JPS6044179A - 回転体の肉盛溶接装置 - Google Patents
回転体の肉盛溶接装置Info
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- JPS6044179A JPS6044179A JP15006783A JP15006783A JPS6044179A JP S6044179 A JPS6044179 A JP S6044179A JP 15006783 A JP15006783 A JP 15006783A JP 15006783 A JP15006783 A JP 15006783A JP S6044179 A JPS6044179 A JP S6044179A
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- Japan
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/04—Welding for other purposes than joining, e.g. built-up welding
- B23K9/044—Built-up welding on three-dimensional surfaces
- B23K9/046—Built-up welding on three-dimensional surfaces on surfaces of revolution
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明／ｆｉ、肉盛高さを検知するセンサを溶接トーチ
に所定距離先行させ、そのセンサの出力に基づいて回転
体の回転装置の回転速度制御を行う肉盛溶接装置に関す
る。本発明はロールや円筒管の自動多層肉盛溶接装置に
適用して特に好適である〇 一般に、回転体の多層肉盛溶接は、一定な回転速度（回
転数／ＲＭ）で肉盛溶接している。しかし、この方法で
は肉盛場所の径の変化による周速の違いのための肉盛高
さが不均一となり、平滑な「表面層」が得られず、作業
者がマニュアル操作する必要があった。このため、多層
肉盛浴接装置に２いてれ、自動的に回転体の回転装置の
回転速度及び肉盛ピッチを変化させて肉盛＾さを制御す
る必要が生じた。
に所定距離先行させ、そのセンサの出力に基づいて回転
体の回転装置の回転速度制御を行う肉盛溶接装置に関す
る。本発明はロールや円筒管の自動多層肉盛溶接装置に
適用して特に好適である〇 一般に、回転体の多層肉盛溶接は、一定な回転速度（回
転数／ＲＭ）で肉盛溶接している。しかし、この方法で
は肉盛場所の径の変化による周速の違いのための肉盛高
さが不均一となり、平滑な「表面層」が得られず、作業
者がマニュアル操作する必要があった。このため、多層
肉盛浴接装置に２いてれ、自動的に回転体の回転装置の
回転速度及び肉盛ピッチを変化させて肉盛＾さを制御す
る必要が生じた。
本発明は斯かる要望に応え、回転体の回転装置の回転速
度及び肉盛ピッチを自動的に制御し、それによって肉盛
高さを効率良く制御できる、よう処した多層肉盛溶接装
置を提供することを目的とする。。
度及び肉盛ピッチを自動的に制御し、それによって肉盛
高さを効率良く制御できる、よう処した多層肉盛溶接装
置を提供することを目的とする。。
この目的を達成した本発明の構成は、
回転体の表面を肉盛溶接する装置において、溶接トーチ
に機械的に固定され且つ肉盛高さ方向位置を検出する位
置検出センサと走向台車に取付けられ且つ（２）転体の
長手方向位置検出機構と前記位置検出センサを回転体長
手方向に走査させる走向台車とを有するセンサ部と、 とのセンサ部の２次元からなる位置信号を入力として所
要肉感高さ及び肉盛幅を検出する肉盛高さ及び肉盛幅検
出機構と、 この肉感高さ及び肉盛検出機構からの出力信号に基づき
、予めめた肉盛高さと回転速度との関°係から、回転速
