JPS6033169A - 移動車の操向角検出装置 - Google Patents
移動車の操向角検出装置Info
- Publication number
- JPS6033169A JPS6033169A JP14272883A JP14272883A JPS6033169A JP S6033169 A JPS6033169 A JP S6033169A JP 14272883 A JP14272883 A JP 14272883A JP 14272883 A JP14272883 A JP 14272883A JP S6033169 A JPS6033169 A JP S6033169A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- sensor
- pivotally
- side axle
- links
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えば果樹園等で広巾タイヤを装着して草刈作
業等を行うパワーステアリング装置付トラクターで代表
される移動車の操向角検出装置に関するもので、その目
的は、操向車輪の実回動角を電気量として検出して各種
制御を行なわせるためのセンサーを、簡単な構造付加を
もって任意の位置に設置できるようにする点にある。
業等を行うパワーステアリング装置付トラクターで代表
される移動車の操向角検出装置に関するもので、その目
的は、操向車輪の実回動角を電気量として検出して各種
制御を行なわせるためのセンサーを、簡単な構造付加を
もって任意の位置に設置できるようにする点にある。
上記目的を達成すべくなされた本発明に係る移動車の操
向角検出装置の特徴構成は、固定側車軸ケースと回動側
車軸ケースとから夫々枢支延出したリンクの先端部同志
が枢支連結され・前記両リンクの屈折角を電気量として
検出するセンサーが設けられている点にある。
向角検出装置の特徴構成は、固定側車軸ケースと回動側
車軸ケースとから夫々枢支延出したリンクの先端部同志
が枢支連結され・前記両リンクの屈折角を電気量として
検出するセンサーが設けられている点にある。
このような特徴構成を有する本発明の作用効果は次の通
りである。
りである。
つまり、固定側車軸ケースと回動側車軸ケースから夫々
枢支延設したリンクの先端部同志の枢支連結部分にセン
サーを取付けることにより、リンクの長さ選定等をもっ
て前記センサーの設置位置を、前記回動側車軸ケースの
回動軸芯位置に限られることなく、空間的、検出性能面
等からみて最適の位置に自由に選択出来る。
枢支延設したリンクの先端部同志の枢支連結部分にセン
サーを取付けることにより、リンクの長さ選定等をもっ
て前記センサーの設置位置を、前記回動側車軸ケースの
回動軸芯位置に限られることなく、空間的、検出性能面
等からみて最適の位置に自由に選択出来る。
しかも、リンク比によって電操向量を拡大して検出精度
の向上を図ることも容易である。
の向上を図ることも容易である。
以下、本発明構成の実施例を図面に基いて説明する。
第１図はダ輪操同走行駆動式ガーデントラクターを示し
たもので、後部上方にシート（１）、及びハンドル叶が
付設され、機体前方には原動部（２）が機体フレーム（
３）に固着されている。 前記機体フレーム（３１には
、前後部車輪ｆ４１ 、 ｆ４１及び（５）（５）が枢
支され、前記両車軸（４）、（６）間にはモーア（６）
が併設されている。
たもので、後部上方にシート（１）、及びハンドル叶が
付設され、機体前方には原動部（２）が機体フレーム（
３）に固着されている。 前記機体フレーム（３１には
、前後部車輪ｆ４１ 、 ｆ４１及び（５）（５）が枢
支され、前記両車軸（４）、（６）間にはモーア（６）
が併設されている。
前記ハンドル圓による操向伝動系（前連輪だけを示す）
は第２図に示すように、ハンドル四回動軸にポテンショ
メータであるセンサー（７）と後記するリンクＯｓａ、
０４１に取付けた車輪（４）の操向角検出用ポテンショ
メータであるセンサー（８）とによって検出されたハン
ドル＠Ｊ及び車輪（４）の回動量を制御器（９）に入力
し、その演算結果を電磁パルプ＋１０１ ’に介して操
向用の油圧シリンダ（２四に伝達し、操向車１！！ｆ４
ｔ 、 ｎ＋を回動させるものであるＣ前記操同前班輪
（４１の操向回動量を検出するポテンショメーターであ
るセンサー（８）の取付構造を第８因によって詳述する
