JPS6038283B2

JPS6038283B2 - コンベアシステムにおける停止位置制御装置

Info

Publication number: JPS6038283B2
Application number: JP53068446A
Authority: JP
Inventors: 政男白崎
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1978-06-06
Filing date: 1978-06-06
Publication date: 1985-08-31
Also published as: JPS54159978A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はコンペアシステムにおける停止位置制御装置に
関し、特にディジタル制御方式を採用して汎用性を高め
た停止位置制御装置を提案したものである。

多種多量の物品を収納すると共に、所望物品を摘出し易
い位置へ移動させ得るようにしたコンペアシステムが普
及しつつある。

第１図はこのシステムの一例を平面的に略示したもので
あって無端のコンベアＣＶを上方に架設し、該コンベア
ＣＶに多数の棚ＳＨを吊垂させてなる収納ユニットＳＵ
を平面視で狭幅長寸矩形状に構成して、斯かる収納ユニ
ットＳＵを多数幅方向に並設してなるものである。

このような構成とする場合は収納物品を取出すための通
路凶を各収納ユニットＳＵの長手方向の一端に臨む位置
に確保すれば足り、高い空間利用率を実現することがで
きる。而して収納物品を迅速且つ正確に所望量だけ取出
すことを可能とするためにはコンベアＣＶの移動速度を
高めると共に、所要の棚ＳＨが通路ＰＳに臨んだ時点で
正確に停止させることが必要である。そこで従来はコン
ベアＣＶの各棚を特定の位置、すなわち通路ＰＳに面し
た位置に臨ませて停止させる制御方法として、次のよう
なアナログ方式が採用されていた。すなわち棚数に対応
する個数の押釘スイッチを備え、各棚ＳＨに相当する押
釦を操作すると、これに連動するポテンショメータが作
動して、操作された押釦に固有の設定電圧を発するよう
になっている一方、コンベアＣＶの回転に運動動作し、
棚の移動位置に応じた位置検知電圧を出力するポテンシ
オメータをも備えており、特定の棚が停止させるべき位
置に達したときに発せられる位置検知電圧値をこの棚に
対応させた押釘の操作により発せられる設定電圧値と一
致させるべく関連づけておき、両ポテンシオメータの出
力電圧を比較器に導いて両出力電圧値が一致したときに
はコンベアＣＶ駆動用モータを停止させるべく制御を行
うようにしていた。そして実際には収納ユニットＳＵ全
体の惰性による過剰進行があるので、これを見込んで両
出力電圧が一致するに先立ってモータへの給電を断つよ
うにしていた。ところがこのような方式では【１）棚数
によって押金０個数が定まることになり汎用制御装置を
提供できない。

また棚数の増設に対処するためには制御装置を取替える
必要があらる。■ 棚数が多い場合は押釦個数が増し、
制御装置のパネルが大型化する。

【３’ボテンシオメータの分解能によって取付可能棚数
が制約され、また逆に棚数が多くなればなる程停止位置
制御精度が低下する。

【４）ポテンシオメ一外こ不惑帝都分が存在するため、
制御精度にムラがある。

‘６１収納ユニットの惰性による進行量、すなわち惰
行量はコンベアの回転開始時点からモータに対する給電
停止時点迄の時間に応じて変化するが、この方式では一
定の階行量に対する調節しかなし得ず、しかもこの惰行
量設定には熟練を要する。

等の問題点があった。

本発明は斯かる問題点を解決するためになされたものあ
って、ディジタル制御方式とすることにより、停止させ
るべきコンベア部位の数、換言すれば棚数を相当多数ま
で任意に設定でき、また情行量についても容易に任意量
を選定できるようにして汎用性を高め、且つ所要のコン
ベア部位（又は棚）を所定位置に停止させるべき指示を
与える手段としてはテンキーのみで足り、しかもこのテ
ンキーは棚数の設定、惰行量の選定のための手段として
も兼用させ、操作部の小型化を図った、コンペァシステ
ムにおける停止位置制御装置を提供することを目的とし
、以下に本発明をその実施例を示す図面に基いて詳述す
る。

第２図においてＳＵは収納ユニットであってト上方に通
長離隔させて、駆動輪Ｗ，及び被動輪Ｗ２が鉛直軸回り
に回転し得るように取付けられており、両輪Ｗ，，Ｗ２
間にはコンベアＣＶが張掛されており、該コンベアＣＶ
にはｎ個の棚ＳＨ，，ＳＨ２・・・Ｓ批が番号順に等配
吊垂されている。

