JPS6035652A - 高架式搬送装置のリフト機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、昇降自在ｆｉ　ＩＪソフト部荷の積み降ろし
を行ない高架式のレールを走行することにより、荷をス
テーションからステーションへと搬送する装置に関する
。

この種の搬送装置は、ガラス基板、半導体ウェハ、薬品
等の振動・衝撃に弱い物品の搬送用として利用されてい
る。

この搬送装置の従来の１例を第１図に示す。

図において、ｌは高架式のレール６内を走行する搬送装
置本体で、この本体ｌ内のリールに巻かれた布又はゴム
製のリフトベルト２の先端にリフト部３が取り付けられ
ている。このリフト部３はステーション上の荷を捕捉す
るために略コ字状に形成されたハンド３人を有している
。≠はリフト停止位置を決めるマーク、夕は集電子、７
はステーション側に設けたリフト停止位置検出センサで
ある。

この従来装置では、本体／内の走行子−夕を集電子！か
らの電流によシ駆動し高架式レールを内を走行し、所定
のステーション上で停止させた後、リールによりリフト
ペルトコを巻きほどきリフト部３を降下させる。リフト
部３が降下し検出センサ７がリフト部３のマーク≠を検
出すると本体／にリフト部３の降下停止信号を発信しリ
フト部３が停止する。この停止と同期してステーション
側の操作によシハンド３八に荷を捕捉させ、これが終了
するとリフトベルト２０巻き取り動作によってリフト部
３′ｌｃ上昇させ他のステーションへ移動し、再びリフ
ト部３を降下させて当該ステーションに荷降ろしを行う
ように力っている０しかしながら、従来装置ではリフト
ベルト２に布又はゴム等の剛性が弱いものを使用してい
たため、リフト昇降動作時にリフト部３の前後左右の揺
らぎによって荷に振動を与えると共に、ステーション側
の荷受装置の所定位置に停止させることが難しかった０
また、荷重による伸縮や経年変化により調整・保守が容
易ではなく、リフトベルト２にある程度の厚みを持たせ
る必要からリフト昇降距離を長いものにした時にはリフ
トベルトを巻き取った後のリール径が犬きくなシ定速動
作が得にくくなると同時に装置の小型化が難しかった。

更に加えて、従来構造ではリフト部３側への電流供給が
困難でリフト部３自体に電気的な機能を持たせることが
できなかった。このため、リフト部停止位置検出センサ
７等はステーション側に設け、ステーション側から何ら
かの通信手段を使って本体／ヘリフト停止指令を与えリ
フト部３の停止を行っていた０この方法では、ステーシ
ョン毎にセンサ７を設ける必要があシ、しかも各ステー
ションからのリフト停止指令を搬送装置本体ｌに伝達す
る装置が必要であシ搬送システムのコストアップを招い
ていた。また、荷捕捉用のノ・ノド３Ａ自体に荷の捕捉
・開放機能を持たせることもできず、ハンド３Ａの荷の
捕捉及び開放はすべてステーション側で操作し々ければ
ならずステーション側の設備を複雑化していた等多くの
問題を有していた。

本発明は、上記の実情に鑑みて力されたもので、リフト
部を取り付けるリフトベルトを導電性の金属材料で形成
してこの金属ベルトを搬送装置に組み込む電気回路の給
電路として使用し、搬送装置側にリフト停止位置検出機
能及び荷の捕捉・開放機能を付加することによシ、荷の
積み卸し作業の容易化を図ってステーション側の機構及
び電気回路構成の簡略化を達成し、しかもリフト昇降時
の揺らぎ及びリフトベルトの伸縮を少なくし定点位置決
め精度を向上し取り扱いの容易な搬送装置を提供するこ
とを目的とする。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図ないし第７図に本発明の／実施例を示す。