と、固定側車軸ケース（ＩＩ）から二叉状に枢支延設し
たリンクα２の一方側リンク部材（１２ａ ）遊端にポ
テンショメータであるセンサー（８）を他方側へ向って
シャツ） （８ａ）を突出さｉた状態で固定するととも
に、他方側リンク部材（１２ｂ）先端部と、回動側■軸
ケース（１３１から枢支延設されたリンク０４１の先端
部とをビンθωを介して相対回動可能に枢支連結し、前
記ピン０５１と前記シャフト（８ａ）とを樹脂製カップ
リング材ａのによって連動連結している。
は第２図に示すように、ハンドル四回動軸にポテンショ
メータであるセンサー（７）と後記するリンクＯｓａ、
０４１に取付けた車輪（４）の操向角検出用ポテンショ
メータであるセンサー（８）とによって検出されたハン
ドル＠Ｊ及び車輪（４）の回動量を制御器（９）に入力
し、その演算結果を電磁パルプ＋１０１ ’に介して操
向用の油圧シリンダ（２四に伝達し、操向車１！！ｆ４
ｔ 、 ｎ＋を回動させるものであるＣ前記操同前班輪
（４１の操向回動量を検出するポテンショメーターであ
るセンサー（８）の取付構造を第８因によって詳述する
と、固定側車軸ケース（ＩＩ）から二叉状に枢支延設し
たリンクα２の一方側リンク部材（１２ａ ）遊端にポ
テンショメータであるセンサー（８）を他方側へ向って
シャツ） （８ａ）を突出さｉた状態で固定するととも
に、他方側リンク部材（１２ｂ）先端部と、回動側■軸
ケース（１３１から枢支延設されたリンク０４１の先端
部とをビンθωを介して相対回動可能に枢支連結し、前
記ピン０５１と前記シャフト（８ａ）とを樹脂製カップ
リング材ａのによって連動連結している。
前記センサー（８）による口切角検出原理を第４図によ
って説明すると、回動側車軸ケース０３１の回動中心（
０）から夫々リンク（１２１、［１４１の前記ケース１
１１）、 Ｑ３への枢支点囚、ＩＢ＋、リンク１２＋
、α引の先端部同志の枢支連結点（Ｃ１、及び、前記両
リンクα２゜α４の屈折角を初期値（θ、χ 回動後の
値Ｃθ、）とすると、想像線に示すように実回動角はθ
、−〇、で表わされ、夫々の点によって作られる長さの
関係を次のように設定すると、ＯＡ＝”ＯＢとすると、
ＯＡ ＝ ＣＡ ＝ ＣＢ ならば実回動角（θ、−０
１）とセンサーの回動角が等しくなる。 又、ＯＡ ）
（ＣＡ、ＣＢ）ならば、次式の計算によってとなり、
実回動角よりも拡大されたものになり、一層検出精度の
向上が図れる。
って説明すると、回動側車軸ケース０３１の回動中心（
０）から夫々リンク（１２１、［１４１の前記ケース１
１１）、 Ｑ３への枢支点囚、ＩＢ＋、リンク１２＋
、α引の先端部同志の枢支連結点（Ｃ１、及び、前記両
リンクα２゜α４の屈折角を初期値（θ、χ 回動後の
値Ｃθ、）とすると、想像線に示すように実回動角はθ
、−〇、で表わされ、夫々の点によって作られる長さの
関係を次のように設定すると、ＯＡ＝”ＯＢとすると、
ＯＡ ＝ ＣＡ ＝ ＣＢ ならば実回動角（θ、−０
１）とセンサーの回動角が等しくなる。 又、ＯＡ ）
（ＣＡ、ＣＢ）ならば、次式の計算によってとなり、
実回動角よりも拡大されたものになり、一層検出精度の
向上が図れる。
前記センサー（８）全上記したようにリンクＬＬ２１゜
α４１機構の追加によって、狭隘な回動軸芯（０）上方
でなく、比較的スペースのある両車軸ケース（１１）０
３１の横外方に設けることができる。
α４１機構の追加によって、狭隘な回動軸芯（０）上方
でなく、比較的スペースのある両車軸ケース（１１）０
３１の横外方に設けることができる。
尚、前記センサー（８）としては差動トランス方式のも
のであってもよい。
のであってもよい。
又、前記センサー（８）の検出結果を車速制御用の入力
として制御器（９１に入力してもよい。
として制御器（９１に入力してもよい。
前記ハンドル（６）は第５７に示すように、回動軸ｕ７
１を下方に向って枢支延設し、爪クラッチＯａｌの可動
片（１８ａ）を挿通固定した状態で、その下端部（１７
ａ） ｆカラプリングミ９１’６介してセンサー（７）
の回動軸（７ａ）に連動連結している。 爪クラッチ賭
の固定片（１８ｂ）はスプリングレｏ）によって可す片
（１８ａ）側に付勢され、もって、ハンドル興の回動に
よって前記固定片（１８ｂ）がスプリング（イ）方向に
押し上げられた回動状態から、ハンドル＠を元の状態へ
スプリング翰付勢力によって自動復帰させるとυ、がで
きる構成になっている。