ＭＴはモ‐夕であって適宜の減速機構ＲＭを介して前記
駆動輪Ｗ，を駆動するようになっており、モ−夕ＭＴの
正転、逆転及び発停制御は直接的にはモータ制御部ＭＴ
Ｃによって行なわれるようになっている。上述した構成
自体は総て公知のこの種システムと全く同様である。而
して各棚ＳＨ，，ＳＨ２・・・ＳＥｎを臨ませて停止さ
せるべき取出口ＰＸの位置は被動輪Ｗ２に臨むコンベア
ＣＶの折返し点側としている。すなわち厳密には駆動論
Ｗ，及び被動輪Ｗ２の軸線を結ぶ線分の被動輪Ｗ２側延
長上に所望の棚の中心線が回り来たつたときにコンベア
ＣＶを停止させるべくしている。（以下、この所望の棚
の中心線を位置させて停止させるべき位置を基準位置Ｓ
ＤＰという。）而して所望の棚を取出口ＰＫに臨ませて
停止させるための本発明装置は減速機構ＲＭに連動連繋
されたパルスジェネレータＰＧ及び該パルスジェネレー
夕ＰＧが発する二相クロック信号ＯＡ，ＯＢ及び設定情
報に基き、モータ制御部ＭＴＣに正転駆動制御信号ＦＲ
Ｃ又は逆転駆動制御信号ＲＲＣを発する制御装置本体Ｃ
ＴＲとからなる。モータＭＴはモータ制御部ＭＴＣに正
転駆動制御信号ＦＲＣ（又は逆転駆動動制御信号ＲＲＣ
）が入力された場合に正転（又は逆転）駆動されて実線
（又は破線）矢符で示す如く、取出口ＰＫを棚ＳＨ，，
ＳＨ２・・・ＨＥｎが番号の小さい（又は大きい）順に
過るように、すなわちコンベアＣＶが反時計方向（又は
時計方向）に走行するようにコンベアＣＶを駆動し、両
信号ＦＲＣ，ＲＲＣがいずれも入力されない場合にはコ
ンベアＣＶを駆動しないようになっている。但し、信号
ＦＲＣ，ＲＲＣが消滅した後もモータＭＴの回転、コソ
ベアＣＶの走行自体は走行系の惰性により若干走行状態
を持続することは勿論である。パルスジェネレータＰＧ
は、減速機構舷Ｍと共回りするべく連繋され、全周の１
８００が大径に、残りの１８００が小径になるように形
成した切欠ディスクＮＤと該切欠ディスクＮＤの回転通
過を可能とするように９０ｏ離隔させて配設した２個の
近接スイッチＰＧＡ，ＰＧＢとからなり、この近接スイ
ッチＰＧＡ，ＰＧＢに対する切欠ディスクＮＤの大径部
（又は小径部）の接近・離隔に対応して切欠ディスクＮ
ＤＩ回転につき１個の９０ｏ位相のずれた２相クロツク
信号？＾，ぐＢを夫々近接スイッチＰＧＡ，ＰＧＢから
出力させるべくなしたものである。すなわちこのパルス
ジエネレータＰＧは位相のずれた、しかもコンベアＣＶ
の走行量に比例する個数のパルスを出力するものである
から、要するに走行系の走行方向及び走行量に関する情
報を出力することになる。而してこのパルスジェネレー
タＰＧは減速機構ＲＭと切欠ディスクＮＤとの連繋部の
減速比を適当に選択することによりコンベァＣＶＩ回転
につきｐｘｎ個のパルスを発生するようにしている。換
言すればいずれの棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過った
時点から次順の棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過る時点
までの間にｐ個のパルスを発生するようになっている。
そして後述するところから理解されるようにこのｐｘｎ
の値が大である程制御精度が向上する。ＷＣＶは波形変
換回路であって、前記２相クロック信号め＾，ＯＢを入
力とし、コンベアＣＶが正転して切欠ディスクＮＤが実
線矢符方向に正転している場合にはめＢが“Ｈ”レベル
にある間に？＾が立上ることを利用して◇＾の立上りタ
イミングで正転カウントパルス信号Ｆｐを出力し、逆に
コンベァＣＶが逆転して切欠ティスクＮＤが破線矢符方
向に逆転している場合には０＾が“Ｈ”レベルにある間
にＯＢが立上ることを利用して中８の立上りタイミング
で逆転カウントパルス信号Ｒｐを出力するように、ロッ
ジを組立ててなるものである。ＣＴ，及びＣＬはいずれ
も進数が外部からプログラマブルで、また計数内容もブ
リセット可能な可変モジュローカウンタであって、前記
正転カウントパルス信号Ｆｐ及び逆転カウントパルス信
号Ｒｐを夫々カウンタＣＴ，のアップカウント入力及び
ダウンカウント入力とし、またカウンタＣＴ，のキャリ
ー信号Ｃｒ及びボロー信号Ｂｒを夫々カウンタＣＴ２の
アップカウント入力及びダウンカウント入力としている
。而して両カウンタの進数設定はデコーダＤＣＤ及び適
宜のモード切換スイッチ（図示せず）を介してテンキ−
ＴＫＹによって行われるようにしており、カウンタＣＴ
，には１ピッチ分だけ棚が移動する間、すなわちいずれ
かの棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過った時点から次順
の棚の中心線が基準位置ＳＤＰを過る時点までの間に発
せられるクロック信号Ｊ＾，ＪＢのパルスの数、この場
合はｐが設定され、またカウンタＣｔには停止させるべ
きコンベア部位の数、すなわち棚数、この場合はｎが設
定される。なおカウンタＣＴ，，ＣＬの設定進数ｐ，ｎ
及び計数内容は所要時に図示しないディスプレイ装置に
表示されるようにしており、またカウンタＣＴ，，ＣＴ
２への設定進数ｐ，ｎ及び計数内容はバックアップ電源
により電源遮断時にも保持されるようにしている。更に
これらのカウンタＣＴ，，ＣＴ２はプリセットが可能で
あり、前記モード切換スイッチをイニシアルセットモー
ドとしてテンキーＴＫＹを打鍵することによってこのブ
リセツトが行われる。このブリセット機能はカウンタＣ
Ｔ，，ＣＬの計数内容とコンベアＣＶの取出口ＰＫに対
する相対的位置関係とを対応づけるために備えられてい
るものであって、この装置の使用を開始するにあたり、
図示の如くｎ番目の棚と称したい棚がその中心線を基準
位置ＳＤＰに位置させた状態で停止している場合には、
この棚をｎ番目の棚、その左隣の棚を１番目の棚、その
右隣をｎ−１番目の提棚と特定すべく、カウンタＣＴ２
にはｎをプリセットする。なおカウンタＣＴ，へのプリ
セットは当該カウンタＣＴ，への進数セットによって自
動的にｐ／２がセットされるようにしている。これによ
り使用開始当初におけるコンベアＣＶの状態、すなわち
上記した例の場合はｎ番目の棚ＳＨｎがその中心線を基
準位置ＳＤＰに一致させるようにして停止していること
がカウンタＣＴ，，ＣＴ２によって認識されることにな
る。次にこの装置のレジスタについて説明する。

