JPH04217898A - 定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路 - Google Patents
定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路Info
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- JPH04217898A JPH04217898A JP40416190A JP40416190A JPH04217898A JP H04217898 A JPH04217898 A JP H04217898A JP 40416190 A JP40416190 A JP 40416190A JP 40416190 A JP40416190 A JP 40416190A JP H04217898 A JPH04217898 A JP H04217898A
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- Japan
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 title claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、定電圧１−２相励磁方
式モータ駆動回路に関し、特に、定電圧１−２相励磁方
式のステッピングモータのトルク変動を小さくして、振
動及び雑音を減少できるようにした定電圧１−２相励磁
方式モータ駆動回路に関する。
式モータ駆動回路に関し、特に、定電圧１−２相励磁方
式のステッピングモータのトルク変動を小さくして、振
動及び雑音を減少できるようにした定電圧１−２相励磁
方式モータ駆動回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のステッピングモータの駆動回路は
、例えば図３に示すように、モータ１の各コイルに電流
を供給するドライバ２と、ドライバ２の各コイルへの通
電開始及び通電停止のタイミングを制御する駆動クロッ
クを発生する駆動クロック発生回路１３とを備えている
。この駆動クロック発生回路１３は例えば図４に示すよ
うに所定の周期で繰り返されるクロック信号ｃｋ１ を
出力するように構成される。
、例えば図３に示すように、モータ１の各コイルに電流
を供給するドライバ２と、ドライバ２の各コイルへの通
電開始及び通電停止のタイミングを制御する駆動クロッ
クを発生する駆動クロック発生回路１３とを備えている
。この駆動クロック発生回路１３は例えば図４に示すよ
うに所定の周期で繰り返されるクロック信号ｃｋ１ を
出力するように構成される。
【０００３】ところで、２相ステッピングモータの駆動
回路は励磁方式によって１相励磁方式、２相励磁方式、
及び１−２相励磁方式の３つの方式に分類され、１相励
磁方式は１ステップ、即ち、クロック信号ｃｋ１ が出
力されるごとに１相ずつ励磁する方式であり、２相励磁
方式は１ステップに２相ずつ励磁する方式である。１−
２相励磁方式は、１ステップごとに１相励磁と２相励磁
とを交互に繰り返す方式であり、１相励磁方式、あるい
は２相励磁方式には比べると１ステップの回転角が小さ
くなるのでスムーズな運転ができる。このため、１−２
相励磁方式のモータ駆動回路は、例えばファクシミリ等
の用紙搬送装置に用いるモータの駆動回路に多用されて
いる。
回路は励磁方式によって１相励磁方式、２相励磁方式、
及び１−２相励磁方式の３つの方式に分類され、１相励
磁方式は１ステップ、即ち、クロック信号ｃｋ１ が出
力されるごとに１相ずつ励磁する方式であり、２相励磁
方式は１ステップに２相ずつ励磁する方式である。１−
２相励磁方式は、１ステップごとに１相励磁と２相励磁
とを交互に繰り返す方式であり、１相励磁方式、あるい
は２相励磁方式には比べると１ステップの回転角が小さ
くなるのでスムーズな運転ができる。このため、１−２
相励磁方式のモータ駆動回路は、例えばファクシミリ等
の用紙搬送装置に用いるモータの駆動回路に多用されて
いる。
【０００４】この１−２相励磁方式においては、図４に
示すように、各コイルへの通電の開始及び停止は２クロ
ックずつずらされ、各コイルへの通電期間は３クロック
、非通電期間は５クロックとなっている。従って、互い
に連続する２クロックのうちの一方（例えば奇数番目の
クロック）ｃｋｏ で一つのコイルへの通電が開始され
、他方（偶数番目のクロック）ｃｋｅ で他のコイルへ
の通電が停止される。
示すように、各コイルへの通電の開始及び停止は２クロ
ックずつずらされ、各コイルへの通電期間は３クロック
、非通電期間は５クロックとなっている。従って、互い
に連続する２クロックのうちの一方（例えば奇数番目の
クロック）ｃｋｏ で一つのコイルへの通電が開始され
、他方（偶数番目のクロック）ｃｋｅ で他のコイルへ
の通電が停止される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この１
−２相励磁方式、特に、定電圧１−２相励磁方式では、
１相、２相、１相、２相と交互に電流を流すコイルの数
が変化するので、相変化に伴って出力トルクが変動する
