JPS61182881A - 溶接端部の検知方法 - Google Patents
溶接端部の検知方法Info
- Publication number
- JPS61182881A JPS61182881A JP2235185A JP2235185A JPS61182881A JP S61182881 A JPS61182881 A JP S61182881A JP 2235185 A JP2235185 A JP 2235185A JP 2235185 A JP2235185 A JP 2235185A JP S61182881 A JPS61182881 A JP S61182881A
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- wire
- axial line
- weld
- torch
- movement
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はワイヤアース方式による溶接端部の検知方法に
関するものである。
関するものである。
溶接ロボット等による無人遠隔溶接を行う時には、先ず
溶接部溶接線の検知が行われる。
溶接部溶接線の検知が行われる。
斯かる溶接部溶接線の検知の方法の−としてワイヤアー
ス方式がある。
ス方式がある。
これはワイヤ（溶接芯線）に加電しておき被溶接物にワ
イヤを接触アースさせるものであり、ワイヤのアースに
よりワイヤの電位が変化するのでワイヤの電位が変化し
た時に於けるワイヤ先端の位置から溶接線を検知する方
法である。
イヤを接触アースさせるものであり、ワイヤのアースに
よりワイヤの電位が変化するのでワイヤの電位が変化し
た時に於けるワイヤ先端の位置から溶接線を検知する方
法である。
該方法を第１図により具体的に説明する。
溶接線（１）の近傍へワイヤ（２）を移動させ、この位
置を溶接ロボット等の制御装置に記憶させておく。ワイ
ヤ（２）に加電した状態で水平方向にワイヤ（２）の先
端を移動させるとワイヤ先端がΔＸ移動したところで垂
直面（３）に当接し、ワイヤ（２）がアースされワイヤ
の電位が零となる。このワイヤの電位が零となる迄のワ
イヤ（２）の移動量を制御装置で演算すれば、ΔＸを検
知することができる。又、同様な平頭で垂直方向の移動
量ΔＹも検知することができ、ΔＺはΔＸ、ΔＹより演
算することができる。
置を溶接ロボット等の制御装置に記憶させておく。ワイ
ヤ（２）に加電した状態で水平方向にワイヤ（２）の先
端を移動させるとワイヤ先端がΔＸ移動したところで垂
直面（３）に当接し、ワイヤ（２）がアースされワイヤ
の電位が零となる。このワイヤの電位が零となる迄のワ
イヤ（２）の移動量を制御装置で演算すれば、ΔＸを検
知することができる。又、同様な平頭で垂直方向の移動
量ΔＹも検知することができ、ΔＺはΔＸ、ΔＹより演
算することができる。
この操作を直線であれば２点行うことにより溶接線を検
知することが可能である。
知することが可能である。
然し、上記したワイヤアース方式による溶接部溶接線の
検知では溶接線の始端、終端については検知することが
できない。この為、溶接線の始端、終端を検知するには
、作業者が手動によりトーチを移動させワイヤ先端が始
端、終端に合致する様てし、この位置を制御装置に覚え
込ませる様にしている。
検知では溶接線の始端、終端については検知することが
できない。この為、溶接線の始端、終端を検知するには
、作業者が手動によりトーチを移動させワイヤ先端が始
端、終端に合致する様てし、この位置を制御装置に覚え
込ませる様にしている。
従って、溶接線を全く無人で検知することができないと
いう問題があった。
いう問題があった。
本発明は上記した問題を解決すべくなしたものであり、
ワイヤに加電し所定位置より移動させ被溶接部材の所要
の平面に複数点当接アースし、該アース時点迄のワイヤ
の動きを演算して被溶接部材の前記平面の位置を求める
と共にワイヤを所要角度に保持し所定位置より平行移動
させ前記被溶接部材の端縁に接触アースし、アース時迄
の平行移動量により該アース時のワイヤの位置を求め、
ワイヤと前記平面との交点を演算して溶接端部を検知す
る溶接端部の検知方法に係るものである。
ワイヤに加電し所定位置より移動させ被溶接部材の所要
の平面に複数点当接アースし、該アース時点迄のワイヤ
の動きを演算して被溶接部材の前記平面の位置を求める
と共にワイヤを所要角度に保持し所定位置より平行移動
させ前記被溶接部材の端縁に接触アースし、アース時迄
の平行移動量により該アース時のワイヤの位置を求め、
ワイヤと前記平面との交点を演算して溶接端部を検知す
る溶接端部の検知方法に係るものである。
以下図面を参照しつつ本発明の詳細な説明する。
第２図〜第４図中（４）は被溶接物の垂直部材、（５）
は水平部材であり、垂直部材（４）と水平部材（５）に
よって溶接線（１）が形成されている。又（６）はトー
チ、（２）はワイヤを示し、ワイヤ（２）は加電しであ
る。
は水平部材であり、垂直部材（４）と水平部材（５）に
よって溶接線（１）が形成されている。又（６）はトー
チ、（２）はワイヤを示し、ワイヤ（２）は加電しであ
る。