図において、下面が開放された断面略コ字状で下端縁を
内方に略直角に折シ曲げて形成される高架式のレール乙
の前記折曲部乙Ａ上を走行する搬送装置１０の本体／／
には集電子１２が設けられており、内部には第３図に示
す外部からのノ・ンド開閉指令８１に基づいて作動する
ノ・ンド動作指令回路／３と、ハンド動作終了検知回路
／グと、外部からのリフト昇降指令Ｓ２に基づいてリフ
トモータ／ｊを起動し後述するリフト停止位置検出セン
サ２≠からのリフト停止指令８３によりリフトモータ／
りを停止させるリフトモータ起動停止回路／６及び後述
するカーブ検出器３７等が具備されている。前記リフト
モータｌ！は本体ｌ／に設けた例えば≠つのリール／７
を駆動するもので、これによシリフトベルト／Ｉを巻き
取り・巻きほどいてリフト部、２０の昇降を行う。そし
て、前記グ本のリフトベルト／♂は導電性の金属材料、
例えばスチール等で形成されており、各リール／７に設
けた集電ブラシ／り（第３図に示す）に接続してそれぞ
れ独立した導体として使用するようにしている。また、
このリフトベルト／♂は自然状態で渦巻き状に碌ろうと
する自己復帰性を有し、また巻きほどき時にはベルトの
横断面内、即ちベルト幅方向が第グ図示の如く湾曲する
ようにしてリフトヘルド／♂の剛性を高めるようにしで
ある。

リフトベルト／♂を介して昇降されるリフト部−〇には
、第２図中の矢印Ａで示す方向に開閉するハンド２／が
設けられている。このハンド２／はリフト部２θ内に収
納したハンド開閉回路２λのモータ２３により開閉操作
される。また、リフト部２０には、ステーション側に設
ｉたリフト停止位置を決めるマーク（図示せず）を検出
してリフトモータ起動停止回路／乙にリフト停止指令ｓ
３を出力するリフト停止位置検出センサ２≠が取シ付け
られている。前記ノ・ンド開閉回路２２及びリフト停止
位置検出センサ２≠の電流供給及び信号伝達はリフトベ
ルト／にを用いて行うようになっている。第２図中、２
夕はリフトベルト／！ｒの巻き取りリミット検出器、２
乙は巻きほどきリミット検出器である。

次に前述のハンド動作指令回路／３．ノ・ンド動作終了
検知回路ｌ≠及びノ・ンド開閉回路２２の構成を第３図
を参照して説明すると、／・ンド動作指令回路／３はハ
ンド開閉指令８１によシ互いに連動して動作する連動ス
イッチ１３人と前記開閉指令でオンするスイッチ／３Ｂ
から構成されている。

ハンド動作終了検知回路／４’はフォトカプラフグＡを
有し、通電が断たれた時にハンド動作路ｒ指令Ｓ４　を
ハンド動作指令回路／３へ出力し前記スイッチ／３Ｂを
オフとする。ハンド開閉回路２２はハンドモータ２３を
介して直列接続されたハンド開リミット検出器２２にと
ハンド閉リミット検出器２．２Ｂ及び各リミット検出器
、２．２Ａ、２２Ｂとそれぞれ並列接続したダイオード
、２２０，２．２０を有している。

また、本実施例の搬送装置は操舵機構を備えており、こ
れを第３図及び第２図を参照して説明する０ 本体／／に回転自在に軸支された回転軸３／に前輪部／
／Ａ及び後輪部／／Ｂを連結し、これら前・後輪部／／
Ａ、／／Ｂが左右に揺動自在に構成されている。前輪部
／／Ａと後輪部／／Ｂのそれぞれの軸３りに、３９Ｂは
バネカップリング３３によって連結しである。丑だ、本
体／／の両側部には、レール２の折曲部＆Ａ内側面に輪
転するガイド輪３≠が３個づつ取り付けられている。前
輪部／／Ａの各車軸ｊ、２ＡＫは車輪３夕Ａに対応させ
てクラッチ装置３ｚが装着されており、これらクラッチ
装置３乙は、前記回転＄１１１３　／の回転にょシカー
プ走行を検出するカーブ検出器３７からの信号によシ断
続動作するようにガっている。３ｇは走行モータを含む
車輪駆動部である。３２Ｂ・３３Ｂはそれぞれ後輪部／
／Ｈの車軸と車輪を示す０ 次に作用を説明する。

