JPS6046876A - 溶接ロボツトの位置検出方法 - Google Patents
溶接ロボツトの位置検出方法Info
- Publication number
- JPS6046876A JPS6046876A JP15588283A JP15588283A JPS6046876A JP S6046876 A JPS6046876 A JP S6046876A JP 15588283 A JP15588283 A JP 15588283A JP 15588283 A JP15588283 A JP 15588283A JP S6046876 A JPS6046876 A JP S6046876A
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- JP
- Japan
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- welding
- positional deviation
- points
- point
- base material
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、生産工程中における製品に対［７溶接作業
などな自動的に行ｔ【う溶接ロボットに関するもので、
特にこの発明は溶接すべき溶接母材の溶接線の位置ずれ
ｔ検出し、あらかじめ設定されている溶接線の位置を自
動的に補正するよ５にした溶接ロボットの位置検出方法
に関するものである。
などな自動的に行ｔ【う溶接ロボットに関するもので、
特にこの発明は溶接すべき溶接母材の溶接線の位置ずれ
ｔ検出し、あらかじめ設定されている溶接線の位置を自
動的に補正するよ５にした溶接ロボットの位置検出方法
に関するものである。
〔従来技術）
第１図は従来のこのｌ＊＃接ロボロボット置検出方法ケ
説明するための浴接母材を示す斜視図で、（ＩＡ）（Ｉ
Ｂ）は逆Ｔ字形に突合わせられた一対の溶接母材、（２
）は溶接トーチ、ｒＷＩは溶接開始位置、（Ｗｌ）は溶
接線を示すもので、いま、たとえば溶接トーチ（２）が
一方のスタート点（Ｓｓ）から溶接母材（１人）（１Ｂ
）の位ｆｆ （ＰＩＸＰ翼）に向って移動し、さらに、
溶接トーチ＋２３が他方のスタート点（Ｓ、）から溶接
母材（ＩＡ）（ＩＢＸ／Ｊ位置（Ｐｇ）（Ｉ％）に向っ
てそれぞれ移動するものとし７′ｊ場合、溶接ロボット
の制御装置（図示せず）は、上記溶接母材（ＩＡ、）（
１Ｂ）と溶接トーチ（２）とが接触した点をそれぞれの
座標とＩ−でこれを記憶するよ５になされている。
説明するための浴接母材を示す斜視図で、（ＩＡ）（Ｉ
Ｂ）は逆Ｔ字形に突合わせられた一対の溶接母材、（２
）は溶接トーチ、ｒＷＩは溶接開始位置、（Ｗｌ）は溶
接線を示すもので、いま、たとえば溶接トーチ（２）が
一方のスタート点（Ｓｓ）から溶接母材（１人）（１Ｂ
）の位ｆｆ （ＰＩＸＰ翼）に向って移動し、さらに、
溶接トーチ＋２３が他方のスタート点（Ｓ、）から溶接
母材（ＩＡ）（ＩＢＸ／Ｊ位置（Ｐｇ）（Ｉ％）に向っ
てそれぞれ移動するものとし７′ｊ場合、溶接ロボット
の制御装置（図示せず）は、上記溶接母材（ＩＡ、）（
１Ｂ）と溶接トーチ（２）とが接触した点をそれぞれの
座標とＩ−でこれを記憶するよ５になされている。
そして、この記憶された点Ｙ （ＰＩ）（Ｐ２）（ＰＩ
）および（Ｐ４）とすると、 Ｐｌ−（ＸＩ ＊ ）’１ ｍ Ｚｓ ）・・・・・・