１を下方に向って枢支延設し、爪クラッチＯａｌの可動
片（１８ａ）を挿通固定した状態で、その下端部（１７
ａ） ｆカラプリングミ９１’６介してセンサー（７）
の回動軸（７ａ）に連動連結している。 爪クラッチ賭
の固定片（１８ｂ）はスプリングレｏ）によって可す片
（１８ａ）側に付勢され、もって、ハンドル興の回動に
よって前記固定片（１８ｂ）がスプリング（イ）方向に
押し上げられた回動状態から、ハンドル＠を元の状態へ
スプリング翰付勢力によって自動復帰させるとυ、がで
きる構成になっている。
第６図は無人による自動走行によって作業を行う際に、
最初に有人によるティーチング運転を行い、その時に取
り込んだ情報を元に無人自動運転に９Ｊり換える際に利
用されるもので、車体後方に設けられた走行距離検出用
の接地転輪り葛を示したものであり、縦軸芯囲周りに揺
動可能に枢支された支持軸（２）の一端を前方下方に延
出し、前記転輪Ｉ２．υを一側端に遊転自在に枢支した
支持アーム瞥の他側端を前記支持軸（２）の前端に横軸
芯（η周シに揺動可能に枢支連結する。
最初に有人によるティーチング運転を行い、その時に取
り込んだ情報を元に無人自動運転に９Ｊり換える際に利
用されるもので、車体後方に設けられた走行距離検出用
の接地転輪り葛を示したものであり、縦軸芯囲周りに揺
動可能に枢支された支持軸（２）の一端を前方下方に延
出し、前記転輪Ｉ２．υを一側端に遊転自在に枢支した
支持アーム瞥の他側端を前記支持軸（２）の前端に横軸
芯（η周シに揺動可能に枢支連結する。
もって、前記転輪セ９の車体後方への張出しを極力抑え
た状態で、しかも横軸芯（７）周りでの上下揺動を小さ
くして、前記転輪接地点位置の前後変動を小さく抑える
べく、前記支持アームｈｔ−出来るだけ長くしたもので
ある。
た状態で、しかも横軸芯（７）周りでの上下揺動を小さ
くして、前記転輪接地点位置の前後変動を小さく抑える
べく、前記支持アームｈｔ−出来るだけ長くしたもので
ある。
尚、同図中の（財）は、転輪軸心に設けた走行距離検出
用回転センサーであって、その回転量から走行距離が演
算されるものである。
用回転センサーであって、その回転量から走行距離が演
算されるものである。
第７図は前記転輪＠１）の取付構造の別実施例を示した
もので、前記転輪−を下端に枢支した支持アーム陣の遊
端全縦軸芯回りで回動可能に筒状部材（財）に枢支する
とともに、機体フレーム［３１よ如上下揺動可能に延出
された平行リンク（至）。
もので、前記転輪−を下端に枢支した支持アーム陣の遊
端全縦軸芯回りで回動可能に筒状部材（財）に枢支する
とともに、機体フレーム［３１よ如上下揺動可能に延出
された平行リンク（至）。
（至）の先端に亘って連着された縦リンク（財）に前記
筒状部材（２４）を横軸心（Ｚ１周シに揺動自在に連結
しである。 しかも、前記縦リング（社）と筒状部材（
２４）との間には、前記支持アーム（２３１に一常に鉛
直下方に復帰付勢するスプリング（図示せず）を介在さ
せている。 もって畦の衆Ｊ越えの際に、前記リンク（
２）と支持アーム（至）の上方揺動によって、転輪＠υ
を充分大きく上方に退避させることができるようになっ
ている。
筒状部材（２４）を横軸心（Ｚ１周シに揺動自在に連結
しである。 しかも、前記縦リング（社）と筒状部材（
２４）との間には、前記支持アーム（２３１に一常に鉛
直下方に復帰付勢するスプリング（図示せず）を介在さ
せている。 もって畦の衆Ｊ越えの際に、前記リンク（
２）と支持アーム（至）の上方揺動によって、転輪＠υ
を充分大きく上方に退避させることができるようになっ
ている。
図面は本発明に係る移動止の操向角検出装置の実施例を
示し１１、第１因はトラクターを示す全体側面図、第２
図は横向系統図、第８図は要部の拡大一部切欠き斜視図
、第４図は操向角検出原理の説明図、第５図（イ）はハ
ンドルの全体縦眸６図の別実施例を示す全体側面図であ
る。 （８）・・・・・・センサー、（１１・・・・・・固定
側車軸ケース、ａ（至）・・・・・・回動側車軸ケース
、（１１，１４）・・・・・・リンク。 第 ２ 図
示し１１、第１因はトラクターを示す全体側面図、第２
図は横向系統図、第８図は要部の拡大一部切欠き斜視図
、第４図は操向角検出原理の説明図、第５図（イ）はハ
ンドルの全体縦眸６図の別実施例を示す全体側面図であ
る。 （８）・・・・・・センサー、（１１・・・・・・固定
側車軸ケース、ａ（至）・・・・・・回動側車軸ケース
