JPS6032597A - パルスモ−タ駆動方式 - Google Patents
パルスモ−タ駆動方式Info
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- JPS6032597A JPS6032597A JP13752783A JP13752783A JPS6032597A JP S6032597 A JPS6032597 A JP S6032597A JP 13752783 A JP13752783 A JP 13752783A JP 13752783 A JP13752783 A JP 13752783A JP S6032597 A JPS6032597 A JP S6032597A
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- JP
- Japan
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- pulse
- load
- current
- drive
- tbn
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- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101100233059 Caenorhabditis elegans ima-3 gene Proteins 0.000 description 1
- 235000003976 Ruta Nutrition 0.000 description 1
- 240000005746 Ruta graveolens Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 235000005806 ruta Nutrition 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、パルスモータ駆動方式に関し、特に、負荷に
適した電流を流して、立」二げ、立下げ時に最適駆動条
件を与えることができるパルスモータ駆動方式に関する
ものである。
適した電流を流して、立」二げ、立下げ時に最適駆動条
件を与えることができるパルスモータ駆動方式に関する
ものである。
パルスモータは、励磁コイルを順次通電することにより
、一定角度ずつ歩進するステップ・モータであって、ブ
ラシのような機構的摺動部がないため長寿命であり、か
つ加えられたパルス数と回転角が一致し、累Ｍ誤差を生
じない長所を有している。このパルスモータを効率よく
駆動する方式として、従来スイッチング方式あるいは相
互誘導方式等が桿案されているが、これらの方式では１
９ス動パルスの進相タイミングを変えるのみて１−ルタ
を変えることができないため、パルスモータに最適な駆
動条件を与えることはできない。また、パルスモータに
加える駆動パルスの周期を可変にし・て制御する方法が
あるが、これは駆動パルスの進相２周期を大から小、ま
たは小から大にしてモータの立上げ、立下げ時のスルー
インクを行なうものであって、モータの回転速度を制御
して５１−１：げ。
、一定角度ずつ歩進するステップ・モータであって、ブ
ラシのような機構的摺動部がないため長寿命であり、か
つ加えられたパルス数と回転角が一致し、累Ｍ誤差を生
じない長所を有している。このパルスモータを効率よく
駆動する方式として、従来スイッチング方式あるいは相
互誘導方式等が桿案されているが、これらの方式では１
９ス動パルスの進相タイミングを変えるのみて１−ルタ
を変えることができないため、パルスモータに最適な駆
動条件を与えることはできない。また、パルスモータに
加える駆動パルスの周期を可変にし・て制御する方法が
あるが、これは駆動パルスの進相２周期を大から小、ま
たは小から大にしてモータの立上げ、立下げ時のスルー
インクを行なうものであって、モータの回転速度を制御
して５１−１：げ。
立下げを円滑にしようとしているので、回転１ヘルクを
変えることができず、最適な駆動条件をダえることがで
きない。すなわち、モータの速度髪変えるのみでは、そ
の時点で必要なトルクが不足するか、あるいは立上げ時
にトルクが適当であっても、定速時には過電流となって
負荷の苅する駆動１−ルクが大きすぎ、共振の原因とな
る。なお、共振は種々の原因、例えば、モータ速度、！
・ルク。
変えることができず、最適な駆動条件をダえることがで
きない。すなわち、モータの速度髪変えるのみでは、そ
の時点で必要なトルクが不足するか、あるいは立上げ時
にトルクが適当であっても、定速時には過電流となって
負荷の苅する駆動１−ルクが大きすぎ、共振の原因とな
る。なお、共振は種々の原因、例えば、モータ速度、！
・ルク。
スルーイングの不適等によって生ずる。