・・・・・・・・（１）Ｐ、＝（Ｉ２．Ｉ８．ｚ２）・
・・・・・・・・・−・・・・（２）Ｐｇ ＝ （Ｘｓ
＃ ）’ｓ ｅ Ｚｓ ） ・＝ −・＝ −・＝
（３１Ｐ４ ＝ （Ｋ４ ａ ｙｓ ｅ Ｚ４ ） −
−＝・・＝ −（４１となり、上記（１）式、および（
２１式によって溶接母材（１人）と（１Ｂ）の交点（Ｋ
、請求め、さらに、上記（３）式、および（４）式によ
って溶接母材（１人）と（１Ｂ）の交点ｔＫｘ） 請求
めたあと、この両交２点（Ｋ ｔ ）（Ｋ２） Ｙもと
にして溶接＋ｉ！ｉｆ （Ｗｔ）の位置ずれを検出して
いた。
）および（Ｐ４）とすると、 Ｐｌ−（ＸＩ ＊ ）’１ ｍ Ｚｓ ）・・・・・・
・・・・・・・・（１）Ｐ、＝（Ｉ２．Ｉ８．ｚ２）・
・・・・・・・・・−・・・・（２）Ｐｇ ＝ （Ｘｓ
＃ ）’ｓ ｅ Ｚｓ ） ・＝ −・＝ −・＝
（３１Ｐ４ ＝ （Ｋ４ ａ ｙｓ ｅ Ｚ４ ） −
−＝・・＝ −（４１となり、上記（１）式、および（
２１式によって溶接母材（１人）と（１Ｂ）の交点（Ｋ
、請求め、さらに、上記（３）式、および（４）式によ
って溶接母材（１人）と（１Ｂ）の交点ｔＫｘ） 請求
めたあと、この両交２点（Ｋ ｔ ）（Ｋ２） Ｙもと
にして溶接＋ｉ！ｉｆ （Ｗｔ）の位置ずれを検出して
いた。
すなわち、溶接トーチ（２１は、一方のスタート点（Ｓ
２）から溶接母材（１Ｂ）の位置（Ｐｌ）に向って移動
し、溶接母材（１Ｂ）と接触するが、この位置は上記（
１）式に１って与えられる。次に、この溶接トーチ（２
）は再びスタート点（Ｓｌ）に戻り、次に浴接母材（１
人）の位置（Ｐ２）こ向って移動し、溶接母材（１人）
と接触す６が、この位置は−ｈ記（２１式によって与え
られる。
２）から溶接母材（１Ｂ）の位置（Ｐｌ）に向って移動
し、溶接母材（１Ｂ）と接触するが、この位置は上記（
１）式に１って与えられる。次に、この溶接トーチ（２
）は再びスタート点（Ｓｌ）に戻り、次に浴接母材（１
人）の位置（Ｐ２）こ向って移動し、溶接母材（１人）
と接触す６が、この位置は−ｈ記（２１式によって与え
られる。
このように１−で（１）式、および（２）式によって溶
接母材（１，Ａ、）（１１’（）の＃接線（Ｗｌ）の交
点（’に１） 請求め、さらに上ｄ１１溶接トーチ（２
）は他方のスタート点（Ｓ２）から溶接母材（Ｉ Ｒ）
θ）位置（Ｐ、）に向って移動し、上述した位置（Ｐｌ
）と（Ｐ８）をめた場合と同様の動作によって浴接線（
Ｗｌ）の交点（Ｋ、請求め、この両交点（Ｋ１）（Ｋ３
）の座標により溶接母材（ＩＡ、）（ＩＢ）の溶接線（
Ｗｌ）の位置ずれを検出するとともに、元の溶接線（Ｗ
ｌ）の位置に補正するようになされている。
接母材（１，Ａ、）（１１’（）の＃接線（Ｗｌ）の交
点（’に１） 請求め、さらに上ｄ１１溶接トーチ（２
）は他方のスタート点（Ｓ２）から溶接母材（Ｉ Ｒ）
θ）位置（Ｐ、）に向って移動し、上述した位置（Ｐｌ
）と（Ｐ８）をめた場合と同様の動作によって浴接線（
Ｗｌ）の交点（Ｋ、請求め、この両交点（Ｋ１）（Ｋ３
）の座標により溶接母材（ＩＡ、）（ＩＢ）の溶接線（
Ｗｌ）の位置ずれを検出するとともに、元の溶接線（Ｗ
ｌ）の位置に補正するようになされている。
従来の浴接ロボットの位置検出方法は上述した要領によ
って行なわれるようになされているため、溶接母材の位
置すれケ検出し、そしてその位置ずれを検出するために
は、たとえば通常の隅肉清液（のど〜方向が浴接母材の
面とほぼ４５°の方向をなす浴接ケいう）のように溶接