度を算出する回転速度演算部と、 前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構からの出力信号によっ
て、予めめた肉盛高さと肉盛ピッチとの関係から、肉盛
ピンチを算出する肉盛ピッチ演算部と、 前記回転速度演算部からの出力信号によって１転装置を
所定速枇に制御する回転制御部と、 前記肉感ピッチ演算部からの出力信号によって肉盛ピッ
チを制御する台車走向制御部と、前記センサ部、肉感為
さ及び肉盛検出機構。
に機械的に固定され且つ肉盛高さ方向位置を検出する位
置検出センサと走向台車に取付けられ且つ（２）転体の
長手方向位置検出機構と前記位置検出センサを回転体長
手方向に走査させる走向台車とを有するセンサ部と、 とのセンサ部の２次元からなる位置信号を入力として所
要肉感高さ及び肉盛幅を検出する肉盛高さ及び肉盛幅検
出機構と、 この肉感高さ及び肉盛検出機構からの出力信号に基づき
、予めめた肉盛高さと回転速度との関°係から、回転速
度を算出する回転速度演算部と、 前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構からの出力信号によっ
て、予めめた肉盛高さと肉盛ピッチとの関係から、肉盛
ピンチを算出する肉盛ピッチ演算部と、 前記回転速度演算部からの出力信号によって１転装置を
所定速枇に制御する回転制御部と、 前記肉感ピッチ演算部からの出力信号によって肉盛ピッ
チを制御する台車走向制御部と、前記センサ部、肉感為
さ及び肉盛検出機構。
回転速度演算部、肉盛ピッチ演算部８回転速度制御部及
び台車走向制御部を所定の時系列およびタイミングで制
御するシーケンス部と、を備えたことを特徴とする。
び台車走向制御部を所定の時系列およびタイミングで制
御するシーケンス部と、を備えたことを特徴とする。
以下、図面によル本発明を説明する。第１図は本発明に
係る一実施例を明示するだめの全体構成図でめり、第２
図はその一実施例を説明するためのブロック図である。
係る一実施例を明示するだめの全体構成図でめり、第２
図はその一実施例を説明するためのブロック図である。
これらの図において、ｌは溶接トーチ２のトーチ支持部
３＆Ｃ１ｔｉｌ定板４で機械的に固定されかつ所要肉盛
部５の肉盛高さ方向（Ｙ座標９泣置を検出する位置検出
センサ（以下センサという）６は台車走向レール１８を
ロール長手方向（Ｘ軸方向）ＪＣ移動する走行台車（８
）処取付けられかつＸ座標位置を検出する位置検出機構
である。
３＆Ｃ１ｔｉｌ定板４で機械的に固定されかつ所要肉盛
部５の肉盛高さ方向（Ｙ座標９泣置を検出する位置検出
センサ（以下センサという）６は台車走向レール１８を
ロール長手方向（Ｘ軸方向）ＪＣ移動する走行台車（８
）処取付けられかつＸ座標位置を検出する位置検出機構
である。
９はセンサｌおよび位置検出４［１６からの出力信号を
受けて動作する肉盛高さ及び肉盛幅検出機構である。更
に１１は肉盛高さ検出機構９の信号を回転速度＠鼻部ｌ
Ｏで受けてその出力信号によりロール母材７を回転させ
る回転装置駆動部１２の回転速度を制御する回転速度制
御部である。また、１４は肉感高さおよび肉盛幅検出機
＄９の信号を肉盛ピッチ演算部１３で受けて、その出力
信号により台車走向駆動部８の速度を制御する台車リミ
ッタスイッチであり、１５はトーチ支持ｓ３に固定され
がっ溶接ワイヤ１９を送給するワイヤ送給装置であり、
１６は走向台車（８）忙固定されかつワイヤ送給装置１
５の送給速度を制御する溶接制御部であり、１７は溶接
制御部五６と回転速度制御部１１をリアルタイムに統括
制御するシーケンス部であり、２゜は溶接用電源である
。
受けて動作する肉盛高さ及び肉盛幅検出機構である。更
に１１は肉盛高さ検出機構９の信号を回転速度＠鼻部ｌ
Ｏで受けてその出力信号によりロール母材７を回転させ
る回転装置駆動部１２の回転速度を制御する回転速度制
御部である。また、１４は肉感高さおよび肉盛幅検出機