。無負荷の場合にはこのトルク変動は特に問題にならな
いが、負荷がある場合には負荷の大きさに対応して各相
のコイルに供給される電流値が大きくなり、相変化に伴
うトルク変動幅が大きくなる。また、トルク変動幅の増
大に対応して回転数の変動が増大し、振動及び雑音も増
大することになる。
−２相励磁方式、特に、定電圧１−２相励磁方式では、
１相、２相、１相、２相と交互に電流を流すコイルの数
が変化するので、相変化に伴って出力トルクが変動する
。無負荷の場合にはこのトルク変動は特に問題にならな
いが、負荷がある場合には負荷の大きさに対応して各相
のコイルに供給される電流値が大きくなり、相変化に伴
うトルク変動幅が大きくなる。また、トルク変動幅の増
大に対応して回転数の変動が増大し、振動及び雑音も増
大することになる。
【０００６】本発明は、上記の事情を鑑みてなされたも
のであり、ステッピングモータのトルク変動を減少させ
、振動及び騒音を減少できるようにした低電圧１−２相
励磁方式モータ駆動回路を提供することを目的とするも
のである。
のであり、ステッピングモータのトルク変動を減少させ
、振動及び騒音を減少できるようにした低電圧１−２相
励磁方式モータ駆動回路を提供することを目的とするも
のである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステッピング
モータに電流を供給するドライバと、ドライバに駆動ク
ロックを出力する駆動クロック発生回路とを備える定電
圧１−２相励磁方式モータ駆動装置において、上記モー
タの負荷を検出し、負荷の状態に対応して前記駆動クロ
ック発生回路が出力する通電開始用のクロックパルスと
給電停止用のクロックパルスとの間隔を増減させる負荷
検出制御手段を設けたことを特徴としている。
モータに電流を供給するドライバと、ドライバに駆動ク
ロックを出力する駆動クロック発生回路とを備える定電
圧１−２相励磁方式モータ駆動装置において、上記モー
タの負荷を検出し、負荷の状態に対応して前記駆動クロ
ック発生回路が出力する通電開始用のクロックパルスと
給電停止用のクロックパルスとの間隔を増減させる負荷
検出制御手段を設けたことを特徴としている。
【０００８】
【作用】本発明において、上記モータの負荷（トルク）
が増大すると、負荷検出制御手段が通電開始用のクロッ
クパルスと通電停止用のクロックパルスとの間隔を増大
させて、何れかのコイルへの通電が開始された後に他の
何れかのコイルへの通電が停止されるまでの２相通電時
間を延長させトルクが低下する１相通電時間が短縮させ
る。その結果、平均トルクは２相通電時間中のトルクに
近づきトルク特性がフラット化されることになる。特に
、１相通電時間を十分に短くすれば、負荷慣性によって
実質的にはトルクの低下やそれに伴う回転数の低下を無
視しえる程度まで減少させて平均トルクを２相通電時の
トルクと殆ど同じにすることができる。また、負荷が減
少すると、トルク検出手段あるいは負荷検出手段が通電
開始用のクロックパルスと通電停止用のクロックパルス
との間隔を減少させる。これにより、何れかのコイルへ
の通電が開始された後、他の何れかのコイルへの通電が
停止されるまでの２相通電時間が短縮され、トルクが低
下する１相通電時間が延長される。その結果、平均トル
クが１相通電中のトルクに近づき、トルク特性がフラッ
ト化されることになる。特に、２相通電時間を十分に短
くすれば、負荷慣性によって実質的には回転数やトルク
の変動を無視しえる程度まで減少させることができる。
が増大すると、負荷検出制御手段が通電開始用のクロッ
クパルスと通電停止用のクロックパルスとの間隔を増大
させて、何れかのコイルへの通電が開始された後に他の
何れかのコイルへの通電が停止されるまでの２相通電時
間を延長させトルクが低下する１相通電時間が短縮させ
る。その結果、平均トルクは２相通電時間中のトルクに
近づきトルク特性がフラット化されることになる。特に
、１相通電時間を十分に短くすれば、負荷慣性によって
実質的にはトルクの低下やそれに伴う回転数の低下を無
視しえる程度まで減少させて平均トルクを２相通電時の
トルクと殆ど同じにすることができる。また、負荷が減
少すると、トルク検出手段あるいは負荷検出手段が通電
開始用のクロックパルスと通電停止用のクロックパルス
との間隔を減少させる。これにより、何れかのコイルへ
の通電が開始された後、他の何れかのコイルへの通電が
停止されるまでの２相通電時間が短縮され、トルクが低
下する１相通電時間が延長される。その結果、平均トル
クが１相通電中のトルクに近づき、トルク特性がフラッ
ト化されることになる。特に、２相通電時間を十分に短
くすれば、負荷慣性によって実質的には回転数やトルク
の変動を無視しえる程度まで減少させることができる。
【０００９】なお、本発明において、通電開始用のクロ
ックパルスどうし、あるいは、通電停止用のクロックパ
ルスどうしの周期は変動しない。従って、１相励磁方式
や２相励磁方式に比べると１ステップでの回転角が小さ
く、スムーズな運転ができることには変わりがない。
ックパルスどうし、あるいは、通電停止用のクロックパ
ルスどうしの周期は変動しない。従って、１相励磁方式
や２相励磁方式に比べると１ステップでの回転角が小さ
