JPS6032007Y2 - コンベアシステムにおける停止位置制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はコンベアシステムにおける停止位置制御装置に
関し、特にディジタル制御方式を採用して汎用性を高め
ると共に、コンベア駆動用モータへの通電を断った後の
コンベアの惰行量設定を逐次自動補正をするようにして
停止位置制御精度の向上を図った停止位置制御装置を提
案したものである。

多種多量の物品を収納すると共に、所望物品を摘出し易
い位置へ移動させ得るようにしたコンベアシステムが普
及しつつある。

第１図はこのシステムの一例を平面的に略示したもので
あって無端のコンベアＣＶを上方に架設し、該コンベア
Ｃｖに多数の棚ＳＨを雨垂させてなる収納ユニットＳＵ
を平面視で狭幅長寸矩形状に構成して、斯かる収納ユニ
ットＳＵを多数幅方向に並設してなるものである。

このような構成とする場合は収納物品を取出すための通
路円を各収納ユニットＳＵの長手方向の一端に臨む位置
に確保すれば足り、高い空間利用率を実現することがで
きる。

而して収納物品を迅速且つ正確に所望量だけ取出すこと
を可能とするためにはコンベアＣｖの移動速度を高める
と共に所要のｓＳＨが通路円に臨んだ時点で正確に停止
させることが必要である。

そこで従来はコンベアＣＶの各側を特定の位置、すなわ
ち通路円に面した位置に臨ませて停止させる制御方法と
して、次のようなアナログ方式が採用されていた。

すなわち相数に対応する個数の押釦スイッチを備え、各
４ｆｆｉＨに相当する押釦を操作すると、これに連動す
るポテンシオメータが作動して、操作された押釦に固有
の設定電圧を発するようになっている一方、コンベアＣ
Ｖの回転に連動動作し、棚の移動位置に応じた位置検知
電圧を出力するポテンシオメータをも備えており、特定
の棚が停止させるべき位置に達したときに発せられる位
置検知電圧値をこの棚に対応させた押釦の操作により発
せられる設定電圧値と一致させるべく関連づけておき、
両ポテンシオメータの出力電圧を比較器に導いて両出力
電圧値が一致したときにはコンベアＣ■駆動用のモータ
を停止させるべく制御を行うようにしていた。

そして実際には収納ユニットＳＵ全体の惰性による過剰
進行があるので、これを見込んで両出力電圧値が一致す
るに先立ってモータの給電を断つようにしていた。

ところがこのような方式では（１）相数によって押釦個
数が定まることになり汎用制御装置を提供できない。

また相数の増設に対処するためには制御装置を取替える
必要がある。

（２）相数が多い場合は押釦個数が増し、制御装置のパ
ネルが大型化する。

（３） ポテンシオメータの分解能によって取付可能
相数が制約され、また逆に相数が多くなればなる程停止
位置制御精度が低下する。

（４）ポテンシオメータに不惑帯部分が存在するため、
制御精度にムラがある。

（５）収納ユニットの惰性による進行量、すなわち惰行
量はコンベアの回転開始時点からモータに対する給電停
止時点迄の時間に応じて変化し、また収納物品重量に応
じて変化するが、この方式では一定の惰行量に対する調
節しかなし得す、しかもこの惰行量設定には長時間を要
する。

等の問題点があった。

本発明は斯かる問題点を解決するためになされたもので
あって、ディジタル制御方式とすることにより、停止さ
せるべきコンベア部位の数、換言すれば相数を相当多数
まで任意に設定でき、また惰行量については実績に基く
自動補正が行われるようにして汎用性と制御精度を高め
ると共に小型化を可能とした、コンベアシステムにおけ
る停止位置制御装置を提供することを目的とし、以下に
本考案をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第２図においてＳＵは収納ユニットであって、上方に適
長離隔させて、駆動輪Ｗ１及び被動輪Ｗ２が鉛直軸回り
に回転し得るように取付けられており、両輪Ｗｌ、Ｗ２
間にはコンベアＣＶが張掛されており、該コンベアＣＶ
にはｎ個の棚ＳＨ１゜ＳＨ２・・・ＳＨｎが番号順に等
配雨垂されている。