、（１１，１４）・・・・・・リンク。 第 ２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 固定側車軸ケース＋１１１と回動側車軸ケースＱ３
１とから夫々枢支延出したリンク［１２１、ａ４１の先
端部同志が枢支連結され、前記両リンクＵＺ ｓ ０４
Ｊの屈折角を電気量として検出するセンサー（８１が設
けられている移動車の操向角検出装置。 ■ 前記センサー（８）がポテンションメーターである
特許請求の範囲第０項に記載の移ｌ１ＬＩ１１ＩＬの操
向角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14272883A JPS6033169A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 移動車の操向角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14272883A JPS6033169A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 移動車の操向角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6033169A true JPS6033169A (ja) | 1985-02-20 |
Family
ID=15322201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14272883A Pending JPS6033169A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 移動車の操向角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033169A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02254069A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-12 | Hino Motors Ltd | 操舵角検出装置 |
| JP2018008650A (ja) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | トラクタ |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5119428B1 (ja) * | 1971-03-09 | 1976-06-17 | ||
| JPS5144639B1 (ja) * | 1969-01-21 | 1976-11-30 | ||
| JPS58202803A (ja) * | 1982-05-21 | 1983-11-26 | Automob Antipollut & Saf Res Center | 自動車の舵角検出装置 |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP14272883A patent/JPS6033169A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5144639B1 (ja) * | 1969-01-21 | 1976-11-30 | ||
| JPS5119428B1 (ja) * | 1971-03-09 | 1976-06-17 | ||
| JPS58202803A (ja) * | 1982-05-21 | 1983-11-26 | Automob Antipollut & Saf Res Center | 自動車の舵角検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02254069A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-12 | Hino Motors Ltd | 操舵角検出装置 |
| JP2018008650A (ja) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | トラクタ |
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