く、スムーズな運転ができることには変わりがない。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例に係る定電圧１−２
相励磁方式モータ駆動回路を図１及び図２に基づき説明
する。この定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路は、
２相ステッピングモータ１に電流を供給するドライバ２
と、ドライバ２に駆動クロックｃｋを出力する駆動クロ
ック発生回路３とを備える。
相励磁方式モータ駆動回路を図１及び図２に基づき説明
する。この定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路は、
２相ステッピングモータ１に電流を供給するドライバ２
と、ドライバ２に駆動クロックｃｋを出力する駆動クロ
ック発生回路３とを備える。
【００１１】モータ１には、図２に示すＡ０ 相、Ｂ０
相、Ａ１ 相、Ｂ１ 相の各相の電流を入力する４の
整数倍のコイルが設けられている。ドライバ２は駆動ク
ロック発生回路３が出力した駆動クロックｃｋのうち例
えば奇数番目のクロック信号、すなわち、通電開始用の
クロックパルスｃｋｏ を入力するごとに順次各相のコ
イルへの通電を開始し、各相のコイルについては、通電
開始から３クロック目の偶数番目のクロック信号、すな
わち、通電停止用のクロックパルスｃｋｅ を入力した
時に通電を停止させ、通電の停止から５クロック目の通
電開始用のクロックｃｋｏ で再び通電を開始するよう
に構成してある。
相、Ａ１ 相、Ｂ１ 相の各相の電流を入力する４の
整数倍のコイルが設けられている。ドライバ２は駆動ク
ロック発生回路３が出力した駆動クロックｃｋのうち例
えば奇数番目のクロック信号、すなわち、通電開始用の
クロックパルスｃｋｏ を入力するごとに順次各相のコ
イルへの通電を開始し、各相のコイルについては、通電
開始から３クロック目の偶数番目のクロック信号、すな
わち、通電停止用のクロックパルスｃｋｅ を入力した
時に通電を停止させ、通電の停止から５クロック目の通
電開始用のクロックｃｋｏ で再び通電を開始するよう
に構成してある。
【００１２】この定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回
路には、上記モータ１のトルク変動幅を検出し、トルク
変動値の増減に対応して駆動クロック発生回路３が出力
する通電開始用のクロックパルスｃｋｏ と給電停止用
のクロックパルスｃｋｅ との間隔を増減させるトルク
検出制御手段４が設けられている。トルク検出制御手段
４の構成は、上記モータ１のトルク変動幅を検出し、ト
ルク変動幅の増減に対応して駆動クロック発生回路３が
出力する通電開始用のクロックパルスｃｋｏ と給電停
止用のクロックパルスｃｋｅ との間隔を増減させるよ
うに構成してあれば特に限定されず、例えば、上記モー
タ１のトルクを検出するトルクセンサと、トルクセンサ
の出力からトルク変動幅を求め、通電開始用のクロック
パルスｃｋｏ と給電停止用のクロックパルスｃｋｅ
との間隔を演算する演算部と、その演算結果に基づき駆
動クロック発生回路３のクロック信号の間隔を制御する
制御信号を出力する出力部とで構成すればよい。ここで
使用するトルクセンサとしては、実動時の伝達トルクの
計測が可能なトルクメータを使用する必要がある。トル
クメータとしては、磁歪式トルクセンサ、歪ゲージ式ト
ルクセンサ、位相差検出型トルクセンサ等がその例とし
て挙げられる。
路には、上記モータ１のトルク変動幅を検出し、トルク
変動値の増減に対応して駆動クロック発生回路３が出力
する通電開始用のクロックパルスｃｋｏ と給電停止用
のクロックパルスｃｋｅ との間隔を増減させるトルク
検出制御手段４が設けられている。トルク検出制御手段
４の構成は、上記モータ１のトルク変動幅を検出し、ト
ルク変動幅の増減に対応して駆動クロック発生回路３が
出力する通電開始用のクロックパルスｃｋｏ と給電停
止用のクロックパルスｃｋｅ との間隔を増減させるよ
うに構成してあれば特に限定されず、例えば、上記モー
タ１のトルクを検出するトルクセンサと、トルクセンサ
の出力からトルク変動幅を求め、通電開始用のクロック
パルスｃｋｏ と給電停止用のクロックパルスｃｋｅ
との間隔を演算する演算部と、その演算結果に基づき駆
動クロック発生回路３のクロック信号の間隔を制御する
制御信号を出力する出力部とで構成すればよい。ここで
使用するトルクセンサとしては、実動時の伝達トルクの
計測が可能なトルクメータを使用する必要がある。トル
クメータとしては、磁歪式トルクセンサ、歪ゲージ式ト
ルクセンサ、位相差検出型トルクセンサ等がその例とし
て挙げられる。
【００１３】ところで、上記モータ１の負荷が増大する
と各相のコイルに供給される電流が増大するので、２相
に電流が供給される時と１相に電流が供給される時との
トルクの差が大きくなり、トルク変動幅が大きくなる。 逆に負荷が減少するとトルク変動は小さくなる。この定
電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路においては、トル
ク検出制御手段４により検出されたトルク変動幅が大き
い場合には、例えば図２に太実線で示すように、トルク