ＭＴはモータであって適宜の減速機構ＲＭを介して前記
駆動輪Ｗ１を駆動するようになっており、モータＭＴの
正転、逆転及び発停制御は直接的にはモータ制御部ＭＴ
Ｃによって行われるようになっている。

上述した構成自体は総て公知のこの種システムと全く同
様である。

而して各側ＳＨＩ、ＳＨ２・・−３Ｈｎを臨ませて停止
させるべき取出口ＰＫの位置は被動輪Ｗ２に臨むコンベ
アＣＶの折返し点側としている。

すなわち厳密には駆動輪Ｗ１及び被動輪Ｗ２の軸線を結
ぶ線分の被動輪Ｗ２側延長上に所望の棚の中心線が回り
来たったときにコンベアＣＶを停止させるべくしている
。

（以下、この所望の棚の中心線を位置させて停止させる
べき位置を基準位置ＳＤＰという。

）而して所望の棚を取出口ＰＫに臨ませて停止させるた
めの、本考案の装置は減速機構ＲＭに連動連繋されたパ
ルスジェネレータＰＧ及び該パルスジェネレータＰＣが
発する二相のクロック信号φ６．φ８及び設定情報に基
き、モータ制御部ＭＴＣに正転駆動制御信号ＦＲＣ又は
逆転駆動制御信号ＲＲＣを発する制御装置本体ＣＴＲと
からなる。

モータ研はモータ制御部ＭＴＣに正転駆動制御信号ＦＲ
Ｃ（又は逆転駆動制御信号ＲＰＣ）が入力された場合に
正転（又は逆転）駆動されて実線（又は破線）矢符で示
す如く、取出口ＰＫを棚ＳＨＩ、ＳＨ２・・・ＳＨｎが
番号の小さい（又は大きい）順に過るように、すなわち
コンベアＣｖが反時計方向（又は時計方向）に走行する
ようにコンベアＣＶを駆動し、両信号ＦＲＣ，ＲＲＣが
いずれも入力されない場合にはコンベアＣＶを駆動しな
いようになっている。

但し、信号ＦＲＣ，ＲＲＣが消滅した後もモータＭＴの
回転、コンベアＣＶの走行自体は走行系の惰性により若
干走行状態を持続することは勿論である。

パルスジェネレータＰＧは、減速機構ＲＭと共回りする
べく連繋され、全周の１８０°が大径に、残りの１８０
°が小径になるように形成した切欠ディスクＮＤと該切
欠ディスクＮＤの回転通過を可能とするように９０°離
隔させて配設した２個の近接スイッチＰＧＡ、 ＰＣＢ
とからなり、この近接スイッチＰＧＡ、 ＰＧＢに対す
る切欠ディスクＮＤの大径部（又は小径部）の接近・離
隔に対応して切欠ディスクＮＤ１回転につき１個の９０
°位相のずれた２相りロック信号φ８．φ８を夫々近接
スイッチＰＧＡ、 ＰＣＢから出力させるべくなしたも
のである。

すなわちこのパルスジェネレータＰＧは位相のずれた、
しかもコンベアＣＶの走行量に比例する個数のパルスを
出力するものであるから、要するに走行系の走行方向及
び走行量に関する情報を出力することになる。

而してこのパルスジェネレータＰＧは減速機構ＲＭ又は
減速機構ＲＭと切欠ディスクＮＤとの連繋部の減速比を
適当に選択することによりコンベアＣＶ１回転につきｐ
Ｘ４１個のパルスを発生するようにしている。

換言すればいずれかの棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過
った時点から次順の棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過る
時点までの間に９個のパルスを発生するようになってい
る。

