JPS6044276A - 配電工事用活線ロボツト - Google Patents
配電工事用活線ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6044276A JPS6044276A JP14919683A JP14919683A JPS6044276A JP S6044276 A JPS6044276 A JP S6044276A JP 14919683 A JP14919683 A JP 14919683A JP 14919683 A JP14919683 A JP 14919683A JP S6044276 A JPS6044276 A JP S6044276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- power distribution
- automatic arm
- wrist
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、配電線から分岐線を引出すのに用いられる配
電工車用活線ロボ７１・に関するものである。
電工車用活線ロボ７１・に関するものである。
この種の活線ロホッＩ・は、高所作業車に搭載され複数
のアームを含む自動アームとこの自動アームの先端に取
付けられ配電圧基用の］具が取付けられるリス［２から
成っている。このリス）−（−１その近ぐに設けられた
アクチュエータがら１成速機とチェーン、ヘルドの如き
伝動手段を介して駆動されているうしかし、減速機１」
体によるハンクラソシュ、チェーンの緩みやヘルドの伸
ひによってリストの駆動精度か低トし、また自動アーム
の先端の重量が大きいため自動アームの位置精度が低下
する欠点かあった。
のアームを含む自動アームとこの自動アームの先端に取
付けられ配電圧基用の］具が取付けられるリス［２から
成っている。このリス）−（−１その近ぐに設けられた
アクチュエータがら１成速機とチェーン、ヘルドの如き
伝動手段を介して駆動されているうしかし、減速機１」
体によるハンクラソシュ、チェーンの緩みやヘルドの伸
ひによってリストの駆動精度か低トし、また自動アーム
の先端の重量が大きいため自動アームの位置精度が低下
する欠点かあった。
本発明の１−１的は、リストの駆動精度を向−Ｌ： Ｌ
、また自動アームの先端の重量を小さくしてその位置精
度を向上するようにした配電工事用活線ロボットを提供
することにある。
、また自動アームの先端の重量を小さくしてその位置精
度を向上するようにした配電工事用活線ロボットを提供
することにある。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係る配電工事用活線ロボントｌＯを示し
、この活線ロボッ）１０は、パケット車の如き高所作業
車（図示せず）のパラケト１２の架台１４に搭載された
自動アーム１６とこの自動アーム１６の先端に取付けら
れたリスト１８とから成っている。自動アーム１６は関
節２０Ｂ 、２０Ｃで連結された複数の７−ム２２Ａ、
２２Ｂ、２２Ｃから成ッテオリ、岐下端のアー１．２２
Ａは関節２０Ａでブラケット２４に支持され、またリス
）１８はＩｕＪ節２０Ｄを介してアーム２２Ｃに支持さ
れている。
１図は本発明に係る配電工事用活線ロボントｌＯを示し
、この活線ロボッ）１０は、パケット車の如き高所作業
車（図示せず）のパラケト１２の架台１４に搭載された
自動アーム１６とこの自動アーム１６の先端に取付けら
れたリスト１８とから成っている。自動アーム１６は関
節２０Ｂ 、２０Ｃで連結された複数の７−ム２２Ａ、
２２Ｂ、２２Ｃから成ッテオリ、岐下端のアー１．２２
Ａは関節２０Ａでブラケット２４に支持され、またリス
）１８はＩｕＪ節２０Ｄを介してアーム２２Ｃに支持さ
れている。
１４ｔ（＜ ）ｉ施例テハ、 ７−ム２２Ｂ 、 ２２
Ｃはその途中にＦＲＰなどで形成された絶縁アーム部分
２２ｂ、２２ｃを有する。自動アーム駆動手段２６はブ
ラケット２４．アーム２２Ａ、２２Ｂにそれぞれ取付け
られた３つのアクチュエータ２８Ａ、２８Ｂ 、２８Ｃ
から成り、これらのアクチュエータ２８Ａ、’２８Ｂ
、２８Ｃはツレぞれアーム２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃをツ
レツレ駆動してリス）１８を配電線１ａ、ｌｂ、ｌｃの
何れかに対し所定の位置まで駆動する。工具３０はリス
ト１８の先端に着脱自在に取付けられる。
Ｃはその途中にＦＲＰなどで形成された絶縁アーム部分
２２ｂ、２２ｃを有する。自動アーム駆動手段２６はブ
ラケット２４．アーム２２Ａ、２２Ｂにそれぞれ取付け
られた３つのアクチュエータ２８Ａ、２８Ｂ 、２８Ｃ
から成り、これらのアクチュエータ２８Ａ、’２８Ｂ
、２８Ｃはツレぞれアーム２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃをツ
レツレ駆動してリス）１８を配電線１ａ、ｌｂ、ｌｃの
何れかに対し所定の位置まで駆動する。工具３０はリス
ト１８の先端に着脱自在に取付けられる。
工具駆動装置３２は自動アーム１６内に取付けられたア
クチュエータ手段３４とこのアクチュエータ手段３４と