このように、従来の駆動方式では、パルスモータの共振
、トルク不足の問題にスコして、全く考慮さ２しておら
ず、またその対策が困難であった。
、トルク不足の問題にスコして、全く考慮さ２しておら
ず、またその対策が困難であった。
本発明の目的は、このような従来の問題を解決し、立上
げ、立下げ時、駆動すべき負荷系に対応した１〜ルクを
モータに発生させることができ、最適の条件で駆動する
ことができるパルスモータ駆動力式を提供することにあ
る。
げ、立下げ時、駆動すべき負荷系に対応した１〜ルクを
モータに発生させることができ、最適の条件で駆動する
ことができるパルスモータ駆動力式を提供することにあ
る。
〔発明のＪ既要〕
上記目的を達成するため、本発明のパルスモータ駆動方
式は、負荷を駆動するパルスモータにおいて、負荷を駆
動する際のスルーイング曲線を決定する式からスルーイ
ング時の時間と１−ルクの相Ｌｊｌ 請求め、該トルク
を発生させる電流値で作成した定数テーブル、および該
定数テーブルにより任意の時間幅の電流制御パルスを発
生する制御回路を設け、該制御回路で発生した電流制御
パルスによりパルスモータ駆動電流を制御することにＲ
ｒがある。
式は、負荷を駆動するパルスモータにおいて、負荷を駆
動する際のスルーイング曲線を決定する式からスルーイ
ング時の時間と１−ルクの相Ｌｊｌ 請求め、該トルク
を発生させる電流値で作成した定数テーブル、および該
定数テーブルにより任意の時間幅の電流制御パルスを発
生する制御回路を設け、該制御回路で発生した電流制御
パルスによりパルスモータ駆動電流を制御することにＲ
ｒがある。
以上１本発明の実施例を、図面により説明する。
第１図は、本発明の実施例祭示すパルスモータ駆動制御
回路のブロック図であり、第２図は第１図において電流
制御パルスを作成する動作タイ１１チャーＩ−である。
回路のブロック図であり、第２図は第１図において電流
制御パルスを作成する動作タイ１１チャーＩ−である。
第１図において、１はメモリ、２は中央処理：整置（以
下Ｃ，ＰＵ）、３．４はタイマΔ、Ｂ、５１Ｊフリップ
゛、フロップ、８はパルスモーク・コ、（ル、ＴＲＩ〜
ＴＲ５は１〜ランジスタ、φΔ、φＢ、φＣ２φＤは相
データ、Ｄ２〜Ｉ） ５はダイＡ−１−１Ｚはツェナ・
ダイオ−１−である。
下Ｃ，ＰＵ）、３．４はタイマΔ、Ｂ、５１Ｊフリップ
゛、フロップ、８はパルスモーク・コ、（ル、ＴＲＩ〜
ＴＲ５は１〜ランジスタ、φΔ、φＢ、φＣ２φＤは相
データ、Ｄ２〜Ｉ） ５はダイＡ−１−１Ｚはツェナ・
ダイオ−１−である。
前述のように、パルスモータのスルーインクを行うとき
、速度の変化によって共振が起き、１−ルクが小さくな
ったり、あるいは音が大きくなったすする。このため、
本発明では、第１図に示すような任意の時間幅のパルス
を発生することができる制御回路を設け、この制御回路
によりパルスモータ駆動電流を制御する電流制御パルス
を作成する。
、速度の変化によって共振が起き、１−ルクが小さくな
ったり、あるいは音が大きくなったすする。このため、
本発明では、第１図に示すような任意の時間幅のパルス
を発生することができる制御回路を設け、この制御回路
によりパルスモータ駆動電流を制御する電流制御パルス
を作成する。
この電流制御パルスにより、負荷に対して最適の１−ル
クをパルスモータに発生させ、トルクの過大。
クをパルスモータに発生させ、トルクの過大。
過小によるパルスモータの異常動作を抑制するのである
。
。
本発明では、その前提として、負荷系を駆動する際の運
動方程式を立て、スルーイングにおける時間とトルクの
相関をめておく。このトルクを発生させる電流埴で定数
テーブルを作成し、このテーブルをメモリ１に格納して
おく。すなわち、上記運動方程式は、負荷、摩擦１〜ル
タ、立上げステップ数、定速時の速度等を要因として作
られたスルーイング曲線を決定する式であって、パルス
モータをプリンタに用いる場合には、上記速度は印字速
度、キャリッジ速度、改行速度等である。
動方程式を立て、スルーイングにおける時間とトルクの
相関をめておく。このトルクを発生させる電流埴で定数
テーブルを作成し、このテーブルをメモリ１に格納して
おく。すなわち、上記運動方程式は、負荷、摩擦１〜ル
タ、立上げステップ数、定速時の速度等を要因として作
られたスルーイング曲線を決定する式であって、パルス
モータをプリンタに用いる場合には、上記速度は印字速
度、キャリッジ速度、改行速度等である。
スルーインク曲線を決定する式の例として、立上げステ
ップ数をＮ、起動時のパルス周期をｆＯ１定速に入ると
きのパルス周期を２ｆｓとすると、加速度βは、次のよ
うになる。
ップ数をＮ、起動時のパルス周期をｆＯ１定速に入ると
きのパルス周期を２ｆｓとすると、加速度βは、次のよ
うになる。
２ （ｆｓ２− ｆｏ２）
β−□（＋）
Ｖ’（ＩＮ −３）” ＋ （ｆｓ／ｆｏ）２− ＬＬ
