JPS604716Y2 - ロ−タリアクチエ−タにおける被動体支持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はロークリアクチエータにおける被動体支持装置
に関し、その目的は、支持した被動体の重量及び外力を
ロークリアクチエータの回転軸に作用させることなく、
小スペースでもって回転軸と被動体との連結を遠戚した
ことである。

工作物等を把持して自動的に搬入搬出するマニプレータ
の作動装置としてロークリアクチエータが用いられてい
る。

このロークリアクチエータはシリンダの内周面に摺接す
る可動翼を有有する回転軸が回転自在に軸承され、シリ
ンダに固定された固定翼と前記可動翼との間に形成され
る２室のシリンダ室に圧力流体の給排を制御して回転軸
を回転させるようになっている。

そして、前記可動翼とシリンダとの間の摺接面並びに固
定翼と回転軸との摺接面にはそれぞれシール手段が設け
られ液密的に構成されている。

従って、回転軸にスラスト及びラジアル方向の外力が作
用すると各摺動面におけるシール効果に悪影響を与えシ
ール効果が減殺されるので回転軸にはこのような外力を
作用させないようにすることが必要である。

このため従来ではマニプレータ等の被動体を取付けるべ
き取付フランジを有する支持体を支持台に対してスラス
トベアリング及びラジアルベアリングを介して軸承し、
ロークリアクチエータもこの支持台に固着して回転軸と
前記支持体とをキー係合により連結していた。

しかし、このような構成では口、−タリアクチェー夕の
端面と被動体間の距離が長くなり、スペース的に不利と
なるだけでなく、支持台を介在させるために構成の複雑
化重量の増大化を招いていた。

本考案は上記従来の不具合に鑑み、被動体を取付ける支
持体を回転軸長と等長円でスラスト、ラジアルの二方向
の減摩擦手段を介して支承させ、被動体とロークリアク
チエータ間の距離を許容される限度まで短＜シ、スペー
スの縮少化と重量の軽減を図った構造の被動体支持装置
を提供するものである。

本考案の実施例につにて図面に基き説明する。

第１図において１は一般周知の構造のロークリアクチエ
ータ、２はロークリアクチエータ１の端面より所要長さ
で突出している回転軸であり、給排ポート２０より油圧
が給排されることにより所定の回転角度で正逆回転され
るものである。

本考案は、この回転軸２が突出しているロータリアクチ
エータ１の端面に、回転軸２と同心で第１固定支持部材
３と第２固定支持部材４とを積層して同軸的に固定する
。

すなわち、第１固定支持部材３と第２固定支持部材４と
の両者は締付ボルト１９によって一体に結合され、この
結合された両者は第２固定支持部材４に設けられている
ボルト穴５より固定ボルト６を挿入し、ロークリアクチ
エータ１の端面に固定されている。

そして、第１固定支持部材３と第２固定支持部材４との
接合面内周部には円弧状の環状凹溝７が形成され、この
環状凹溝７内にボール８を配列しボールスラスト軸受を
構成している。

１３は支持体であり、前記回転軸２にキー係合する円筒
部１０と、第５図に示すような把持爪開閉用シリンダ２
２とこれによって開閉作動する把持爪２４を有する支持
本体２３からなるマニプレータ２５等の被動体を支持ブ
ラケット２６を介して取付けるための被動体取付フラン
ジ１４とが設けられ、前記円筒部１０の外周面には前記
ボール８と係合する環状凹溝１１が形成され、また被動
体取付フランジ１４には支持ブラケット２６等の取付用
のボルトねじ穴１５が設けられている。

前記回転軸２にキー１２で係合された円筒部１０は、そ
の外周面と第２固定支持部材４の内周面に軸受金１６を
介して軸承され、この軸受金１６によってラジアル軸受
を構成してるものである。

そして前記ボール８によりスラスト方向を、また軸受金
１６によりラジアル方向を減摩擦的に第１固定支持部部
材３と第２固定支持部材４とに支承され、且つ回転軸２
とキー１２で係合された支持体１３は、被動体取付フラ
ンジ１４の端面から円筒部１０の端面までの全長は回転
軸２の先端までの全長内に納まる寸法で形成されている
。

さらに、前記支持体１３の回転角度範囲θを規定する機
構としては、第２固定支持部材４にストッパピン１７．
１７’を固定し、これと当接する可動ピン１８．１８’
を支持体１３の被動体取付フランジ１４に固定する。

そして、この可動ピン１８．１８’の回動を許容させる
ために、第２固定支持部材４外端面には回転軸２を中心
とする環状凹溝９が設けられている。

本考案は上記の通りの構造としたものであるから、ロー
クリアクチエータ１の回転軸２にキー１２で係合される
被動体の支持体１３は、その円筒部１０をロークリアク
チエータ１の端面に積層して固定された第１固定支持部
材３と第２固定部材４とにスラスト方向は環状囲１７．
１１内のボール８により、またラジアル方向は軸受金１
６によってそれぞれ支承され、支持体１３に取付けられ
るマニプレータ２５等の被動体の重量及び外力を回転軸
２に作用しない状態となっている。

従って、ロークリアクチエータ１内のシール手段には何
等影響を及ぼすことなく所期のシール効果を保持してい
る。

また、支持体１３の支承には従来のように支持台を不要
とし、しかもスラスト、ラジアル方向の軸受を独立した
ベアリングを使用しないので、外形が非常にコンパクト
並びに重量の軽減となり、支持体１３の全長は回転軸２
の全長内に納められるのでロークリアクチエータ１と被
動体とを接近させて連結することができスペースの節減
が得られる等の利点を有しているものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案装置の要部断面図、第２図は第１図の■
−■線矢視図、第３図は第１図の■−■線断面図、第４
図は第３図のＩＶ−ＩＶ線断面図、第５図は被動体を取
付けた状態のロータリアクチェータの側面図である。 １・・・・・・ロークリアクチエータ、２・・・・・・
回転軸、３・・・・・・第１固定支持部材、４・・・・
・・第２固定支持部材、７・・・・・・環状凹溝、訃・
・・・・ボール、９・・・・・・環状凹溝、１０・・・
・・・円筒部、１２・・・・・・キー、１３・・・・・
・支持体、１４・・・・・・被動体取付フランジ、１・
・・・・・軸受金、１７？ １７’・・・・・・スト
ッパピン、１８．１８′・・・・・・可動ピン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロータリアクチェータの端面に同軸的にかつ積層して取
   付けた一対の支持部材の接合面内周部に円弧状の環状凹
   溝を形成し、この環状凹溝内にボールを配列してボール
   スラスト軸受けを構成すると共に、このボールをローク
   リアクチエータの回転軸に係合される支持体の円筒部外
   周面に形成した環状凹溝に係合させ、前記支持体の円筒
   部外周面ば軸端側の前記支持部材の内周面に軸受金を介
   して軸承し、且つ支持体には所要の被動体を取付けるた
   めの被動体取付フランジを突設して成るロークリアクチ
   エータにおける被動体支持装置。