線の位置が垂直（４５“）に交わっている２平而の交点
になっていなければ使用できＬ【い欠点がある。
って行なわれるようになされているため、溶接母材の位
置すれケ検出し、そしてその位置ずれを検出するために
は、たとえば通常の隅肉清液（のど〜方向が浴接母材の
面とほぼ４５°の方向をなす浴接ケいう）のように溶接
線の位置が垂直（４５“）に交わっている２平而の交点
になっていなければ使用できＬ【い欠点がある。
〔発明の似１硬〕
この発明はかかる点に着目してなされたもので、溶接母
材の溶接線の位置ずれｋ・検出するために、基準となる
べき溶接母材に適当な検出ポイントラ複数点設定すると
ともに、この各検出ポイントのそれぞれを複数の直線上
に存在させるとともに、この複数の直線の交点をめ、次
いで異なったワークで同様の操作を行なったのち、２本
の交点をめ、すでに設定されている正規の交点との位置
ずれを検出し、そして溶接線の位置を計算して高精度の
溶接を行ない得るようにした溶接ロボットの位置検出方
法を提供【−ようとするものである。
材の溶接線の位置ずれｋ・検出するために、基準となる
べき溶接母材に適当な検出ポイントラ複数点設定すると
ともに、この各検出ポイントのそれぞれを複数の直線上
に存在させるとともに、この複数の直線の交点をめ、次
いで異なったワークで同様の操作を行なったのち、２本
の交点をめ、すでに設定されている正規の交点との位置
ずれを検出し、そして溶接線の位置を計算して高精度の
溶接を行ない得るようにした溶接ロボットの位置検出方
法を提供【−ようとするものである。
すなわち、第２図はこの発明にかかる溶接ロボットの位
置検出方法を説明するための浴接母材を示す斜視図で、
（１Ａ）（１Ｂ）は逆Ｔ字形に突合わせられた一対の溶
接母材、（２）は溶接トーチ、（Ａｏ）（淘）は溶接母
材（１人）の−側面における位＃ （Ｐｔ）と（ｉＰ、
）とを結ぶ直線（Ｌ、）ｋ 、溶接母材（１人）の他側
面における位置（Ｐｌ）と（Ｐ４）とを結ぶ直線（Ｌ、
）の交点、Ｗは溶接開始位置、 （Ｗ、）は溶接線を示
すものである。なお、第３図はこの発明の溶接ロボット
の位置検出方法にかかるフローチャート店・示すもので
、これは−上述り、た工うに、２点づつの直線から交点
をめ、ぞ【−ですでに設定されている正規の交点との位
置ずれ泰・検出することにより、その傾き請求め、彪接
すべとすべての点を補正するようにしたアルゴリズム（
作業手順）を示すものである。
置検出方法を説明するための浴接母材を示す斜視図で、
（１Ａ）（１Ｂ）は逆Ｔ字形に突合わせられた一対の溶
接母材、（２）は溶接トーチ、（Ａｏ）（淘）は溶接母
材（１人）の−側面における位＃ （Ｐｔ）と（ｉＰ、
）とを結ぶ直線（Ｌ、）ｋ 、溶接母材（１人）の他側
面における位置（Ｐｌ）と（Ｐ４）とを結ぶ直線（Ｌ、
）の交点、Ｗは溶接開始位置、 （Ｗ、）は溶接線を示
すものである。なお、第３図はこの発明の溶接ロボット
の位置検出方法にかかるフローチャート店・示すもので
、これは−上述り、た工うに、２点づつの直線から交点
をめ、ぞ【−ですでに設定されている正規の交点との位
置ずれ泰・検出することにより、その傾き請求め、彪接
すべとすべての点を補正するようにしたアルゴリズム（
作業手順）を示すものである。
次にこの発明にかかる位置検出方法について説明する。
第２図および第３図のフローチャートに示すように、ま
ず基準となるべぎ溶接母材（１人）の４点（Ｐ、）〜（
Ｐ４）’ｌ’あらかじめティーチング【−１これらの４