リス）１８との間に連結されたリンク機構３６とから成
っている。工具３０は、第２図に示すように、配電線ｌ
に対しＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に駆動される必要があり、従っ
て工Ｊル駆動装置３２はリスト１８をこれらの方１ｉｉ
ｌ ４こ駆動するようになっている。図示の実施例では
、アクチュエータ手段３４は、第３図（Ａ） （Ｂ）
（Ｃ，）に示すように、それぞれアーム２２Ａ、２２Ｂ
、２２Ｃ内に取付けられたＸ。
クチュエータ手段３４とこのアクチュエータ手段３４と
リス）１８との間に連結されたリンク機構３６とから成
っている。工具３０は、第２図に示すように、配電線ｌ
に対しＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に駆動される必要があり、従っ
て工Ｊル駆動装置３２はリスト１８をこれらの方１ｉｉ
ｌ ４こ駆動するようになっている。図示の実施例では
、アクチュエータ手段３４は、第３図（Ａ） （Ｂ）
（Ｃ，）に示すように、それぞれアーム２２Ａ、２２Ｂ
、２２Ｃ内に取付けられたＸ。
Ｙ、Ｚ軸用のアクチュエータ３４Ａ 、３４Ｂ 。
３４Ｃから成り、またリンク機構３６は自動アーム１６
内に配置され各アクチュエータ３４Ａ、３４Ｂ、、３４
Ｃとリスト１８とをそれぞれ連結する３つのリンク機構
部分３６Ａ、３６Ｂ。
内に配置され各アクチュエータ３４Ａ、３４Ｂ、、３４
Ｃとリスト１８とをそれぞれ連結する３つのリンク機構
部分３６Ａ、３６Ｂ。
３６Ｃから成っている。アクチュエータ３４Ａ、３４Ｂ
、３４Ｃは油圧モータまたは空気圧モータから成って
いる。各リンク機構部分３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ，は第
４図乃至第６図に示すように、２つの円板３８の間に跨
って枢支された２木の連結ロッド４０から成り、一方の
円板３８の回転は連結ロッド４０の直線運動を介して他
力の円板３８の回転として伝達される。アクチュエータ
３４Ａは最−ト側のアーム２２Ａ内に配置されているの
でその出力軸と関節２０Ｂ、２０Ｃ，２０Ｄ上にそれぞ
れ配置された円板３８とこれらの円板３８間に連結され
た連結リスト４０とを含むリンク機構３６Ａを介してリ
スト１８に連結され、同様に１〜てアクチュエータ３４
Ｂはその出力軸と関節２０Ｃ，２０Ｄ上にそれぞれ配置
された円板３８とこれらの円板３８間に連結された連結
ロッド４０を含むリンク機構部分３６Ｂを介してリスト
１８に連結され、アクチュエータ３４Ｃはその出力軸と
関節２０Ｄとに配置された円板３８とこれらの円板３８
間に連結された連結ロッド４ｏとを含むリンク機構部分
３６Ｃを介してリスト１８に連結されている。第６図か
ら解るように、連結ロンド４０はＦ’ＲＰ製の中空管４
２とこの中空管４２内に充填されたセラミック４４とか
ら成っているのが電気絶縁上好ましい。リンク機構部分
３６Ｂ及び３６Ｃの最終円板３８とリストの間はベベル
キャか設けられてリスト１８をＹ及びＺ軸方向に駆動す
る。
、３４Ｃは油圧モータまたは空気圧モータから成って
いる。各リンク機構部分３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ，は第
４図乃至第６図に示すように、２つの円板３８の間に跨
って枢支された２木の連結ロッド４０から成り、一方の
円板３８の回転は連結ロッド４０の直線運動を介して他
力の円板３８の回転として伝達される。アクチュエータ
３４Ａは最−ト側のアーム２２Ａ内に配置されているの
でその出力軸と関節２０Ｂ、２０Ｃ，２０Ｄ上にそれぞ
れ配置された円板３８とこれらの円板３８間に連結され
た連結リスト４０とを含むリンク機構３６Ａを介してリ
スト１８に連結され、同様に１〜てアクチュエータ３４
Ｂはその出力軸と関節２０Ｃ，２０Ｄ上にそれぞれ配置
された円板３８とこれらの円板３８間に連結された連結
ロッド４０を含むリンク機構部分３６Ｂを介してリスト
１８に連結され、アクチュエータ３４Ｃはその出力軸と
関節２０Ｄとに配置された円板３８とこれらの円板３８
間に連結された連結ロッド４ｏとを含むリンク機構部分
３６Ｃを介してリスト１８に連結されている。第６図か
ら解るように、連結ロンド４０はＦ’ＲＰ製の中空管４
２とこの中空管４２内に充填されたセラミック４４とか
ら成っているのが電気絶縁上好ましい。リンク機構部分
３６Ｂ及び３６Ｃの最終円板３８とリストの間はベベル
キャか設けられてリスト１８をＹ及びＺ軸方向に駆動す
る。
尚、リスト１８のＸ及びＹ軸方向の回転角は±３０°と
し、またＺ方向の回転角は±４５゜とする。アクチュエ
ータ手段の油圧は１０ｋｇ／ ｃ ｒｎ と］−１配電
線ｌとの相対位置は超音波または光センサを用いて測定
される。一方、自動アーム１６を駆動するアクチュエー
タは油圧７０ ｋ ｇ ／ ｃ ｍとし、特に第２とｆ
５３とのアーム２２Ｂ、２２Ｃには油圧サーボ弁を用い
て工ンコーダの出力をフィードパ・ツクして所定の位置
まで駆動するようにした。
し、またＺ方向の回転角は±４５゜とする。アクチュエ
ータ手段の油圧は１０ｋｇ／ ｃ ｒｎ と］−１配電
線ｌとの相対位置は超音波または光センサを用いて測定