トーチ（６）はワイヤ（２）の軸線（力が垂直部材（４
）及び水平部材（５）のいずれにも４５°の角度で交わ
る様保持されている。
）及び水平部材（５）のいずれにも４５°の角度で交わ
る様保持されている。
ある任意の位置での軸線（７）を制御装置に記憶させ、
該軸線（７）の傾きを一定にしてトーチ（６）を移動し
く軸線（力を平行移動）、ワイヤ（２）の側面を垂直部
材（４）の端縁に当接する。ワイヤ（２）と垂直部材（
４）との接触で、ワイヤ（２）の電位が零となる。この
時迄のトーチ（６）の移動量を演算すれば軸線（７）の
平行移動量が分り、軸線（７）の位置を求めることがで
きる。一方垂直部材（４）の溶接線（１）側の垂直面（
３）の位置は前記した従来の方法で求めることができ、
結局、軸線（７）と垂直面（３）との交点は演算で求め
ることができる。而して、この交点の水平方向の位置を
求めれば、それが溶接線の始端又は終端の位置となる。
該軸線（７）の傾きを一定にしてトーチ（６）を移動し
く軸線（力を平行移動）、ワイヤ（２）の側面を垂直部
材（４）の端縁に当接する。ワイヤ（２）と垂直部材（
４）との接触で、ワイヤ（２）の電位が零となる。この
時迄のトーチ（６）の移動量を演算すれば軸線（７）の
平行移動量が分り、軸線（７）の位置を求めることがで
きる。一方垂直部材（４）の溶接線（１）側の垂直面（
３）の位置は前記した従来の方法で求めることができ、
結局、軸線（７）と垂直面（３）との交点は演算で求め
ることができる。而して、この交点の水平方向の位置を
求めれば、それが溶接線の始端又は終端の位置となる。
尚、上記実施例では、軸線を垂直部材に対して４５°、
水平部材に対して４５°傾斜させたが、軸線の傾きは任
意でよく、軸線の姿勢を制御装置が記憶し該軸線を平行
移動して垂直部材端にワイヤを当接させる様にすればよ
い。又、溶接線を形成する２部材がそれぞれ水平、垂直
でなくてもよいことは勿論である。
水平部材に対して４５°傾斜させたが、軸線の傾きは任
意でよく、軸線の姿勢を制御装置が記憶し該軸線を平行
移動して垂直部材端にワイヤを当接させる様にすればよ
い。又、溶接線を形成する２部材がそれぞれ水平、垂直
でなくてもよいことは勿論である。
以上述べた如く本発明によれば、従来手作業で検知して
いた溶接端部を自動的に行える様にしたので、溶接作業
の完全無人化が可能となる。
いた溶接端部を自動的に行える様にしたので、溶接作業
の完全無人化が可能となる。
第１図は従来のワイヤアース方式による溶接締検知方法
の説明図、第２図、第３図、第４図は本発明の詳細な説
明図であり、第２図は平面図、第３図は正面図、第４図
は側面図である。 （１）は溶接線、（２）はワイヤ、（３）は垂直面、（
４）は垂直部材、（５）は水平部材、（６）はトーチ、
（７）は軸線を示す。
の説明図、第２図、第３図、第４図は本発明の詳細な説
明図であり、第２図は平面図、第３図は正面図、第４図
は側面図である。 （１）は溶接線、（２）はワイヤ、（３）は垂直面、（
４）は垂直部材、（５）は水平部材、（６）はトーチ、
（７）は軸線を示す。
Claims (1)
- １）ワイヤに加電し所定位置より移動させ被溶接部材の
所要の平面に複数点当接アースし、該アース時点迄のワ
イヤの動きを演算して被溶接部材の前記平面の位置を求
めると共にワイヤを所要角度に保持し所定位置より平行
移動させ前記被溶接部材の端縁に接触アースし、アース
時迄の平行移動量により該アース時のワイヤ位置を求め
、ワイヤと前記平面との交点を演算して溶接端部を検知
することを特徴とする溶接端部の検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235185A JPS61182881A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 溶接端部の検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235185A JPS61182881A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 溶接端部の検知方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182881A true JPS61182881A (ja) | 1986-08-15 |
Family
ID=12080235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2235185A Pending JPS61182881A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 溶接端部の検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61182881A (ja) |
-
1985
- 1985-02-07 JP JP2235185A patent/JPS61182881A/ja active Pending
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