検出制御手段４が通電開始用のクロックパルスｃｋｏ
と給電停止用のクロックパルスｃｋｅとの間隔を増大
させる。これにより、何れか１つの相のコイル、例えば
Ｂ０ 相のコイルへの通電が開始された後に他の何れか
のコイル、即ち、Ａ０ 相のコイルへの通電が停止され
るまでの２相通電時間が延長され、トルクが低下する１
相通電時間が短縮される。その結果、平均トルクは２相
通電時間中のトルクに近づきトルク特性がフラット化さ
れることになる。特に、１相通電時間を十分に短くすれ
ば、負荷慣性によって実質的にはトルクの低下やそれに
伴う回転数の低下を無視しえる程度まで減少させて平均
トルクを２相通電時のトルクと殆ど同じにすることがで
きる。また、負荷が減少してトルク変動幅が減少すれば
、トルク検出手段４が通電開始用のクロックパルスと通
電停止用のクロックパルスとの間隔を例えば図２に細実
線で示すように減少させる。これにより、何れかのコイ
ル、例えばＢ０ 相のコイルへの通電が開始された後、
他の何れかのコイル、即ちＡ０ 相のコイルへの通電が
停止されるまでの２相通電時間が短縮され、トルクが低
下する１相通電時間が延長される。その結果、平均トル
クが１相通電中のトルクに近づき、トルク特性がフラッ
ト化されることになる。特に、２相通電時間を十分に短
くすれば、負荷慣性によって実質的には回転数やトルク
の変動を無視しえる程度まで減少させることができる。
と各相のコイルに供給される電流が増大するので、２相
に電流が供給される時と１相に電流が供給される時との
トルクの差が大きくなり、トルク変動幅が大きくなる。 逆に負荷が減少するとトルク変動は小さくなる。この定
電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路においては、トル
ク検出制御手段４により検出されたトルク変動幅が大き
い場合には、例えば図２に太実線で示すように、トルク
検出制御手段４が通電開始用のクロックパルスｃｋｏ
と給電停止用のクロックパルスｃｋｅとの間隔を増大
させる。これにより、何れか１つの相のコイル、例えば
Ｂ０ 相のコイルへの通電が開始された後に他の何れか
のコイル、即ち、Ａ０ 相のコイルへの通電が停止され
るまでの２相通電時間が延長され、トルクが低下する１
相通電時間が短縮される。その結果、平均トルクは２相
通電時間中のトルクに近づきトルク特性がフラット化さ
れることになる。特に、１相通電時間を十分に短くすれ
ば、負荷慣性によって実質的にはトルクの低下やそれに
伴う回転数の低下を無視しえる程度まで減少させて平均
トルクを２相通電時のトルクと殆ど同じにすることがで
きる。また、負荷が減少してトルク変動幅が減少すれば
、トルク検出手段４が通電開始用のクロックパルスと通
電停止用のクロックパルスとの間隔を例えば図２に細実
線で示すように減少させる。これにより、何れかのコイ
ル、例えばＢ０ 相のコイルへの通電が開始された後、
他の何れかのコイル、即ちＡ０ 相のコイルへの通電が
停止されるまでの２相通電時間が短縮され、トルクが低
下する１相通電時間が延長される。その結果、平均トル
クが１相通電中のトルクに近づき、トルク特性がフラッ
ト化されることになる。特に、２相通電時間を十分に短
くすれば、負荷慣性によって実質的には回転数やトルク
の変動を無視しえる程度まで減少させることができる。
【００１４】そして、このようにトルク特性がフラット
化されることにより、上記モータ１の振動を減少させる
ことができ、振動に伴う騒音も減少させることができる
。なお、上記の一実施例では、トルク検出制御手段４を
用いて、トルク変動幅を検出し、このトルク変動値の増
減に対応して駆動クロック発生回路が出力する通電開始
用のクロックパルスと給電停止用のクロックパルスとの
間隔を増減させるように構成しているが、上記モータ１
の負荷の増減とトルク変動幅の増減とは互いに対応関係
があるので、上記トルク検出制御手段４に代えて、上記
モータの負荷を検出し、負荷の増減に対応して駆動クロ
ック発生回路が出力する通電開始用のクロックパルスと
給電停止用のクロックパルスとの間隔を増減させる負荷
検出手段を設けても同様の効果を得ることができる。
化されることにより、上記モータ１の振動を減少させる
ことができ、振動に伴う騒音も減少させることができる
。なお、上記の一実施例では、トルク検出制御手段４を
用いて、トルク変動幅を検出し、このトルク変動値の増
減に対応して駆動クロック発生回路が出力する通電開始
用のクロックパルスと給電停止用のクロックパルスとの
間隔を増減させるように構成しているが、上記モータ１
の負荷の増減とトルク変動幅の増減とは互いに対応関係
があるので、上記トルク検出制御手段４に代えて、上記
モータの負荷を検出し、負荷の増減に対応して駆動クロ
ック発生回路が出力する通電開始用のクロックパルスと
給電停止用のクロックパルスとの間隔を増減させる負荷
検出手段を設けても同様の効果を得ることができる。
【００１５】この負荷検出手段がモータ１の負荷を検出
する方式としては、例えば、モータ１の駆動電流を検出
する方式を採用することができる。
する方式としては、例えば、モータ１の駆動電流を検出
する方式を採用することができる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように、本発明においては、トル