点の最初の２点（ｔ）ｓ）（Ｔ％）の直線（Ｌｏ）をめ
、さらに後の２点（Ｐ、）（Ｐ４）の直線（：１．りを
めたあと、これら２直線（Ｔ、１） （Ｉ４ ）の交点
（淘）をあらかじめ設定しておく、そして、新しい溶接
母材がセットされたとぎに基準となるセンシングポイン
トのそれぞれの位置に溶接トーチ（２）を移動させたと
き、この溶接トーチ（２）の浴接ワイヤの先端が溶接母
材にタッチしたときの位置を溶接ロボットの自動制御装
置に記憶させる。次に、溶接トーチ（２）の溶接ワイヤ
カー溶接母材にタッチした点のうち、最初の２点（Ｐｔ
ＸＰ２）を通る直線（Ｌｌ）と、後の２点（Ｐｓ３（ｉ
）４）Ｙ通る府側（［４）との交点（Ａ、１）をめる。
ず基準となるべぎ溶接母材（１人）の４点（Ｐ、）〜（
Ｐ４）’ｌ’あらかじめティーチング【−１これらの４
点の最初の２点（ｔ）ｓ）（Ｔ％）の直線（Ｌｏ）をめ
、さらに後の２点（Ｐ、）（Ｐ４）の直線（：１．りを
めたあと、これら２直線（Ｔ、１） （Ｉ４ ）の交点
（淘）をあらかじめ設定しておく、そして、新しい溶接
母材がセットされたとぎに基準となるセンシングポイン
トのそれぞれの位置に溶接トーチ（２）を移動させたと
き、この溶接トーチ（２）の浴接ワイヤの先端が溶接母
材にタッチしたときの位置を溶接ロボットの自動制御装
置に記憶させる。次に、溶接トーチ（２）の溶接ワイヤ
カー溶接母材にタッチした点のうち、最初の２点（Ｐｔ
ＸＰ２）を通る直線（Ｌｌ）と、後の２点（Ｐｓ３（ｉ
）４）Ｙ通る府側（［４）との交点（Ａ、１）をめる。
いま、上記基準となる交点（Ａｏ）の座標’ｒ：（Ｘｏ
＋ ７ｏ ｌｒそしてセットきれた溶接母材における
直線の交点（Ａ、）の座標な（”１ ＃ ｙｌ ）とし
、また上記交点（Ａｏ）と（Ａ１）の誤差、すなわち位
置ずれ量を（”ｘｔ＾ｙ）とすると、Ｘ＝ＸＱ−Ｘｌ・
・・・・・・・・・・・・・・・・・〔１〕Δ３’ ＝
ｙＯ）’１− °°°−”°−−［、Ｚｉで与えられ
る。
＋ ７ｏ ｌｒそしてセットきれた溶接母材における
直線の交点（Ａ、）の座標な（”１ ＃ ｙｌ ）とし
、また上記交点（Ａｏ）と（Ａ１）の誤差、すなわち位
置ずれ量を（”ｘｔ＾ｙ）とすると、Ｘ＝ＸＱ−Ｘｌ・
・・・・・・・・・・・・・・・・・〔１〕Δ３’ ＝
ｙＯ）’１− °°°−”°−−［、Ｚｉで与えられ
る。
次に、上記基準となる交点（Ａｏ） ’ｉｘ通る２直線
馨、ｙ＝ａ６ｘ＋ｂ（１ｙ＝ａｌｘ＋ｂｌ とし、上記交点（Ａ１）を通る２直線を、ｙ ＝ ａ’
（ＩＸ ＋ｂら ｙ ＝ ａ’ｌ ｘ ＋ ｂ”１とす
ると、溶接母材の位置ずれ角度（ムθ）は。
馨、ｙ＝ａ６ｘ＋ｂ（１ｙ＝ａｌｘ＋ｂｌ とし、上記交点（Ａ１）を通る２直線を、ｙ ＝ ａ’
（ＩＸ ＋ｂら ｙ ＝ ａ’ｌ ｘ ＋ ｂ”１とす
ると、溶接母材の位置ずれ角度（ムθ）は。
Δθ＝θｒ〜＝０１−θＩ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・■但し、θ０ ＝１’ ｆＬｏ 、 １１１
０＝＝ｔａｎ＠ Ｂ／’。
・・・・・■但し、θ０ ＝１’ ｆＬｏ 、 １１１
０＝＝ｔａｎ＠ Ｂ／’。
ａ １ ＝ｍｆ ａｌ ＊ Ｉ！／１劫−”：１で与え
られる。
られる。
このようにして、位置ずれ角度（１１１θ）および位置
ずれ細−（△Ｘ、△ｙ）がめられるから、溶接点の位置
は、 Ｘ’０ ＝ ＸＯ＋ΔＸ・・・・・・・・・・・・（４
−１−１）ｙ’ｏ ＝ ｙｏ十Δｙ・・・・・・・・・
・・・［４−１−２］ｘ’＋ ＝ ＸＩ 十△ｘ＋Ｊζ