レジスタＲＧ，はカウンタＣＴ，にその進数ｐがセット
されることによって自動的にｐ／２が設定されるように
なっている。レジスタＲＧ２はモード切換スイッチをオ
ペレーションモードにした場合にテンキーＴＫＹによっ
て打鍵される数値、すなわち取出口ＰＫへ呼出して停止
させたい棚の番号をセットするためのものである。ＲＧ
３，ＲＧ４はいずれも惰行量をセットすべきレジス夕で
あって、第１の惰行量のセットモー日こした時及び第２
の惰行量セットモード｝こした時夫々に打鍵されたテン
キーＴＫＹの数値内容が夫々レジスタＲＧ３及びＲＧ４
にセツトされるようになっている。これらのレジスタＲ
Ｇ３，ＲＧ４にセットされるべき数値は次のようにして
定められる。すなわち、モータＭＴが定速回転に達する
以前に所望棚が取出口ＰＫに接近し得るような、例えば
現在取出口にある棚の隣の棚を呼出すような場合には階
行量は少し・ので、予め実験的にこれを求めてこの惰行
量をクロック信号◇＾，又はＯＢのパルス数として換算
し、この数値ｐ３（ｐより十分小さい値）をレジスタＲ
Ｇ３にセットする。またモータが定速回転に達した後に
所望棚が取出口ＰＫに接近するような、例えば現在取出
口にある棚よりも２個以上離れた棚を呼出すような場合
には惰行量は多いので、同機に予めこれを求めて、この
惰行量をクロック信号Ｊ＾，又は少８のパルス数として
換算し、この数値ｐ４（例えば沙より４・さく、ｐ３よ
り大き値）をレジスタＲＧ４にセットする。ＣＰＲは比
較器であってカウンタＣＴ，，ＣＴ２の計数内容と、レ
ジスタＲＧ，，ＲＧ２，ＲＧ３，ＲＧ４との内容を比較
し、モータ制御部ＭＴＣに正転駆動制御信号ＦＲＣ又は
逆転駆動制御信号ＲＲＣを発して所望の棚を取出口ＰＫ
に位置せしめるべく制御を行なうものである■。