される。一方、自動アーム１６を駆動するアクチュエー
タは油圧７０ ｋ ｇ ／ ｃ ｍとし、特に第２とｆ
５３とのアーム２２Ｂ、２２Ｃには油圧サーボ弁を用い
て工ンコーダの出力をフィードパ・ツクして所定の位置
まで駆動するようにした。
本発明によれば、」二記のように、リスト駆動用のアク
チュエータは自動アーム内に配置してリンク機構によっ
てアクチュエータとリストとを連結したので自動アーム
の先端の重量が軽減し、自動アームの位置精度が向上す
る上に動力の伝達はリンク機構によって行なうので／〈
ツクラッシュや緩みがなくなりリストの駆動精度が向上
する実益がある。
チュエータは自動アーム内に配置してリンク機構によっ
てアクチュエータとリストとを連結したので自動アーム
の先端の重量が軽減し、自動アームの位置精度が向上す
る上に動力の伝達はリンク機構によって行なうので／〈
ツクラッシュや緩みがなくなりリストの駆動精度が向上
する実益がある。
第１図は本発明に係る配電工事用活線ロボットの概略側
面図、第２図はリストの駆動方向を示す概略図、第３図
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はリス）・駆動装置の分解状態の概
略図、第４５！５乃至第６図はリンク機構部分の拡大上
面図、側面図及び１１１ｉ結ロツドの縦断面図である。 １−−−一配電線、 １０−−−−一配電工事用活線ロ
ホット、１６−−−−−自動アーム。 １８−−一−−リスト、２２Ａ乃至２２Ｃ−−一−−ア
ーム、３０−−−−一工具、３２−−−−−工具駆動装
置、３４−−−−−アクチュエータ手段、３４Ａ乃至３
４Ｃ−−−−−アクチュエータ、３６−−−−−リンク
機構、３６Ａ乃至３６Ｃ−−−−−リンク機構部分、３
８−一一一一円板、４０−−−−一連結ロッド。 ４２−−−−−ＦＲＰ製の中空管、４４＝−ｍ−セラミ
ック。 錫２’＠ 手続補正書書（自発） １１Ｌ］和５９年７月１６Ｅｌ ｌトシ許庁長官 志賀 学殿 ■、小件の表示 特願昭５ Ｂ −１４Ｑ ’ｌ’ Ｑ ６号２、発明の
名称 配電工事用活線ロボット ３、補止をする者 ・ｈ件との関係 特許出願人 （５２９）古河電気工業株式会社 ４、代理人 東京都港区六本木６−２−３５ 明細書の「特許請求の範囲」の欄 ６、補正の内容 特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 以上 ２、特許請求の範囲 （１）高所作業車に搭載され複数のアームを含む自動ア
ームと前記自動アームの先端に取付けられ配電工事用工
具が増刊けられるリストとから成る配電工事用活線ロボ
ットにおいて、前記自動アーム内に設けられたアクチュ
エータ手段と前記自動アーム内に配置され前記アクチュ
エータ手段と前記リストとの間に連結されたリンク機構
とから成る工具駆動装置を更に備えたことを特徴とする
配電工事用活線ロボット。 （２）前記アクチュエータ手段は前記自動アームの各ア
ーム内に分散して設けられた複数のアクチュエータから
成り、前記リストは前記複数のアクチュエータによって
複数の自由度が与えられる特許請求の範囲第１ダ１に記
載、の配電下７１Ｃ用活線ロボット。 （３）前記リンク機構のリンクアームはＦＲＰ製の中？
管と前記中空管内に充填されたセラミックとから成って
いる特許請求の範囲第１項または第２項に記載の配電工
事用活線ロボット。
面図、第２図はリストの駆動方向を示す概略図、第３図
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はリス）・駆動装置の分解状態の概
略図、第４５！５乃至第６図はリンク機構部分の拡大上
面図、側面図及び１１１ｉ結ロツドの縦断面図である。 １−−−一配電線、 １０−−−−一配電工事用活線ロ
ホット、１６−−−−−自動アーム。 １８−−一−−リスト、２２Ａ乃至２２Ｃ−−一−−ア
ーム、３０−−−−一工具、３２−−−−−工具駆動装
置、３４−−−−−アクチュエータ手段、３４Ａ乃至３
４Ｃ−−−−−アクチュエータ、３６−−−−−リンク
機構、３６Ａ乃至３６Ｃ−−−−−リンク機構部分、３
８−一一一一円板、４０−−−−一連結ロッド。 ４２−−−−−ＦＲＰ製の中空管、４４＝−ｍ−セラミ
ック。 錫２’＠ 手続補正書書（自発） １１Ｌ］和５９年７月１６Ｅｌ ｌトシ許庁長官 志賀 学殿 ■、小件の表示 特願昭５ Ｂ −１４Ｑ ’ｌ’ Ｑ ６号２、発明の
名称 配電工事用活線ロボット ３、補止をする者 ・ｈ件との関係 特許出願人 （５２９）古河電気工業株式会社 ４、代理人 東京都港区六本木６−２−３５ 明細書の「特許請求の範囲」の欄 ６、補正の内容 特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 以上 ２、特許請求の範囲 （１）高所作業車に搭載され複数のアームを含む自動ア
ームと前記自動アームの先端に取付けられ配電工事用工
具が増刊けられるリストとから成る配電工事用活線ロボ
ットにおいて、前記自動アーム内に設けられたアクチュ
エータ手段と前記自動アーム内に配置され前記アクチュ
エータ手段と前記リストとの間に連結されたリンク機構
とから成る工具駆動装置を更に備えたことを特徴とする
配電工事用活線ロボット。 （２）前記アクチュエータ手段は前記自動アームの各ア