そして後述するところから理解されるようにこのｐＸｆ
ｉの値が大である程制御精度が向上する。

ＷＣｖは波形変換回路であって、前記２相りロック信号
φ＾、φＢを入力とし、コンベアＣＶが正転して切欠デ
ィスクＮＤが実線矢符方向に正転している場合にはφ８
が“Ｈ”レベルにある間にφ６が立上ることを利用して
φ８の立上りタイミングで正転カウントパルス信号Ｆ、
を出力し、逆にコンベアＣＶが逆転して切欠ディスクＮ
Ｄが破線矢符方向に逆転している場合にはφ６が“Ｈ゛
レベルある間にφＢが立上ることを利用してφＢの立上
りタイミングで逆転カウントパルス信号Ｒｐを出力する
ように、ロジックを組立ててなるものである。

ＣＴｌ及びＣｒ２はいずれも進級及び計数内容が外部か
ら設定可能である可変モジューロカウンタであって、前
記正転カウントパルス信号ＦＰ及び逆転カウントパルス
信号Ｒｐを夫々カウンタＣＴ１のアップカウント入力及
びダウンカウント入力とし、またカウンタＣＴｉのキャ
リー信号Ｃｒ及びボロー信号Ｂｒを夫々カウンタＣＴ２
のアップカウント入力及びダウンカウント入力としてい
る。

而して両カウンタの進数設定はデコーダＤＣＤ及び適宜
のモード切換スイッチ（図示せず）を介してテンキーＴ
ＫＹによって行われるようにしており、カウンタＣＴｌ
には１ピッチ分だけ棚が移動する間、すなわちいずれか
の棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過った時点から次順の
棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過る時点までの間に発せ
られるクロック信号φ＾、φＢのパルスの数、この場合
はｐが設定され、またカウンタＣＴ２には停止させるべ
きコンベア部位の数、すなわち相数、この場合はｎが設
定される。

なおりウンタＣＴＩ、ＣＴ２の設定進数ｐｔ ｎ及び計
数内容は所要時に図示しないディスプレイ装置に表示さ
れるようにしており、またカウンタＣＴＩ、ＣＴ２への
設定進数ｐｔ ｎ及び計数内容はバックアップ電源によ
り電源遮断時にも保持されるようにしている。

而して、前述の如くカウンタＣＴＬＣＴ２はその計数内
容も外部から設定可能であり、これは前記モード切換ス
イッチをイニシアルセットモードとしてテンキーＴＫＹ
を打鍵することによって行われる。

このようにカウンタＣＴＩ、ＣＴ２の計数内容を予め設
定すること、つまりプリセットすることを可能としてい
るのはカウンタＣＴＩ、ＣＴ２の計数内容とコンベアＣ
Ｖの取出口ＰＫに対する相対的位置関係とを対応づける
ために備えられているものであって、この装置の使用を
開始するにあたり、図示の如くｎ番目の棚と称したい棚
がその中心線を基準位置ＳＤＰに位置させた状態で停止
している場合には、この棚をｎ番目の棚、その左隣の棚
を１番目の棚、その右隣をｎ−１番目の棚と特定すべく
、カウンタＣＴ２にはｎをプリセットする。

これに対してカウンタＣＴｌの計数内容のプリセットは
当該カウンタＣＴｌへ進数を設定する操作に付随して自
動的に行われるようにしである。

即ちカウンタＣＴ１の進数をｐとする場合は、カウンタ
ＣＴ１にｐ／２が入力されて、この値から計数が可能と
なる状態とされる。

これにより使用開始当初におけるコンベアＣＶの状態、
すなわち上記した例の場合はｎ番目の棚ＳＨｎがその中
心線を基準位置ＳＤＰに一致させるようにして停止して
いることがカウンタＣＴＩ、ＣＴ２によって認識される
ことになる。