荷を積み込む場合、所定のステーション上方に搬送装置
１０を停止させ、外部よりリフトモータ起動停止回路／
２にリフト降下指令Ｓ２を発信する。これによシ、リフ
トモータｌ！が起動しリール１７を回わしてリフトベル
ト／ｌｒを巻きほどきリフト部、２０を降下させる。そ
して、リフト停止位置検出センサ２≠がステーション側
の停止位置マークを検出するとリフトベルト／ｒを介し
てリフト停止指令Ｓ３　をリフトモータ起動停止回路ｌ
乙に送信しリフトモータ／夕を停止しリフト部２０の降
下を停止する。この際に、万一センサ２≠による停止検
出ができない場合でもハンド２／がステーション上に停
止したとき第７図に示す如く剛性を有するリフトベルト
ｌＩｒの真直ぐになろうとする性質によシ、リフトベル
ト／ｌｒが持ち上がシ巻きほどきリミット検出器２ｔが
動作してリフトモータ／！を停止させて巻きほどき過ぎ
を防止できるように々っでいる。

リフト部２０が所定位置に停止した後、ハンド動作指令
回路／３に外部よシハンド閉指令Ｓ１　を送信する。す
ると、連動スイッチ／３１Ｌが第３図の状態から切り換
わると共にスイッチ／３Ｂがオンする。この際、ハンド
開閉回路、！λ内のハンド閉リミット検出器２２Ｂはオ
ン状態にあるので、ハンドモータ、２３が駆動しハンド
２１を互いに接近させてステーション上の荷を捕捉する
。そして、所定位置まで接近するとハンド閉リミット検
出器２２Ｂがオフしハンド動作終了検知回路／ｌＡへの
通電が断たれ、フォトカプラｌφＡの作用によりハンド
動作終了指令ｓ４をハンド動作指令回路／３に送信しス
イッチ／３Ｂをオフ状態にする。

荷の捕捉が終了したら、リフトモータ起動停止回路１６
へ外部よりリフト上昇指令ｓ２を送信しリフトモータｌ
！の起動によりリール／７を駆動しリフトベルトｌ♂を
巻き取る。そして、リフト停止位置検出センサ２１Ａが
本体ｌｌ側の停止位置マークを検出するとリフトベルト
ｌｌｆ介して、リフト停止指令Ｓ３　をリフトモータ起
動停止回路１６に送信しリフトモータ／Ｊ−を停止しリ
フト部ｌθ（７）上４を停止する。この際に万一センサ
２≠による停止検出ができない場合には、リフト部、２
０の上面が巻き塩シリミツト検出器２夕に当たるとリフ
トモータ／ｊを停止させて巻きすぎを防止できるように
なっている。リフト部２０の上昇動作が終了したら、搬
送装置１０を所定のステーション上方までレール乙に沿
って走行させ、前述と同様にしてリフト部２０を降下・
停止させハンド２／の開動作によって荷の開放を行い、
再びリフト部２０を上昇させて元のステーション上方に
戻る。

また、この搬送装置１０ではレール乙のカーブ部分を走
行する場合、カーブ外側のガイド輪３１Ａにカーブ中心
方向の力が作用して前輪部／／Ａ（１２夕図中矢印方向
に進行している場合）がカーブに沿って回動し回転軸３
／を回動させる。この回転軸３／の回動をカーブ検出器
３７が検知し、車軸３２ｋに設けたクラッチ装置３乙の
うちカーブ内側のクラッチ装置を切る。これによりカー
ブ内側の車軸３．２人とカーブ内側の車輪３．．５′Ａ
との連結が断たれ、前記カーブ内側の車輪３３ｋが回転
自由にカシ、カーブ外側車輪駆動となるので、カーブ走
行時の内側車輪のスリップを防止できる。従って、塵埃
の発生を抑制できると共に走行モータの負荷軽減及び振
動を減少させることができる。

以上のように本実施例では、リフトベルトｌ♂を金属ベ
ルトにし剛性を高める構造にしたので、リフト部２０の
昇降動作時の揺らぎが少なくなり、リフト部２０の定位
置での停止が容易と汝ると共に、荷に対する振動を少ｉ
くできる。また、リフトベルト／とを導体に利用できる
ため、リフト停止位置検出センサ２ｔをリフト部２０に
設けることができ、ステーション側の設備を大幅に簡略
化できる。更に、ハンド２／が開閉できるようになって
いるので、荷の積み下ろしが容易となる。更に加えて、
リフトベルト／ざの伸縮が少ないので、取シ扱いが容易
とカリ、調整・保守等の作朶性を向上できる。そして、
厚みも薄くなるため、リフトベルト／ｌｒを巻き取った
時のリール径が小さくてすみ定速動作が得やすく力ると
同時に搬送装置１０の小型化が可能になる。