−（２Ｎ −３）各スル一時のパルス周期し川は、次式
で表わされる。
−（２Ｎ −３）各スル一時のパルス周期し川は、次式
で表わされる。
Ｌｍ ＝ （Ｖｇｚ＋２ｍβ −ｇ）／β ・（２）こ
こで、に＝ｆｏ−β／２ｆＯである。
こで、に＝ｆｏ−β／２ｆＯである。
第１図において、ＣＰＵ２は、例えば、マイタロコンピ
ュータである。ＣＰＵ２はプロゲラ１１制御により、先
ずメモリ１に格納されている定数テーブルからタイマ値
を読み出し、り・イマ３おＪ、び１にこの値をセットす
る。いま、タイマ３と・１にセラ１−された値を、そｋ
ぞれｒ ａ １ ’、ｒ １．＋とする。１．」： Ｊ
ｒ、定数テーブルから読み出すことな（，１Ｓ定のフル
ゴリスムによりタイマ）直Ｔ ＋ｉと丁１ノをめで、タ
イマ３および４にセラｌ−することもてさる。１、記−
７゛ルゴリズムは、前述の負荷系を駆動する際のノ、ル
ーインク曲線を決定する式に相当する。
ュータである。ＣＰＵ２はプロゲラ１１制御により、先
ずメモリ１に格納されている定数テーブルからタイマ値
を読み出し、り・イマ３おＪ、び１にこの値をセットす
る。いま、タイマ３と・１にセラ１−された値を、そｋ
ぞれｒ ａ １ ’、ｒ １．＋とする。１．」： Ｊ
ｒ、定数テーブルから読み出すことな（，１Ｓ定のフル
ゴリスムによりタイマ）直Ｔ ＋ｉと丁１ノをめで、タ
イマ３および４にセラｌ−することもてさる。１、記−
７゛ルゴリズムは、前述の負荷系を駆動する際のノ、ル
ーインク曲線を決定する式に相当する。
次に、タイマ値Ｔａ、Ｔｂをフリップ・フロノプのセン
１一端子Ｓとリセノ１一端子Ｒに入力し、（Ｔｂｎ−Ｔ
ａｎ）で示さ扛る時間幅のパルス（＠流制御パルス）を
得る。
１一端子Ｓとリセノ１一端子Ｒに入力し、（Ｔｂｎ−Ｔ
ａｎ）で示さ扛る時間幅のパルス（＠流制御パルス）を
得る。
この電流制御パルスを駆＃Ｊ ｌ−ランジスタＴＲＩの
ベースに印加してｙＪ１′８動電流■を制御する。すな
わち、駆動１−ランジスタＴＲＩのコレクタ・エミッタ
間に（Ｔ ｂｎ −Ｔａｎ：ｌの時間幅だけ駆動電流を
流し、さらにモータ・コイル８に分流さぜる。パルスモ
ータ・コイル８を流肛る電流ｊ、ａ、ｉｂ、ｉｃ、ｉｄ
は、コイルのインダクタンスに比例して立上り、電流制
御パルスで規定された■）間幅で、電流値は上限が制御
される。ＣＰＵ２は、上記りノ作を繰り返し行い、１１
＝１１２１３１・ ・・のタイマ値Ｔｄｎ。
ベースに印加してｙＪ１′８動電流■を制御する。すな
わち、駆動１−ランジスタＴＲＩのコレクタ・エミッタ
間に（Ｔ ｂｎ −Ｔａｎ：ｌの時間幅だけ駆動電流を
流し、さらにモータ・コイル８に分流さぜる。パルスモ
ータ・コイル８を流肛る電流ｊ、ａ、ｉｂ、ｉｃ、ｉｄ
は、コイルのインダクタンスに比例して立上り、電流制
御パルスで規定された■）間幅で、電流値は上限が制御
される。ＣＰＵ２は、上記りノ作を繰り返し行い、１１
＝１１２１３１・ ・・のタイマ値Ｔｄｎ。
Ｔｂ＋＋をタイマ３，４にｔノトシて（Ｔｂｎ−Ｔａｎ
〕の■、１間幅を変えた電流制御パルスを順次駆動１−
ランシスタＴＲＩに加える。
〕の■、１間幅を変えた電流制御パルスを順次駆動１−
ランシスタＴＲＩに加える。
すなわち、例えば、第２図に示すように、タイマΔ侶号
（Ｔａｌ 、 Ｔａ２．− ・Ｔａｎ）とタイマＢ （
ｉぢ・（ＴＬＩＩ、 Ｔｂ２．・・・Ｔｌ）１１）とが
タイマ３，４にセノ１−されると、電流制御パルスの第
１番口のパルス幅は（Ｔｂｌ−Ｔａｌ） 、第２番口の
パルス幅は［Ｔｂ２−Ｔａ２］ 、第３番目のパルス幅
は（’ｆ’ｂ３−Ｔａ３：］ となり、この電流制御パ
ルスによ−１てに＋７ ｔｈ電流■が制御される。した
がって、タイマ値’ｌ’ａｎ。
（Ｔａｌ 、 Ｔａ２．− ・Ｔａｎ）とタイマＢ （
ｉぢ・（ＴＬＩＩ、 Ｔｂ２．・・・Ｔｌ）１１）とが
タイマ３，４にセノ１−されると、電流制御パルスの第
１番口のパルス幅は（Ｔｂｌ−Ｔａｌ） 、第２番口の
パルス幅は［Ｔｂ２−Ｔａ２］ 、第３番目のパルス幅
は（’ｆ’ｂ３−Ｔａ３：］ となり、この電流制御パ
ルスによ−１てに＋７ ｔｈ電流■が制御される。した
がって、タイマ値’ｌ’ａｎ。
Ｔｂｎを負荷系に最適な値とすることにより、電流制御
パルスで負荷に適したモータ駆動型ｏ′ｌコを１ηるこ
とができ、駆動電流を可変にして負荷に比例した１−ル
クをモータに発生さぜることができる。
パルスで負荷に適したモータ駆動型ｏ′ｌコを１ηるこ
とができ、駆動電流を可変にして負荷に比例した１−ル
クをモータに発生さぜることができる。
また、スルーインク時の駆りｊ＋〜ルタが負荷に最適と
なるため、共振の原因を除くことがてさ、ｆｌｉ振が殆
んとな（なる。
なるため、共振の原因を除くことがてさ、ｆｌｉ振が殆
んとな（なる。
また、スルーインク時は、負荷の変動に）１こ・した駆
動電流Ｉを流すが、定速時には駆動１−ルノ７ノ・力′