次にこの装置のレジスタについて説明する。

レジスタＲＧｌはカウンタＣＴｉの進数をｐに設定すべ
き操作が行われると、これに付随して自動的にｐ／２が
格納されるようになっている。

レジスタＲＧ２はモード切換スイッチをオペレーション
モードにした場合にテンキーＴＫＹによって打鍵される
数値、すなわち取出口ＰＫへ呼出して停止させたい棚の
番号をセットするためのものである。

ＲＧ３．ＲＧ４はいずれも惰行量をセットすべきレジス
タであって、第１の惰行量セットモードにした時及び第
２の惰行量セットモードにした時夫々に打鍵されたテン
キーＴＫＹの数置内容が夫々レジスタＲＧ３及びＲＧ４
にセットされるようになっている外、後述する演算器Ｐ
ＲＣの演算結果がセットされるようになっている。

レジスタＲＧ３はモータＭＴが定速回転に達する以前に
所望棚が取出口ＰＫに接近し得るような、例えば現在取
出口にある棚の隣の棚を呼出すような場合における惰行
量に関する情報をクロック信号φ８゜φＢ又は正転・逆
転カウントパルス信号Ｅ Ｐ ？ Ｒｐのパルス数に換
算した数値をセットするためのものであり、本案装置の
使用開始にあたっては予め実験的に求めておいた値ｐ３
ｏ（ｐより十分小さい値）がテンキーＴＫＹによって置
数され、爾後は先にセットされている値と実際の惰行量
を前記パルス数に換算した値とに基いて演算器ＰＲＣに
よって演算された結果がセットされる。

レジスタＲＧ４はモータＭＴが定速回転に達した後に所
望棚が取出口ＰＫに接近し得るような、例えば現在取出
口にある棚よりも２個以上離れた棚を呼出すような場合
における惰行量に関する情報を同じく前記パルス数に換
算した数値をセットするためのものであり、本案装置の
使用開始にあたっては予め実験的に求めておいた値ｐ４
゜（例えば加より小さくｐａ。

より大きい値）がテンキーＴＫＹによって置数され、爾
後は先にセットされている値と、実際の惰行量を前記パ
ルス数に換算した値とに基いて演算器ＰＲＣによって演
算された結果がセットされる。

ＣＰＲは比較器であって、カウンタＣＴｌ、Ｃｒ２の計
数内容と、レジスタＲＧＩ、ＲＧ２．ＲＧ３ｔ ＲＧ４
との内容を比較し、モータ制御部ＭＴＣに正転駆動制御
信号ＦＲＣ又は逆転駆動制御信号ＲＲＣを発して所望の
棚を取出口ＰＫに位置せしめるべく制御を行うものであ
る。

この比較器ＣＰＲの機能は次のとおりである。

まずカウンタＣＴ２の内容及びカウンタＣＴｌの内容の
代数和と、レジスタＲＧ２の内容及びレジスタＲＧｌの
内容の代数和とを比較し、その比較結果に基いて正転駆
動制御信号ＦＲＣ又は逆転駆動制御信号ＲＲＣを発する
。

而してその判断は後者の内容、すなわち呼出すべき棚を
取出口ＰＫに移動させるにあたり、コンベア走行量を少
なからしめるようにＦＲＣ又はＲＲＣが選択されるよう
にして行われる。

正転駆動制御信号ＦＲＣが発せられた後はコンベアＣＶ
の走行、従ってまたパルスジェネレータＰＣの回転につ
れて刻々変化するカウンタＣＴ２及びＣＴｌの内容を監
視しつつ、これらの代数和がレジスタＲＧ２の内容とレ
ジスタＲＧｌの内容との代数和からレジスタＲＧ３の内
容（呼出した棚が呼出時に取出口にある棚の左隣の棚で
あるとき）又はレジスタＲＧ４の内容（呼出した棚が前
記左隣の棚でないとき）を減じた値と一致した時点で正
転駆動制御信号ＦＲＣを消滅させるようにししており、
逆に逆転駆動制御信号ＲＲＣが発せられた後はコンベア
ＣＶの走行、従ってまたパルスジェネレータＰＧの回転
につれて刻々変化するカウンタＣＴＣ）及びＣＴｌの内
容を監視しつつ、これらの代数和がレジスタＲＧ２の内
容とレジスタＲＧｌの内容との代数和にレジスタＲＧ３
の内容（呼出した棚が呼出時に取出口にある右隣りの棚
であるとき）又はレジスタＲＧ２ＲＧ４の内容（呼出し
た棚が前記右隣の棚でないとき）を加えた値と一致した
時点で逆転駆動制御信号ＲＲＣを消滅させるようにして
いる。