上記実施例ではり−ル／７をすべて本体側面に設ける構
成としたが、第♂図の如く≠本のベルトの向きを変えて
設けるようにすれば、更にリフト部２０の揺らぎを軽減
することができる。

また、ハンド機構として≠本のベルトのうち２本を電源
に、他の２本をシリアル信号の送受信に使用すれば、ハ
ンド側にインテリジェンス性をもたせ、複雑なハンドリ
ングやシーケンス動作を行わせることが可能になり、自
動化装置としての用途が広がる。更に、荷の捕捉・開放
機構としてベルトの導電性を利用して電磁石をオン・オ
フして行う構成にしてもよい。

以上述べたように本発明によれば、リフトベルトを金属
で構成してリフト部側への電流供給を可能にすると共に
、従来止むを得ずステーション側に設けていたリフト停
止位置検出機能等をリフト部側に組み込みかつハンドに
荷の捕捉・開放機能を持たせるようにしたので、ステー
ション側の設備を大幅に簡略化できる。才た、リフトベ
ルトの剛性が高まり、リフト昇降時の揺らぎや捩れを抑
制でき、リフト停止位置での位置決め精度が向上する他
荷の振動を軽減できる。更に、リフトベルトの伸縮が少
なくその調整・保守が容易となるばかりかリフトベルト
の厚さも従来より薄くでき定速昇降動作を得易いと共に
リール径が小さくなって搬送装置の小型化を可能にする
。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す全体図、第２図は本発明の／実施
例を示す全体図、第３図は同上実施例の回路構成図、第
≠図は同上実施例のリフトベルトの説明図、第５図及び
第４図は同上実施例の操舵機構を示す構成図、第７図は
リフトベルトの巻きほどき過ぎ防止機構の説明図、第ｇ
図は本発明の別の実施例を示す図面である。 １０・・・搬送装置、／／・・・本体、／夕・・・リフ
トモータ、／２・・・リフトモーフ起動停止回路、／７
・・・リール、／♂・・リフトベルト、／り・・・集電
ブラシ、２０・・・リフト部、２／・・・ハンド、２４
ｔ・・リフト停止位置検出センザ、ＪＪ−Ａ、　３！ｒ
Ｂ・・・車輪、３ｒ・・・車輪駆動部。 指定代理人 第７図 ４ ■２２ 笥７図 謔＼５図 堵乙閏

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）高架式の軌道上を走行停止させ、任意の一つのス
   テーションで荷を積み込み、他のステーションで荷降ろ
   しする搬送装置において、荷の積み降ろしのため複数本
   の金属ベルトを巻き上げおよび巻き降ろし用の張力部材
   として用い、たりフト機構を設け、その先端に、開閉し
   て荷物の捕捉開放を行うノ・ンド開閉機構と、その開閉
   を自動制御する開閉回路および動作終了を検知するため
   のノ・ンド動作終了検知回路を有し、またリフトを定位
   置で停止させるだめの停止位置検出センナを備えたこと
   を特徴とする高架式搬送装置のリフト機構０（２）開閉
   回路とハンド動作終了検知回路および停止位置検出セン
   サの動作に必要な電力線および信号線の全部まだは一部
   として前記金属ベルトを利用したことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の高架式搬送装置のリフト機構。 （３）金属ベルトとして伸長時に、横断面内に湾曲して
   真直ぐに伸び、自然状態では渦巻き状に自己復帰する性
   質を有する金属ベルトを用いたことを特徴とする特許請
   求の範囲第１項又は第２項記載の高架式搬送装置の１リ
   フト機構０ （４）　金属ベルトとして、自然状態で横断面内に湾曲
   して真直ぐに伸びる性質を有する金属ベルトを用いたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の
   高架式４般送装置のリフト機構０