＄９の信号を肉盛ピッチ演算部１３で受けて、その出力
信号により台車走向駆動部８の速度を制御する台車リミ
ッタスイッチであり、１５はトーチ支持ｓ３に固定され
がっ溶接ワイヤ１９を送給するワイヤ送給装置であり、
１６は走向台車（８）忙固定されかつワイヤ送給装置１
５の送給速度を制御する溶接制御部であり、１７は溶接
制御部五６と回転速度制御部１１をリアルタイムに統括
制御するシーケンス部であり、２゜は溶接用電源である
。
次に作用を説明する。まず、
（１）第１図に図示する一実施例において、走向台車（
８）を走向ちせて、溶接トーチ２に固定板、４で固定し
たセンサｌ及び走向台車（８）に取付けた位を械出機招
６により２次元的に位置検出を行い、 （２Ｊ センサｌおよび位置検出機栴６の出力信号によ
り肉感為さ及び肉盛幅検出機構９でＦ５Ｊｉ要肉盛高さ
及び所要肉盛幅を検出し、 （３） 前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機ｓ９の出方信号
に応じて回転速度演算部１ｏで、肉盛高さと回転周速度
との関係から、回転速度（回転数／時間）を計算し、 （４）前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９の出方信号に
応じて肉盛ピッチ膚鼻部１３で、肉盛高さと肉盛ピンチ
との関係から、肉盛ピッチを演算し、 （５）前記回転速度演算部１０の出方信号に基づき回転
速度制御部１１がロール母ＩＪ’ ７′ｆ：回転させる
回転装飲駆動部１２に指令毎号を与えて、ロール母材７
が一定周速度で回転できるようにし、 （６）前記ロール母＃７の回転速度を制御し、それに応
じてワイヤ送給装置１５のワイヤ送給速度を制御し・か
っ走向台車（８〕の走向速度を台車走向リミンタスイッ
チ１４で制御する溶接制御部１６によって溶接を行い、 （７）その際、所定の時系列およびタイミングでシ〜ク
ンス部１７にょシ総金的に制御管理する。
８）を走向ちせて、溶接トーチ２に固定板、４で固定し
たセンサｌ及び走向台車（８）に取付けた位を械出機招
６により２次元的に位置検出を行い、 （２Ｊ センサｌおよび位置検出機栴６の出力信号によ
り肉感為さ及び肉盛幅検出機構９でＦ５Ｊｉ要肉盛高さ
及び所要肉盛幅を検出し、 （３） 前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機ｓ９の出方信号
に応じて回転速度演算部１ｏで、肉盛高さと回転周速度
との関係から、回転速度（回転数／時間）を計算し、 （４）前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９の出方信号に
応じて肉盛ピッチ膚鼻部１３で、肉盛高さと肉盛ピンチ
との関係から、肉盛ピッチを演算し、 （５）前記回転速度演算部１０の出方信号に基づき回転
速度制御部１１がロール母ＩＪ’ ７′ｆ：回転させる
回転装飲駆動部１２に指令毎号を与えて、ロール母材７
が一定周速度で回転できるようにし、 （６）前記ロール母＃７の回転速度を制御し、それに応
じてワイヤ送給装置１５のワイヤ送給速度を制御し・か
っ走向台車（８〕の走向速度を台車走向リミンタスイッ
チ１４で制御する溶接制御部１６によって溶接を行い、 （７）その際、所定の時系列およびタイミングでシ〜ク
ンス部１７にょシ総金的に制御管理する。
次ＩＣ％第２図に示すように、ザブマーシアー文 り自
動肉盛溶接装置においては、 （１）溶接トーチ２に機械的に固定された触針式センサ
ｌ及び走向台車（８）に取付けた位置検出機構（例えは
エンコーダ）６により位置検出を行い、 （１１）次に％溶接時において、上白αセンサ部℃出カ
イｎ号により肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９で所要肉盛
高さを検出し、 ＱＩＩ）上記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９の出方信号