次に演算器ＰＲＣは惰行量の実績値に基いてレジスタＲ
Ｇ３．ＲＧ４の内容を補正するためのものであり、基本
的には惰行量の実績値、すなわち比較器ＣＰＲからの入
力情報に基き、正転若しくは逆転駆動制御信号ＦＲＣ若
しくはＲＲＣが消滅した時点におけるカウンタＣＴ２及
びＣＴｌの内容の代数和と、このＦＲＣ，ＲＲＣの消滅
によってコンベアＣ■が完全に停止した時点におけるカ
ウンタＣＴ２及びＣＴ１の内容の代数和（コンベアＣＶ
の停止はカウンタＣＴｌの計数停止によって認識できる
）との差、換言すれば正転・逆転駆動制御信号の消滅後
コンベア停止に至る迄の間の正転・逆転カウントパルス
信号のパルス数を求めてこれをそのときの呼出棚の位置
に応じてレジスタＲＧ３又はＲＧ４にセットすればよく
、これにより次順の呼出操作時には先行操作時の実績を
反映させることになるが各欄に収納した物品の重量は所
望の棚を取出口ＰＫに呼出す都度増減する筈であり、惰
行量もこれに伴って変動するので、上述の差をレジスタ
ＲＧ３又はＲＧ４にセットして、忠実に先行実績値に従
う停止制御を行うのへ必ずしも適切ではない。

そこで本案装置においては上述の差、すなわち惰行量の
実績値とレジスタＲＧ３又はＲＧ４の値との相加平均値
を演算器ＰＲＣによって演算させ、この演算結果をレジ
スタＲＧ３又はＲＧ４にセットするようにしている。

次に叙上の如く構成された本考案装置の操作手順及び動
作について説明する。

まずモード切換スイッチを棚敷設定モードとし、テンキ
ーＴＫＹでこの場合の相数ｎを打鍵し、カウンタＣＴ２
の進数をｎに設定する。

次にモード切換スイッチを棚ピッチパルス数設定モード
とし、テンキーＴＫＹでこの場合において棚が１ピツチ
移動する間に発せられるクロック信号φ６、φＢのパル
ス数ｐを打鍵し、カウンタＣＴｌの進数をｐに設定する
。

このときレジスタＲＧｌには、ｐ／２がセットされ、ま
たカウンタＣＴｌの内容もｐ／２にプリセットされる。

次に取出口ＰＫに近い棚をその中心線が基準位置ＳＤＰ
に略一致するように、図示しないマニュアル操作機械等
によりコンベアＣＶをインチング操作する。

然る後、モード切換スイッチをイニシアルセットモード
として、このとき取出口ＰＫに位置する棚を基準に各欄
の番号を定めるべく、テンキーＴＫＹで例えばｎを打鍵
する。

そうすると図示の如く各欄は取出口ＰＫに臨む棚がｎ番
目の棚ＳＨｎ、その左隣が１番目の棚ＳＨ１、その左隣
が２番目の５ｓＨ２・・・右隣りの棚力ＧＨｎ−１とい
う具合に特定される。

次に惰行量設定に着手するが、惰行量は予めコンベアＣ
ｖを試行走行させておくことより求めておき、モード切
換スイッチを第１の惰行量設定モードとしてテンキーＴ
ＫＹで例えばｐ。