この比較器にＰＲの機能は次のとおりである。まずカウ
ンタＣＴ２の内容及びカウンタＣＴ，の内容の代数和と
、レジスタＲＧ２の内容及びレジス夕ＲＧ，の内容の代
数和とを比較し、その比較結果に基いて正転駆動制御信
号ＦＲＣ又は逆転駆動制御信号ＲＲＣを発する。而して
その判断は後者の内容、すなわち呼出すべき棚を取出口
ＰＫに移動させるにあたり、コンベア走行量を少なから
しめるようにＦＲＣ又はＲＲＣが選択されるようにして
行なわれる。正転駆動制御信号ＦＲＣが発せられた後は
コンベアＣＶの走行、従ってまたパルスジェネレー夕Ｐ
Ｇの回転につれて刻々変化するカウンタＣＴ２及びＣＴ
．の内容を監視しつつ、これらの代数和がレジスタＲＧ
２の内容としジスタＲＧ，の内容との代数和からしジス
タＲＧ３の内容（呼出した棚が呼出時に取出口にある棚
の左隣の棚であるとき）又はしジスタＲＧ４の内容（呼
出した棚が前記左隣の棚でないとき）を減じた値と一致
した時点で正転駆動制御信号ＦＲＣを消滅させるように
しており、逆に逆転駆動制御信号ＲＰＣが発せられた後
はコンベアＣＶの走行、従ってまたパルスジヱネレータ
ＰＧの回転につれて刻々変化するカウンタＣＴ２及びＣ
Ｔ，の内容を監視しつつ、これらの代数和がレジスタＲ
Ｇ２の内容としジスタＲＧ，の内容との代数和にレジス
タＲＧ３の内容（呼出した機が呼出し時に取出口にある
棚の右隣の棚であるとき）又はしジスタＲＧ４の内容（
呼出した棚が前記右隣の棚でないとき）を加えた値と一
致した時点で逆転駆動制御信号ＲＲＣを消滅させるよう
にしている。次に叙上の如く構成された本発明装置の操
作手順及び動作について説明する。

まずモード切襖スイッチを棚数設定モードとし、テンキ
ーＴＫＹでこの場合の棚数ｎを打鍵し、カウンタＣＬの
進数をｎに設定する。

次にモード切換スイッチを棚ピッチパルス数設定モード
とし、テンキーＴＫＹでこの場合において棚が１ピッチ
移動する間に発せられるクロック信号◇＾，ＪＢのパル
ス数ｐを打鍵し、カウンタＣＴ，の進数をｐに設定する
。このときレジスタＲＧ，には、ｐ／２がセットされ、
またカウンタＣＴ，の内容もｐ／２にプリセットされる
。次に取出口ＰＫに近い棚を、その中心線が基準位置Ｓ
ＤＰに略−致するように、図示しないマニアル操作機構
等によりコンベアＣＶをィンチング操作する。

然る後、モード切換スイッチをイニシアルセットモード
として、このとき取出口ＰＫに位置する棚を基準に各棚
の番号を定めるべく、テンキーＴＫＹで例えばｎを打鍵
する。そうすると図示の如く各棚は取出口ＰＫに臨む棚
がｎ番目の棚ＳＨｎ、その左隣が１番目の棚ＳＨ，、そ
の左隣が２番目の棚ＳＨ２・・・右隣りの棚がＳＨｎ−
１という具合に特定される。次に惰行量設定に着手する
が、情行量は予めコンベアＣＶに試行走行させておくこ
とにより求めておき、モード切換スイッチを第１の惰行
量設定モードとしてテンキーＴＫＹで例えばｐ３を打鍵
しレジスタＲＧ３にセットし、次いで第２の惰行量設定
モードとしてテンキーＴＫＹで例えばｐ４を打鍵しレジ
スタＲＧ４にセットする。