に応じて肉盛ピッチ演算部１３で、肉盛高さと肉盛ピッ
チとの関係から、肉盛ピッチを演算し、 看ψ 上記肉盛ピッチ眞ｇ部１３の出力信号により、走
向台車リミッタスイッチ１４の駆動によフ走向台車（８
）の速度を制御して、ロール母材７の１回転毎にロール
母材７の長手方向に一定ピッチで移動する□ Ｍ また、上記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９の出力信
号に応じて、肉盛高さとロール母材７の回転周速度との
関係から、１転速度（回転数／時間）を演算し・ 轍 上記（φの出力信号により、回転装置（ロ）の回転
速度をロール母材７０１回転毎に制御しながら溶接する
。
動肉盛溶接装置においては、 （１）溶接トーチ２に機械的に固定された触針式センサ
ｌ及び走向台車（８）に取付けた位置検出機構（例えは
エンコーダ）６により位置検出を行い、 （１１）次に％溶接時において、上白αセンサ部℃出カ
イｎ号により肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９で所要肉盛
高さを検出し、 ＱＩＩ）上記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９の出方信号
に応じて肉盛ピッチ演算部１３で、肉盛高さと肉盛ピッ
チとの関係から、肉盛ピッチを演算し、 看ψ 上記肉盛ピッチ眞ｇ部１３の出力信号により、走
向台車リミッタスイッチ１４の駆動によフ走向台車（８
）の速度を制御して、ロール母材７の１回転毎にロール
母材７の長手方向に一定ピッチで移動する□ Ｍ また、上記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構９の出力信
号に応じて、肉盛高さとロール母材７の回転周速度との
関係から、１転速度（回転数／時間）を演算し・ 轍 上記（φの出力信号により、回転装置（ロ）の回転
速度をロール母材７０１回転毎に制御しながら溶接する
。
以上説明した機構により行われるザブマージアーク自動
肉感溶接のフローチャートを第３因に示す。第３図に示
すように、 まずステップ３０１で溶接制御部１６１ｃより溶接条件
を設定し、ステップ３０２から３０５まででセンサ郡に
より位置座標１：Ｘ、ＹＪを読込み、最大所要肉盛高さ
Ｙｍａｘ、−周当たシの肉盛高さΔＨｍａｘと層数Ｎｆ
：、設定する３、次に、Ｋ＝１層目で、肉盛幅ｗｙを設
定し、肉盛開始点ＳＫ、、ヘトーチを移動する。そして
・ステップ３０８から３１２まででｌバス毎に回転速度
及び肉盛ピッチを制御しながら溶接しＭ回繰返す。この
操作をステップ３０６から３１３までＮ層多層肉盛溶接
し、ステップ３１４に到運したならけ、溶接を終了する
ものとする。
肉感溶接のフローチャートを第３因に示す。第３図に示
すように、 まずステップ３０１で溶接制御部１６１ｃより溶接条件
を設定し、ステップ３０２から３０５まででセンサ郡に
より位置座標１：Ｘ、ＹＪを読込み、最大所要肉盛高さ
Ｙｍａｘ、−周当たシの肉盛高さΔＨｍａｘと層数Ｎｆ
：、設定する３、次に、Ｋ＝１層目で、肉盛幅ｗｙを設
定し、肉盛開始点ＳＫ、、ヘトーチを移動する。そして
・ステップ３０８から３１２まででｌバス毎に回転速度
及び肉盛ピッチを制御しながら溶接しＭ回繰返す。この
操作をステップ３０６から３１３までＮ層多層肉盛溶接
し、ステップ３１４に到運したならけ、溶接を終了する
ものとする。
なｐ、触針式センサによる位置検出の場合は。
第４図（ａ）、 Ｑ））に示すように、等間隔に位置座
標ｒ−ｘ、Ｙ）を読み込み、！た各座標位置にかける回
転周速度から回転装置の回転速度（Ｄ転数／時１ＳＩｌ
）をめるためにロール母材７の各座標位置における径を ２■＝２い１５Ｂ−Ｃ” としてめ、回転速度を制御する。なお、Ａは回転中心、
Ｂはセンサの投影位置、ｃはセンサの実位置である。ロ