を打鍵しレジスタＲＧ３にセットし、次いで第２の惰行
量設定モードとしてテンキーＴＫＹで例えばＰ４Ｏを打
鍵しレジスタＲＧ４にセットする。

そしてモード切換スイッチをオペレーションモードとす
ることにより準備は総て完了したことになる。

而して図示の状態にある場合において例えば１番目の棚
ＳＨ１を取出口ＰＫに呼出すときは、テンキーＴＫＹで
１を打鍵し、図示しないスタートスツチを押す。

これによりレジスタＲＧ２の内容は１となり比較器ＣＰ
ＲはカウンタＣＴ２及びＣＴｌの内容の代数和（ｎ）
＋（ｐ／２）（＝ （ｎ＋１／２）ｐ〕と、レジスタＲ
Ｇ２及びＲＧｌの内容の代数和＜１）＋（ｐ／２）（＝
１＋１７２） ｐ）とを比較し、コンベアＣＶを正転走
行させるのが適切であるとの判断を下し、正転駆動制御
信号ＦＲＣを発してモータ制御部ＭＴＣに入力し、コン
ベアＣｖを正転走行させるべくモータＭＴを回転させる
一方、棚ＳＨ１が棚ＳＨｎの左隣の棚であることを認識
し、レジスタＲＧ３の内容Ｐ３１）を取込んで直ちに（
１）＋（ｐ／２−Ｐ３Ｏ） （＝ （１＋１／２） ｐ
−Ｐ３Ｏ）とコンベアＣＶの走行につれて刻々変化す
るカウンタＣＴ２及びＣＴｌの内容の代数和とを比較す
る。

カウンタＣＴ２の内容とカウンタＣＴｌの内容との代数
和は（ｎ） ＋（ｐ／２）から増加してゆき、（ｎ）
＋（ｐ １）（＝ （ｎ−１）ｐ １）となり次い
で＜１）＋（０）（＝ｐ）となり、ここから再度増加し
て（１）＋（１）、 （１）＋（２）・・・となり押１
ｓＨＩの中心線が基準位置ＳＤＰの稍々手前に達して（
１）＋（ｐ／２ Ｐ２Ｏ）となった時点で正転駆動制
御信号ＦＲＣは消滅し、同時に演算器ＰＲＣは（１）＋
（ｐ／２−Ｐ３Ｏ）を認識する。

而してモータＭＴの回転駆動は停止されるがコンベアＣ
Ｖは惰性でそのまま僅かに走行し、棚ＳＨ１の中心線が
基準位置ＳＤＰに略一致したときにコンベアは完全に停
止する。

これによって所望の１ＩＦ３Ｈ１が取出口ＰＸに呼出さ
れたことになる。

一方、このようにコンベアＣｖが停止した時点における
カウンタＣＴ２及びＣＴｌの内容は夫々１及びｐ／２＋
Δｐ（ΔｐはＯに近い正又は負の数）となっている。

演算器ＰＲＣはこれを認識し、 （（１）＋（ｐ／２＋Δｐ）） −（（１）＋（ｐ／２−ｐ３０）） ＝ｐ３ｏ十Δｐす
なわちこの場合の惰行量実績値を求める演算を行い、 次いで、 ｐ−＋ΔＰ＋Ｐ’ｏ＝ｐ３ｏ十Δｐ ／ ２を求め、こ
れをこの場合にはレジスタＲＧ３にセットする。

従って次に取出口の左右の隣にある棚が呼出された場合
にはｐ３０＋Δｐ ／ ２が予想される惰行量としてこ
のシステムの停止制御に与えることになる。

次に図示の状態にある場合において例えばｉ番目の棚Ｓ
Ｈｉ （ｉ＞ｎ／２，１ｎｎ−１）を取出口ＰＫに呼出
すときはテンキーＴＫＹでｉを打鍵し、スタートスイッ
チを押す。