ーム内に分散して設けられた複数のアクチュエータから
成り、前記リストは前記複数のアクチュエータによって
複数の自由度が与えられる特許請求の範囲第１ダ１に記
載、の配電下７１Ｃ用活線ロボット。 （３）前記リンク機構のリンクアームはＦＲＰ製の中？
管と前記中空管内に充填されたセラミックとから成って
いる特許請求の範囲第１項または第２項に記載の配電工
事用活線ロボット。
Claims (2)
- （１）１°＋′、’ｉ所所作型車搭載され複数のアーム
を含む自動アームと前記自動アームの先端に取付けられ
配’ＩＬＬ Ｉ ７ＩＧ用工具が取付けられるリストと
から成る配電工事用活線ロボットにおいで、前記自動ア
ーム内に設けられたアクチュエーターｒ段とｎｌＩ記自
動アーム内に配置され前記アクチュエータ手段と前記リ
ス；・との間に連結されたり一ノに機構とから成る二Ｆ
具駆動装置を更に備えたことを４１ｆ徴とする配電工事
用活線ロボット。 - （２） ＋ｉｉｉ記アクチュエータ手段は前記自動アー
ムの各アーム内に分散して設けられた複数のアノ１チユ
エークから成り、前記リストは前記ネ（Ｂｋのアクチュ
エータによって複数の自由１食が与えｂれる特、；１訪
求の範囲第１柳に記載の配電下・１．１１１ ＆１！’
：線口ホット。 （，３）前記リンク機構のリンクアームはＦＲＰ製の中
空管と前記中空管内に充填されたセラミンクとこら成っ
ている特許請求の範囲第１項または第２項に記載の配電
工事用活線ロボット
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14919683A JPS6044276A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 配電工事用活線ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14919683A JPS6044276A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 配電工事用活線ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044276A true JPS6044276A (ja) | 1985-03-09 |
Family
ID=15469914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14919683A Pending JPS6044276A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 配電工事用活線ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044276A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015067334A1 (de) * | 2013-11-11 | 2015-05-14 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung nach art eines knickarmroboters |
| WO2023144125A1 (de) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | KNICKARMROBOTER ZUR HANDHABUNG GROßER LASTEN |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52129152A (en) * | 1976-04-19 | 1977-10-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Driving device of operation member |
| JPS5615987A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Joint type robot |
| JPS57160900A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Work device for height service car |
| JPS57166900A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-14 | Toshiba Corp | Output control device at hydraulic power plant |
-
1983
- 1983-08-17 JP JP14919683A patent/JPS6044276A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52129152A (en) * | 1976-04-19 | 1977-10-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Driving device of operation member |
