か前記可・助フし・−ム（２）。および前記中間フ レーム（２４，）の間に前記群（Ｇ２）の撓め得ろジヤツキの固定のために前記 中間フレーム（２４）の内部ムニ配：Ｗされている、 ことを特徴とする請求の範囲第９項記載の装置。 １１、前記撓み得るジヤツキおよび前記可変容量の貯蔵装置により形成されるそ れぞれの組立体には、既述の組立体とともに差動装置を形成するように配置され た撓み得るジヤツキおよび可変容量の貯蔵装置より形成される第二、の組立体が 組合されている、−とを特徴とする請求の範囲第１Ｉ＊ないし第１０項の何れか １１良Ｃ１二記載の装置。 １２、前記被支持機素上には拘束の大きさおよびフＪ向の測定装置か設けられ、 前記測定装置は同Ｕ差動装置の可変容量０２一つの貯蔵装置（１４，１４゛）の 間に配置される圧力検出装置（３３）を含むことを特徴とする請求の範囲第１１ 項記載の装置。 １３、前記撓み得るジヤツキおよび前記町変容頃の貯蔵装置の変形可能の隔壁を 有する機素か前記剛性的な固定リング（１２）のそれぞれの端部に連１７ｉされ るアコーディオンの形態の撓み得る隔壁を有する大体円筒形の本体によって構成 されていることを特徴とする請求の範囲第１項ないし第１　］項の何れか１項Ｑ こ記載の装置。 １４、前記被支持機素に５．前記支持機素Ｇこ対する小さい幅の変位を与え得る ようになされた請求の範囲第１項ないし第１３項の何れか１項に記載の装置にお いて、前記撓め得るジヤツキの撓め得る隔壁がその最大伸長位置にて直径よりも 小さい高さを有することを特徴とする装置。 １５、前記装置が、可動手首組立体を形成し、前記支持機素が機械的または液圧 作動的なアームによって構成されていて、これの端部には前記支持フレーム（１ ）が固定され、また前記被支持機素が前記可動フレーム（２）に固定された作業 具特に把持具によって構成されていることを特徴とする請求の範囲第１４項に記 載の装置。 １６、前記被支持機素に、前記支持機素に対する大なる幅の変位を与え得るよう になされた請求の範囲第１項ないし第１３項の何れか１項に記載の装置において 、前記撓み得るジヤツキの撓み得る隔壁がその最大圧縮位置においてその直径よ り大なる高さを有することを特徴とする装置。 １７、前記撓み得るジヤツキが前記支持機素上に１２０度にて配置される３つの 群（３０，３１，３２）に分割され、静止状態にてそれぞれの群のジヤツキの軸 線が同し方向に平行になされて（することを特徴とする請求の範囲第１６項に記 載の装置。 １８、前記装置が液圧作動運搬アームを形成し、前記支持機素がシャシ−によっ て構成され、前記被支持機素が作業具によって構成され、前記ジヤツキのそれぞ れの群の変形が前記アームの組立体の変形を生しさせて前記作業具の位置を決定 するようＧこなされていることを特徴とする請求の範囲第１６項または第１７項 の何れか１項に記載の装置。 １９、前記可変容量の貯蔵装置、前記制御装置および前記従動させる装置が前記 撓み得るジャ・ツキから距離をおいて配置され、これらが前記撓み得るジヤツキ の液圧作動制御導管または前記ジヤツキの変形状態の電気的測定ケーブルの束装 置（３４）に連結されていることを特徴とする請求の範囲第１項ないし第１８項 の何れか１項に記載の装置。