これによりレジスタＲＧ２の内容はｉとなり、比較器Ｃ
ＰＲはカウンタＣＴ２及びＣＴ ｉの内容の代数和（ｎ
） ＋（ｐ／２）と、レジスタＲＧ２及びＲＧｌの内容
の代数和（ｉ） ＋（ｐ／２）Ｃ＝ （ｉ＋１／２）ｐ
）とを比較し、コンベアＣｖを逆転走行させるのが適切
であるとの判断を下し、反転駆動制御信号ＲＲＣを発し
てモータ制御部ＭＴＣに入力してモータＭＴを回転させ
る一方、りＨｉが棚ＳＨｎの隣の棚でないことを認識し
、レジスタＲＧ４の内容ｐ４０を取込んで直ちに（ｉ）
＋（ｐ／２＋ｐ、５ｏ）（（ｉ＋ｐ／２）＋９４０）
）と、コンベアＣＶの走行につれて刻々変化するカウン
タＣＴ２及びＣＴｌの内容の代数和とを比較する。

カウンタＣＴ２の内容とカウンタＣＴｌの内容との代数
和は（ｎ） ＋（ｐ／２）から減小してゆき、（ｎ）
＋（０） （＝ｎｐ）となり、（ｎ−１）＋ （ｐ
１）？ （ｎ−１） ＋（ｐ−２）・・・（ｎ−１）＋
（０）・・・（ｎ−２）＋（０）・・・（ｉ＋１） ＋
（０）、 （ｉ） ＋（ｐ−１） （＝（ｉ＋１）ｐ−
１）、（ｉ）＋ （ｐ−２）・・・と変化し、５ＳＨｉ
の中心線が基準位置ＳＤＰの若干手前に達して（ｉ ）
＋（ｐ／ ２ ＋ｐ４０）となった時点で逆転駆動制
御信号ＲＲＣは消滅し、同時に演算器ＰＲＣは（ｉ ）
＋（ｐ／ ２ ＋ｐ４ｏ）を認識する。

而してモータＭＴの回転駆動は停止されるが、コンベア
Ｃｖは惰性でそのまま若干走行し、棚ＳＨｉの中心線が
基準位置ＳＤＰに略一致したときにコンベアは完全に停
止する。

これによって所望の棚ＳＨｉが取出口ＰＫに呼出された
ことになる。

一方、このようにコンベアＣＶが停止した時点における
カウンタＣＴ２及びＣＴｌの内容は夫々ｉ及びｐ／２＋
Δｐ′（Δｐ′はＯに近い正又は負の数）となっている
。

演算器ＰＲＣはこれを認識し、（（ｉ） ＋（ｐ／２＋
Δｐ′）） −（（ｔ） ＋（ｐ／２＋ｐ、ｏ）） ＝ｐ４ｏ十Δｐ
′すなわちこの場合の惰行量実績値を求める演算を行い
、 次いで、 ｐ、＋Ａｐ’＋Ｐ〜”ｐ４０＋Δｐ′／２を求め、これ
をこの場合にはレジスタＲＧ４にセットする。

従って次に取出口の左右の隣にない棚が呼出された場合
にはｐ４０＋Δｐ′／２が予想される惰行量としてこの
システムの停止制御に与かることになる。

以上のように本考案による場合は （１）制御装置に汎用性があり、システムが異っても、
また同一システムで相数の増加があってもカウンタＣＴ
２及びカウンタＣＴｉの設定進数を変更することにより
対処できる。

しかも据付時の調整は簡便である。

（２）所望の棚を呼出すための操作手段としてはテンキ
ー等の置数手段を用いるので装置の小型化が図れる。

なおテンキーに替えてサムホイールスイッチを用いても
同様に小型化が可能である。

（３）制御精度は主としてコンベアの単位走行量あたり
に発せられるクロック信号φ８．φ８のパルス数によっ
て定まるが、従来のアナログ制御方式のものよりも高い
制御精度を得るのは容易である。