ｘｏ−＋ｘｔ）２＋でｙｎ−）’Ｉ）’ｃｏｓＡ ｅ
−−−〔４２１：］ｘ’ｎ ＝ Ｘａ＋ΔＸ＋Ｊ（Ｘ′
ｒＬＬ；）’ ）”＋（）’７Ｌ−に−；、）”−（ｇ
Δ１１（４−ｎ＋１ ））”” ＝ ｙｎ ＋Δｙ＋Ｊ
（ｘτ昌 ）Ｇａ）” ＋（ｙ、、−１ｙｎ７マ；区＃
［４”−１〕で与えられる。
ずれ細−（△Ｘ、△ｙ）がめられるから、溶接点の位置
は、 Ｘ’０ ＝ ＸＯ＋ΔＸ・・・・・・・・・・・・（４
−１−１）ｙ’ｏ ＝ ｙｏ十Δｙ・・・・・・・・・
・・・［４−１−２］ｘ’＋ ＝ ＸＩ 十△ｘ＋Ｊζ
ｘｏ−＋ｘｔ）２＋でｙｎ−）’Ｉ）’ｃｏｓＡ ｅ
−−−〔４２１：］ｘ’ｎ ＝ Ｘａ＋ΔＸ＋Ｊ（Ｘ′
ｒＬＬ；）’ ）”＋（）’７Ｌ−に−；、）”−（ｇ
Δ１１（４−ｎ＋１ ））”” ＝ ｙｎ ＋Δｙ＋Ｊ
（ｘτ昌 ）Ｇａ）” ＋（ｙ、、−１ｙｎ７マ；区＃
［４”−１〕で与えられる。
ｔ７たがって、２軸方向の移動がない場合には、上記［
４−１−１］〜［４−ｔＬ−１］式によりすべての溶接
線がめられるわけである。
４−１−１］〜［４−ｔＬ−１］式によりすべての溶接
線がめられるわけである。
以−Ｌ述べたように、この発明によれば１＋面内に存在
する溶接母材の４点を検出し、この４点によって２直線
の交点をめ、基準位置に存在する場合の４点の交点の位
置との位置ずれ量、および位置ずれ角度をめることによ
って溶接母材の溶接線の位置ずれを検出することにより
高精度の溶接を行なうことができる優れた効果を有する
ものである。
する溶接母材の４点を検出し、この４点によって２直線
の交点をめ、基準位置に存在する場合の４点の交点の位
置との位置ずれ量、および位置ずれ角度をめることによ
って溶接母材の溶接線の位置ずれを検出することにより
高精度の溶接を行なうことができる優れた効果を有する
ものである。
なお、上述した一実施例は、Ｘｓｙ平面の位置ずれの場
合であって、２軸方向に対する位置ずれについては述べ
ていないが、ｙ、ｚ平面の位置ずれで、Ｘ軸方向に対す
る位置ずれかない場合、および２゜Ｘ平面の位置ずれで
、ｙ軸方向の位置ずれかない場合についても同様の作用
効果を奏することはいうまでもない。
合であって、２軸方向に対する位置ずれについては述べ
ていないが、ｙ、ｚ平面の位置ずれで、Ｘ軸方向に対す
る位置ずれかない場合、および２゜Ｘ平面の位置ずれで
、ｙ軸方向の位置ずれかない場合についても同様の作用
効果を奏することはいうまでもない。
第１図は従来の溶接ロボットの位置検出方法を説明する
ための溶接母材を示す斜視図、第２図はこの発明にかか
る位置検出方法を説明するための浴接母材を示す斜視図
、第６図はこの発明の位置検出方法にかかる作業手順を
示すフローチャートである。 図において、（ＩＡ）（１Ｂ）は溶接母材、（２）は溶
接トーチ、（Ｐｌ）〜（Ｐ４）は溶接母材の位置、（Ｉ
４）（Ｌｍ）は上記位置（Ｐｌ）と（Ｐ、） 、および
位置（Ｐ婁）と（Ｐ４）を結ぶ直線、（Ａｓ）（Ａｓ
） ４よ一：；）。□１ッや、。い、９４．ヨ装置、（
Ｗ、 ）は溶接線である。なお、図中同一符号は同一部
分を示す。 代坤人 大岩増雄 第１図 第２図
ための溶接母材を示す斜視図、第２図はこの発明にかか
る位置検出方法を説明するための浴接母材を示す斜視図
、第６図はこの発明の位置検出方法にかかる作業手順を
示すフローチャートである。 図において、（ＩＡ）（１Ｂ）は溶接母材、（２）は溶
接トーチ、（Ｐｌ）〜（Ｐ４）は溶接母材の位置、（Ｉ
４）（Ｌｍ）は上記位置（Ｐｌ）と（Ｐ、） 、および