そしてモード功換スイッチをオペレーションモードとす
ることにより準備は総て完了したことになる。而して図
示の状態にある場合において例えば１番目の棚ＳＨ，を
取出口ＰＫに呼出すときはテンキ−ＴＫＹで１を打鍵し
、図示しないスタートスイッチを押す。

これによりレジスタＲＱの内容は１となり、比較器にＰ
Ｒはカウン夕ＣＬ及びＣＴ．の内容の代数和（ｎ）＋（
ｐ／２）〔＝（ｎ＋１／２）ｐ〕と、レジスタＲＧ２及
びＲＧ，の内容の代数和（１）−（ｐ／２）〔＝（１十
１／２）ｐ〕とを比較し、コンベアＣＶを正転走行させ
るのが適切であるとの判断を下し、正転駆動制御信号Ｆ
ＲＣを発してモータ制御部ＭＴＣに入力し、コンベアＣ
Ｖを正転走行させるべくモータＭＴを回転させる一方、
棚ＳＨ，が棚ＳＨｎの左の棚であることを認識し、レジ
スタＲＧ３の内容ｐ３を取込んで直ちに（１）十（ｐ／
２−ｐ３）〔＝（１十１／２）ｐ−ｐ３〕と、コンベア
ＣＶの走行につれて刻々変化するカウンタＣＴ２及びＣ
Ｔ，の内容の代数和とを比較する。カゥンタＣＴ２の内
容とカウンタＣＴ，の内容との代数和は（ｎ）−（ｐ／
２）から増加してゆき、（ｎ）＋（ｐ一１）〔＝（ｎ−
１）ｐ一１〕となり、次いで（１）十（ｏ）〔＝ｐ〕と
なり、ここから再度増加して（１）十（１），（１）十
（２）・・・となり、棚ＳＨ，の中心線が基準位置ＳＤ
Ｐの梢々手前に達して１十ｐ２−ｐ３となった
時点で比較器ＣＰＲからからの正転駆動制御信号ＦＲＣ
は消滅する。これによってモータＭＴの回転駆動は停止
されるがコンベァＣＶは惰性でそのまま僅かに走行し、
棚ＳＨ，の中心線が基準位置ＳＤＰに略一致したときに
走行系は完全に停止する。これにより所望の棚ＳＨ，が
取出口ＰＫに正しく呼出されたことになる。次に図示の
状態にある場合において例えばｉ番目の棚ＳＨｉ（ｉｎ
／２，ｉ午ｎ−１）を取出口ＰＫに呼出すときはテンキ
ーＴＫＹでｉを打鍵しスタートスイッチを押す。

これによりレジスタＲＧ２の内容はｉとなり、比較器Ｃ
ＰＲはカゥンタＣＬ及びＣＴ，の内容の代数和（ｎ）十
（ｐ／２）と、レジスタＲＧ２及びＲＧ，の内容の代数
和（ｉ）十（ｐ／２）〔＝（ｉ＋１／２ｐ〕とを比較し
、コンベアＣＶを逆転走行させるのが適切であるとの判
断を下し、反転駆動制御信号ＲＰＣを発してモータ制御
部ＭＴＱこ入力し、コンベアＣＶを逆転走行させるべく
モ−夕ＭＴを回転させる一方、棚ＳＨｉが棚ＳＨｎの左
右の隣の棚でないことを認識し、レジスタＲＧ４の内容
ｐ４を取込んで直ちに（ｉ）＋（ｐ／２十ｐ４）〔＝（
ｉ＋１／２）ｐ＋ｐ４〕と、コンベアＣＶの走行につれ
て刻々変化するカウンタＣＬ及びＣＴ，の内容の代数和
とを比較する。カウンタＣＴ２の内容とカウンタＣＴ，
の内容との代数和は（ｎ）十（ｐ／２）から減小してゆ
き、（ｎ）十（ｏ）〔＝ｎｐ〕となり、（ｎ−１）十（
ｐ−１），（ｎ−１）十（ｐ−２）…（ｎ−１）十（ｏ
）…（ｎ−２）十（ｏ）・・・（ｉ＋１）（ｏ），（ｉ
）＋（ｐ−１）〔；（ｉ十１）ｐ−１〕，（ｉ）（ｐ−
２）…と変化し例６Ｈｉの中心線が基準位置ＳＤＰの若
干手前に達して（ｉ）＋（ｐ／２十ｐ４）となった時点
で比較器ＣＰＲからの逆転駆動制御信号ＲＰＣは消滅す
る。これによってモータＭＴの回転駆動は停止されるが
コンベアＣＶは惰性でそのまま若干走行し、側ＳＨｉの
中心線が基準位置ＳＤＰに略一致したときに走行系は完
全に停止する。これにより所望の柳ＳＨｉが取出口ＰＫ
に正し〈呼出されたことになる。以上のように本発明に
よる場合はｍ制御装置に汎用性があり、システムが異なっても、
また同一システムの棚数の増加があってもカウンタ２及
びカウンターの設定進数を変更することにより対処でき
る。