（４）走行操作の都度その走行の際の惰行量を求めて、
次順の停止制御のための惰行量予測値を逐次補正するも
のであるから、停止位置制御の精度が向上する。

なお走行系の惰行特性又は起動時の過渡特性によっては
惰行量セットのためのレジスタを１個としてもよい。

（５）レジスタＲＧ２の同機能を果すレジスタを並設す
る場合は次々と呼出すべき棚を予約することが可能であ
る。

など従来のこの種装置にはみられない効果が得られる。

なお上述の実施例では演算器ＰＲＣにより惰行量実績値
とレジスタＲＧ３又はＰＧ４の内容との相加平均を求め
ることとしたが、その演算はこれに限らず、例えば相加
平均を求め、この相加平均値に適宜の修正係数を乗じ、
その結果をレジスタＲＧ３又はＰＧ４にセットするよう
にしてもよいことは勿論である。

またレジスタＲＧ３．ＲＧ４に予め実験的に求めた惰行
量に係る数値をテンキーにてセットすることは、これを
省略してもよい。

このように省略する場合は数回に亘る擬似側呼出操作を
行うことにより適正な数値がレジスタＲＧ３．ＲＧ４に
自動的にセットされるので、惰行量に係る数値を求める
実験、該数値をセットする手続を省略できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであって、第１図は本
考案に係るコンベアシステムの一般的説明図、第２図は
走行系の略図と共に示す本案装置のブロック図である。 ＣＶ・・・・・・コンベア、ＭＴ・・・・・・モータ、
ＰＧ・・・・・・パルスジェネレータ、ｃＴｌ、ｃＴ２
・・・・・・カウンタ、ＴＫＹ・・・・・・テンキー、
ＲＧＩ、ＰＧ２．ＰＧ３．ＰＧ４・・・・・・レジスタ
、ＣＰＲ・・・・・・比較器、ＰＲＣ・・・・・・演算
器。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ コンベアの所望部位をその走行域の所定位置に停止
   させる制御装置において、 コンベアの一方向への走行量に比例する個数のパルスが
   現われる第１の信号及び他の方向への走行量に比例する
   個数のパルスが現れる第２の信号を出力するパルス信号
   発生手段と、いずれも進級及び計数内容の設定が可能な
   可変モジューロカウンタよりなり、前記第１及び第２の
   信号を夫々アップカウント入力及びダウンカウント入力
   とする第１のカウンタ並びに該第１のカウンタのキャリ
   ー信号及びボロー信号を夫々アップカウント入力及びダ
   ウンカウント入力とする第２のカウンタと、 少なくとも３個のレジスタと、 前記第１及び第２のカウンタに対する進数及び計数内容
   の設定、並びに前記レジスタに対する数値設定を行うた
   めの置数手段と、 前記３個のレジスタの内容と第１及び第２のカウンタの
   計数内容との比較を行い、この比較結果に基づいてコン
   ベアを所定の方向に走行させるべき駆動制御信号を発す
   ると共に、コンベアの走行に伴い変化する、第１のカウ
   ンタの計数内容と第２のカウンタの計数内容との代数和
   が、第１のレジスタの置数内容と第２のレジスタの置数
   内容との代数和と、第３のレジスタの内容との代数差又
   は代数和に一致した時点で前記駆動制御信号を消滅させ
   る比較器と、 駆動制御信号の消滅後コンベア停止に至る迄の間に発生
   される前記第１又は第２の信号のパルス数及びコンベア
   停止時における第３レジスタの内容を基に所定の演算を
   行い、この演算結果を第３のレジスタにセットする演算
   器とを具備することを特徴とする、コンベアシステムに
   おける停止位置制御装置。 ２ 前記演算器が前記パルス数と、コンベア停止時にお
   ける第３のレジスタの内容との相加平均を演算する実用
   新案登録請求の範囲の範囲第１項記載のコンベアシステ
   ムにおける停止位置制御装置。