ール母材７の最大径をＤとし℃ここｉＹ座標の原点０と
し、Ｌをセンサの偏位とすれば、各座標位置に詮けるロ
ール母材７の径は、 ２Ｒ＝２川稲罰ｉコワＴ としてまる。
標ｒ−ｘ、Ｙ）を読み込み、！た各座標位置にかける回
転周速度から回転装置の回転速度（Ｄ転数／時１ＳＩｌ
）をめるためにロール母材７の各座標位置における径を ２■＝２い１５Ｂ−Ｃ” としてめ、回転速度を制御する。なお、Ａは回転中心、
Ｂはセンサの投影位置、ｃはセンサの実位置である。ロ
ール母材７の最大径をＤとし℃ここｉＹ座標の原点０と
し、Ｌをセンサの偏位とすれば、各座標位置に詮けるロ
ール母材７の径は、 ２Ｒ＝２川稲罰ｉコワＴ としてまる。
第５図は肉盛溶接方法を示し、上述の如く検出した結果
により、最大所要肉盛高８ Ｙｍａｘを設定し、最大Ｎ
層まで、一定肉盛高さΔＨｍａｘずっ多層肉盛する。
により、最大所要肉盛高８ Ｙｍａｘを設定し、最大Ｎ
層まで、一定肉盛高さΔＨｍａｘずっ多層肉盛する。
第６図（ａ）、 （ｂ）はそれぞれ実験的にめた１層当
９の肉盛高さと周速度との関係兼ひに１層当りの肉盛高
さと肉盛ピッチとの関係を示し、ロール母材の回転周速
度Ｖ及び肉盛ピッチＰは１肩当シの肉盛高さΔＨの関数
となるので、これから最適値かまることが判る。但し第
６図（ａ）は肉盛ピッチをパラメータとしＰｔ＜Ｐｚと
２種とったもので、 ΔＨｃ（−に２Ｖ （Ｋ、 ：定 数）となることが判
る。また、第６図Φ）は周速度をパラメータとしＶ＋
＜ ＶＰと２＆ｔとったもので、１ ΔＨ父下（Ｋ皇：定 数） となることが判る３、従って、実験的にΔ）（＝ Ｋｌ
／ｐ −Ｋ、Ｖ なる関係が与えられる。
９の肉盛高さと周速度との関係兼ひに１層当りの肉盛高
さと肉盛ピッチとの関係を示し、ロール母材の回転周速
度Ｖ及び肉盛ピッチＰは１肩当シの肉盛高さΔＨの関数
となるので、これから最適値かまることが判る。但し第
６図（ａ）は肉盛ピッチをパラメータとしＰｔ＜Ｐｚと
２種とったもので、 ΔＨｃ（−に２Ｖ （Ｋ、 ：定 数）となることが判
る。また、第６図Φ）は周速度をパラメータとしＶ＋
＜ ＶＰと２＆ｔとったもので、１ ΔＨ父下（Ｋ皇：定 数） となることが判る３、従って、実験的にΔ）（＝ Ｋｌ
／ｐ −Ｋ、Ｖ なる関係が与えられる。
以上説明した如く、本発明によれは、肉＆溶接の自動化
が可能とな夕、工数低減による溶接時間短縮並びに溶接
品質向上が計れ、産業上非常に有用である。
が可能とな夕、工数低減による溶接時間短縮並びに溶接
品質向上が計れ、産業上非常に有用である。
第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
サブマージアーク自動肉盛溶接装置に本発明を適用した
一実施例のブロック図、第３図はその７０−チャート、
第４図（ａ）、 Ｏ）Ｊはそれぞれ位置座標の読み込み
及びロール母材の各位置座標における径の算出を説明す
るための図、第５図、は肉盛溶接方法の説明図、第６図
（ａ）、Φ）は実験によりめた一層当りの肉盛高さとロ
ール母相の回転周速度との関係並びに一層当りの肉盛高
さと肉盛ピッチとの関係をそれぞれ示すグラフである。 図 面 中、 ｌは位置検出センサ、 ２は溶接トーチ、 ゛ ６は位置検出機構、 ７はロール母材、 ８は台車走向駆動部、 ９＃ｉ肉盛高さ及び肉盛幅検出機朽、 。 ｌＯは回転速度演算部、 １１は回転速灰制御部− １２は回転装置駆動部、 １３は肉感ピッチ演算部、 １４は台車リミッタスイッチ、 １１ｊ：溶接制御部。 １７はシーケンス部でるる。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士光 石 士 部 〔他五名〕 第１頁の続き ０発 明 者 馬 渕 洋三部 長崎市飽の浦町１番１
号 三菱重工業株式会社長崎造船所
サブマージアーク自動肉盛溶接装置に本発明を適用した
一実施例のブロック図、第３図はその７０−チャート、