１んど不要のため、定速を保つ最小限の駆動爪！ｔｆｌ
ｌを流すのみでよい。
動電流Ｉを流すが、定速時には駆動１−ルノ７ノ・力′
１んど不要のため、定速を保つ最小限の駆動爪！ｔｆｌ
ｌを流すのみでよい。
また、第１１１２Ｉにおいては、電流ｆ１．ｌＩ御バル
ノのパルス幅をマイクロコンピュータによるプロゲラｌ
′、制御としているため、負荷系に適した電流側（ｈ１
１パルスの定数テーブルを簡単に変更することがＣきる
。
ノのパルス幅をマイクロコンピュータによるプロゲラｌ
′、制御としているため、負荷系に適した電流側（ｈ１
１パルスの定数テーブルを簡単に変更することがＣきる
。
Claims (1)
- （１）負荷を駆動するパルスモータにおいて、負荷を駆
動する際のスルーイング曲線を決定する式からスルーイ
ング時の時間とトルクの相関をめ、該トルクを発生させ
る電流値で作成した定数テーブル、および該定数テーブ
ルにより任意の時間幅の電流制御パルスを発生する制御
回路を設け、該制御回路で発生した電流制御パルスによ
りパルスモータ駆動電流を制御することを特徴とするパ
ルスモータ駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13752783A JPS6032597A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | パルスモ−タ駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13752783A JPS6032597A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | パルスモ−タ駆動方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6032597A true JPS6032597A (ja) | 1985-02-19 |
| JPH028560B2 JPH028560B2 (ja) | 1990-02-26 |
Family
ID=15200758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13752783A Granted JPS6032597A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | パルスモ−タ駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6032597A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6355800U (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-14 | ||
| EP0581300A2 (en) * | 1992-07-30 | 1994-02-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping motor control system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55115298U (ja) * | 1979-02-05 | 1980-08-14 |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP13752783A patent/JPS6032597A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55115298U (ja) * | 1979-02-05 | 1980-08-14 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6355800U (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-14 | ||
| EP0581300A2 (en) * | 1992-07-30 | 1994-02-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping motor control system |
| EP0581300A3 (en) * | 1992-07-30 | 1994-11-09 | Canon Kk | Stepper motor control system. |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH028560B2 (ja) | 1990-02-26 |
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