しかも据付時の調整は簡便である。【２）所望の棚を呼
出すための操作手段としてはテンキー等の暦数手段を用
いるので装置の４・型化が図れる。

なお、テンキーに替えてサムホィールスィッチを用いて
も同様に小型化が可能である。職制御精度は主として
コンベアの単位走行量あたりに発せられるクロツク信号
？＾，？Ｂのパルス数によって定まるが、従来のアナロ
グ制御方式のものよりも高い制御精度を得るのは容易で
ある。

【４ー惰行量の設定は極めて容易に行える。

そして走行系の階行持性に応じて複数種（実施例では２
種）の値を設定し得るので呼出棚の遠近に拘らず所定位
置に正確に停止させることができる。なお走行系の携行
特性又は起動時の過渡特性によっては惰行量設定のため
のレジスタを１個としてもよい。‘５１レジスタＲＧ
２と同機能を果たすレジスタを並設する場合は次々と呼
出すべき棚を予約することが可能である。

など、従釆のこの種の装置にはみられない効果が得られ
る。

なお本発明は上述した如き閉ループ状に構成された収納
ユニットに限らず、広く一般のコンペアシステムに適用
し得るとは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は本
発明に係るコンペアシステムの一般的説明図、第２図は
走行系の略図と共に示す本発明装層のブロック図である
。ＣＶ…．・・コンベア、ＭＴ…．・・モータ、ＰＧ．・
・…ノぐルスジヱネレータ「ＣＴ，，ＣＴ２・・・・
・・力ウンタ、ＴＫＹ・・・・・・テンキー、ＲＧ．，
ＲＧ２，ＲＧ３，ＲＧ４．．．．．．レジスタ、ＣＰＲ
……比較器。第１図第２図

Claims

【特許請求の範囲】

１コンベアの所望部位をその走行域の所定位置に停止
させる制御装置において、コンベアの一の方向への走行
量に比例する個数のパルスが現われる第１の信号及び他
の方向への走行量に比例する個数のパルスが現われる第
２の信号を出力するパルス信号発生手段と、いずれも進
数及び計数内容の外部設定が可能な可変モジユーロカウ
ンタよりなり、前記第１及び第２の信号を夫々アツプカ
ウント入力及びダウンカウント入力とする第１のカウン
タ並びに該第１のカウンタのキヤリー信号及びボロー信
号を夫々アツプカウント入力及びダウンカウント入力と
する第２のカウンタと、少くとも３個のレジスタと、前
記第１及び第２のカウンタに対する進数と計数内容の外
部設定、並びに前記３個のレジスタに対しる置数を可能
とする置数手段と、前記３個のレジスタの置数内容と第
１及び第２のカウンタ計数内容との比較を行い、この比
較結果に基いてコンベアを一の方向（又は他の方向）に
走行させるべき駆動制御信号を発すると共に、コンベア
の走行に伴い変化する、第１のカウンタの計数内容と第
２のカウンタの計数内容との代数和が、第１のレジスタ
の置数内容と第２のレジスタの置数内容との代数和と、
第３のレジスタの置数内容との代数差（又は代数和）に
一致した時点で前記駆動制御信号を消滅させる比較器と
を具備することを特徴とする、コンベアシステムにおけ
る停止位置制御装置。