第４図（ａ）、 Ｏ）Ｊはそれぞれ位置座標の読み込み
及びロール母材の各位置座標における径の算出を説明す
るための図、第５図、は肉盛溶接方法の説明図、第６図
（ａ）、Φ）は実験によりめた一層当りの肉盛高さとロ
ール母相の回転周速度との関係並びに一層当りの肉盛高
さと肉盛ピッチとの関係をそれぞれ示すグラフである。 図 面 中、 ｌは位置検出センサ、 ２は溶接トーチ、 ゛ ６は位置検出機構、 ７はロール母材、 ８は台車走向駆動部、 ９＃ｉ肉盛高さ及び肉盛幅検出機朽、 。 ｌＯは回転速度演算部、 １１は回転速灰制御部− １２は回転装置駆動部、 １３は肉感ピッチ演算部、 １４は台車リミッタスイッチ、 １１ｊ：溶接制御部。 １７はシーケンス部でるる。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士光 石 士 部 〔他五名〕 第１頁の続き ０発 明 者 馬 渕 洋三部 長崎市飽の浦町１番１
号 三菱重工業株式会社長崎造船所
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回転体の表面を肉盛溶接する装置において、溶接トーチ
に機械的に固定され且つ肉盛高さ方向位置を検出する位
置検出センサと走向台車に取付けられ且つ回転体の長手
方向位置検出機構と前記位置検出センサを回転体長手方
向に走査させる走向台車とを有するセンサ部と、 このセンサ部の２次元からなる位置信号を入力として所
要肉盛高さ及び肉盛幅を検出する肉盛高さ及び肉盛幅検
出機構と、 この肉盛高さ及び肉感幅検出機構からの出力信号に基づ
き、予めめた肉盛高さと回転速度との関係から、回転速
度を算出する回転速度演算部と。 前記肉盛高さ及び肉盛幅検出機構からの出力信号によっ
て、予めめた肉盛高さと肉盛ピッチとの関係から、肉感
ピッチを算出する肉盛ピッチ演算部と、 前記回転速度演算部からの出力信号によって回転装置を
所定速度に制御する回転速度制御部と、 前記肉盛ピンチ演算部からの出力信号によって肉盛ピッ
チを制御する台車走向制御部と、前記七ンサ部、肉盛高
さ及び肉盛検出機構。 回転速度演算部、肉盛ピッチ演算部１回転速度制御部及
び台車走向制卸部を所定の時系列およびタイミングで制
御するシーケンヌ部と、を備えたことｔ−特徴とする回
転体の肉感溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15006783A JPS6044179A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 回転体の肉盛溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15006783A JPS6044179A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 回転体の肉盛溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044179A true JPS6044179A (ja) | 1985-03-09 |
Family
ID=15488790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15006783A Pending JPS6044179A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 回転体の肉盛溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044179A (ja) |
-
1983
- 1983-08-17 JP JP15006783A patent/JPS6044179A/ja active Pending
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