| JPS5615987A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Joint type robot |
| JPS57160900A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Work device for height service car |
| JPS57166900A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-14 | Toshiba Corp | Output control device at hydraulic power plant |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015067334A1 (de) * | 2013-11-11 | 2015-05-14 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung nach art eines knickarmroboters |
| CN105682863A (zh) * | 2013-11-11 | 2016-06-15 | 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 | 铰接臂机器人型装置 |
| JP2016537215A (ja) * | 2013-11-11 | 2016-12-01 | フラウンホファー ゲセルシャフト ツール フェールデルンク ダー アンゲヴァンテン フォルシュンク エー．ファオ． | 多関節アームロボット型装置 |
| US10118293B2 (en) | 2013-11-11 | 2018-11-06 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Articulated arm robot-type device |
| CN105682863B (zh) * | 2013-11-11 | 2018-11-23 | 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 | 铰接臂机器人型装置 |
| WO2023144125A1 (de) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | KNICKARMROBOTER ZUR HANDHABUNG GROßER LASTEN |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11154371B2 (en) | Drive mechanisms for robot arms | |
| US12036667B2 (en) | Gear packaging for robotic joints | |
| US6014909A (en) | Robot wrist | |
| US5811951A (en) | High precision redundant robotic manipulator | |
| US8950286B2 (en) | Robot or haptic interface structure with parallel arms | |
| US20130142608A1 (en) | Parallel mechanism | |
| CN100464958C (zh) | 一种绳驱动冗余度机械臂 | |
| KR101683325B1 (ko) | 관절형 로봇 손목 | |
| JP4964190B2 (ja) | パラレルメカニズム | |
| JPS61165061A (ja) | 多関節駆動装置 | |
| WO1989005216A1 (en) | Robot wrist | |
| US20030146720A1 (en) | Control arm with two parallel branches | |
| EP0260326A4 (en) | ROBOT CONTROLLER. | |
| JPS6044276A (ja) | 配電工事用活線ロボツト | |
| JP2012045710A (ja) | パラレルメカニズム | |
| KR101796799B1 (ko) | 관절형 로봇 손목 | |
| JPS59134688A (ja) | ロボツト・ア−ム | |
| JP4124232B2 (ja) | 水平アームを有するロボット | |
| DE4132775A1 (de) | Roboterbaukasten | |
| JPS6244390A (ja) | 産業用ロボツト | |
| KR102609029B1 (ko) | 로봇을 위한 경량 관절 장치 | |
| JPS58137578A (ja) | 多関節形マニピユレ−タ | |
| JPS6115546A (ja) | 駆動装置 | |
| JPS6219389A (ja) | 産業用ロボツト | |
| GB2603881A (en) | Gear packaging for robotic joints |