ク（負荷）検出制御手段によってステッピングモータの
トルク変動幅あるいは負荷の増減に対応して通電開始用
のクロックパルスと給電停止用のクロックパルスとの間
隔を増減させることにより、平均トルクを２相通電時あ
るいは１相通電時のトルクに近づけてトルク特性をフラ
ット化させ、トルク変動を減少させることができる。
ク（負荷）検出制御手段によってステッピングモータの
トルク変動幅あるいは負荷の増減に対応して通電開始用
のクロックパルスと給電停止用のクロックパルスとの間
隔を増減させることにより、平均トルクを２相通電時あ
るいは１相通電時のトルクに近づけてトルク特性をフラ
ット化させ、トルク変動を減少させることができる。
【００１７】また、トルク変動を減少させることにより
、これに伴うモータの振動及び騒音を減少させることが
できる。
、これに伴うモータの振動及び騒音を減少させることが
できる。
【図１】本発明の一実施例に係る定電圧１−２相励磁方
式モータ駆動回路の構成を示すブロック図である。
式モータ駆動回路の構成を示すブロック図である。
【図２】その励磁シーケンスを示すタイミングチャート
である。
である。
【図３】従来の定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図４】その励磁シーケンスを示すタイミングチャート
である。
である。
１ モータ
２ ドライバ
３ 駆動クロック発生回路
４ トルク検出制御手段（負荷検出制御手段）。
Claims (1)
- 【請求項１】 ステッピングモータに電流を供給する
ドライバと、ドライバに駆動クロックを出力する駆動ク
ロック発生回路とを備える定電圧１−２相励磁方式モー
タ駆動装置において、上記モータの負荷を検出し、負荷
の状態に対応して前記駆動クロック発生回路が出力する
通電開始用のクロックパルスと給電停止用のクロックパ
ルスとの間隔を増減させる負荷検出制御手段を設けたこ
とを特徴とする定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40416190A JPH04217898A (ja) | 1990-12-20 | 1990-12-20 | 定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40416190A JPH04217898A (ja) | 1990-12-20 | 1990-12-20 | 定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217898A true JPH04217898A (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=18513857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40416190A Pending JPH04217898A (ja) | 1990-12-20 | 1990-12-20 | 定電圧１−２相励磁方式モータ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04217898A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003018889A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-17 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | モータ制御装置 |
| CN111987947A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-24 | 深圳市兆威机电股份有限公司 | 步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
-
1990
- 1990-12-20 JP JP40416190A patent/JPH04217898A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003018889A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-17 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | モータ制御装置 |
| CN111987947A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-24 | 深圳市兆威机电股份有限公司 | 步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN111987947B (zh) * | 2020-07-13 | 2022-06-10 | 深圳市兆威机电股份有限公司 | 步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
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