位置（Ｐ婁）と（Ｐ４）を結ぶ直線、（Ａｓ）（Ａｓ
） ４よ一：；）。□１ッや、。い、９４．ヨ装置、（
Ｗ、 ）は溶接線である。なお、図中同一符号は同一部
分を示す。 代坤人 大岩増雄 第１図 第２図
Claims (2)
- （１）自動制御装置によって制御される溶接ロボットに
おいて、基準となるべき溶接母材に所定の検出ポイン）
Ｙ複数点設定するとともに、この各検出ポイントを結ぶ
複数の直線の交点と、溶接すべき溶接母材における検出
ポイントを結ぶ直線の交点との位置ずれを検出し、溶接
すべぎすべての溶接線の各点ごとの位置ずＪ７．？補正
するようにしたこと７特徴とする溶接ロボットの位置検
出方法。 - （２）基準となるべき溶接母材に検出ポイン）Ｙ４点設
定し、この検出ポイントのうち、２点づつをそれぞれ結
ぶ２本の直線の交点と、浴接すべぎ溶接母材に同様手段
で設定した２本の直線の交点との位置ずれ量、および位
置ずれ角度をめることにより溶接線の位置ずれを検出す
るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の溶接ロボットの位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15588283A JPS6046876A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 溶接ロボツトの位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15588283A JPS6046876A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 溶接ロボツトの位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6046876A true JPS6046876A (ja) | 1985-03-13 |
Family
ID=15615563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15588283A Pending JPS6046876A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 溶接ロボツトの位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6046876A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04138876A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-13 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15588283A patent/JPS6046876A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04138876A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-13 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
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